一种可调轴距式泊车用AGV制造技术

本发明专利技术属于智慧停车领域，涉及一种智慧停车系统的可调轴距式泊车用AGV，所述可调轴距式泊车用AGV包括：AGV结构本体、舵轮驱动单元、轮胎夹持机构、车载控制单元、导航单元、轴距调节组件和控制箱；还包括防撞单元、人机交互单元和无线控制单元。本发明专利技术的AGV额定承载能力大，且AGV能从车辆的一个方向进入，从车辆的两个方向退出车辆，使得AGV的行驶路径更灵活，提高AGV的行驶效率和停车效率；轮胎夹持机构的间距可调，能够适配轴距为2050mm‑3200mm的车辆，基本能够适配市场现有品牌各型号车辆。

【技术实现步骤摘要】
一种可调轴距式泊车用AGV
本专利技术属于智慧停车领域，涉及一种适用于智慧停车系统的可调轴距式泊车用AGV。
技术介绍
汽车保有量的快速增多，同时停车位建设滞后、相关配套政策、法规缺失等因素造成了停车位供需的矛盾尖锐，“停车难”已成为很多大城市的“通病”。传统停车场存在停车难、找车难、收费慢、效率低、动静态交通不平衡的问题，市场需要自动化程度和智能化水平更高的停车场来解决目前停车场存在的问题。为了解决这些问题，我们研制了新一代的智慧停车系统。智慧停车系统与“互联网+”相结合，用户可预约停车和预约取车，智慧停车系统通过代客泊车和代客取车的方式解决传统停车场存在的种种问题。AGV是智慧停车系统实现代客泊车和代客取车的中间媒介。是将环境感知、动态决策和运动控制融于一体的自动控制系统，是整个智慧停车系统最重要的组成部分。目前，市场上研制成功且用于停车系统的AGV是一种梳齿式AGV。其存在以下两个方面的问题：梳齿式AGV的承载能力低，且AGV只能从同一个方向进入和退出车辆底部，使得AGV的停车路线不够灵活，停车效率较低。在转运车辆的过程中，导航方式主要借助于磁钉导航，导航精度较低；同时磁钉导航需在地表预埋磁钉，造成停车场建设周期长，施工复杂，维护性差。由于梳齿式AGV完全进入车辆的底部，车辆完全暴露在外，安全防护性差。
技术实现思路
本专利技术公开一种可调轴距式泊车用AGV，以解决现有技术的上述以及其他潜在问题中任一问题。为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是：一种可调轴距式泊车用AGV，所述可调轴距式泊车用AGV包括：AGV结构本体、舵轮驱动单元、轮胎夹持机构、车载控制单元、导航单元、轴距调节组件和控制箱；其中，所述AGV结构本体，用于支撑被抬起车辆，并实现车辆转运，同时实现车辆的定向进入，双向驶出；所述舵轮驱动单元，用于实现所述AGV结构本体的移动；所述轮胎夹持机构，用于将被移动车辆的轮胎夹紧通过挤压力将被移动车辆抬起；所述轴距调节组件，用于根据将被移动车辆的轴距调整所述轮胎夹持机构之间的距离；所述导航单元，用于实现AGV移动方向的控制；所述车载控制单元，用于协调车各子单元的运行工作，同时负责系统的实时自检操作，并通过相应的接口与外围设备连接，进行数据交换，实现整个车载系统的控制作用；所述控制箱，用于为各子单元提供电源，并对电源进行监控。进一步，所述舵轮驱动单元安装在所述AGV结构本体的底部，两组所述轮胎夹持机构两两对称安装在所述AGV结构本体下端的内侧，且设置在同一侧的前后所述轮胎夹持机构之间设有轴距调节组件；且所述轮胎夹持机构能够在所述AGV结构本体的左右两侧0-90度范围内旋转；所述导航单元安装在所述AGV结构本体的顶部，所述控制箱安装在所述AGV结构本体上，且所述舵轮驱动单元、轮胎夹持机构和导航单元均与所述车载控制单元连接，所述控制箱为所述舵轮驱动单元、轮胎夹持机构、车载控制单元、导航单元和轴距调节组件提供电源。进一步，所述可调轴距式泊车用AGV还包括：一防撞单元，所述防撞单元用于防止AGV移动时的发生碰撞；所述防撞单元安装在所述AGV结构本体的四个角上；一人机交互单元，所述人机交互单元用于实现AGV与用户进行信息交互，所述人机交互单元安装在所述AGV结构本体上；一无线控制单元，所述无线控制单元实现AGV的远程操控，安装在所述AGV结构本体上；所述防撞单元、人机交互单元和无线控制单元均与所述车载控制单元连接。进一步，所述AGV结构本体包括左梁，右梁、左连接架、右连接架和连接横梁；其中，所述左连接架和右连接架对称设置，顶部通过所述连接梁固接；所述左连接架的底部与所述左梁固接，所述右连接架的底部与所述右梁固接。进一步，所述轮胎夹持机构包括定位轮胎夹持机构组件、调节轮胎夹持机构组件和直线导轨；其中，所述定位轮胎夹持机构组件安装在分别安装在所述左梁和右梁上，位于所述定位轮胎夹持机构组件一端的所述左梁和右梁的内部均设直线导轨，所述调节轮胎夹持机构组件通过所述轴距调节组件设置在所述直线导轨上。进一步，所述定位轮胎夹持机构组件包括第一定位轮胎夹持机构、第二定位轮胎夹持机构和第一夹持机构移动组件；其中，所述第一定位轮胎夹持机构安装在所述左梁和右梁上，所述第二定位轮胎夹持机构通过第一夹持机构移动组件安装在所述左梁和右梁上；所述调节轮胎夹持机构组件包括第一调节位轮胎夹持机构、第二调节轮胎夹持机构和第二夹持机构移动组件；其中，所述第一调节位轮胎夹持机构和第二夹持机构移动组件均安装在所述直线导轨上，所述第二调节位轮胎夹持机构安装在第二夹持机构移动组件上。进一步，所述第一定位轮胎夹持机构、第二定位轮胎夹持机构、第一调节位轮胎夹持机构和第二调节轮胎夹持机构的结构均相同，包括电动推杆、夹持机构夹持臂、夹持机构连杆、夹持机构机架杆、夹持机构滑块和和防滑棒；其中，所述电动推杆一端固接，另一端通过球头浮动接头连接所述夹持机构滑块；所述夹持机构滑块设置在所述夹持机构机架杆上，且能够在所述夹持机构机架杆上滑动，所述夹持机构滑块通过所述夹持机构连杆和所述夹持臂的末端连接，所述防滑棒活动安装在所述夹持机构夹持臂的前端。进一步，所述轴距调节组件包括轴距调节单元、第二丝杠、第二减速器和第二电机；所述轴距调节单元设置在所述直线导轨上，所述第二丝杠的一端与所述轴距调节单元连接，另一端通过第二减速器与所述第二电机的输出端连接；所述第一夹持机构移动组件和第二夹持机构移动组件的结构相同，均包括：夹持机构移动单元、导向轴、第一丝杠、第一减速器和第一电机；其中，所述夹持机构移动单元设置在所述导向轴上，所述第一丝杠一端与所述夹持机构移动单元连接，另一端通过第一丝杠与第一减速器和第一电机连接。进一步，所述人机交互单元包括转向指示灯、报警指示灯和HMI人机界面；其中，所述声光报警指示灯包括转向指示灯、报警指示灯和HMI人机界面；所述转向指示灯、报警指示灯和HMI人机界面均设置在所述AGV结构本体上。进一步，所述舵轮驱动单元包括两个舵轮和两个万向轮；其中，两个所述舵轮呈对角线分别安装在所述左梁和右梁的底面的端部，两个所述万向轮在另一条对角线上安装在所述左梁和右梁的底面的端部，两个所述舵轮均与所述车载控制单元连接。进一步，所述控制箱包括电池和能源管理单元和无线遥控单元；其中，所述电池、能源管理单元和无线遥控单元均设置在所述AGV结构本体的顶部；所述能源管理单元与所述电池控制连接，所述能源管理单元与所述人机交互单元连接；所述导航单元为导航雷达；所述防撞单元为防撞雷达。本专利技术的有益效果是：由于采用上述技术方案，本专利技术的AGV额定承载能力大，可达3t，且AGV能从车辆的一个方向进入，从车辆的两个方向退出车辆，使得AGV的行驶路径更灵活，提高AGV的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可调轴距式泊车用AGV，其特征在于，所述可调轴距式泊车用AGV包括：AGV结构本体、舵轮驱动单元、轮胎夹持机构、车载控制单元、导航单元、轴距调节组件和控制箱；/n其中，所述AGV结构本体，用于支撑被抬起车辆，并实现车辆转运，同时实现车辆的定向进入，双向驶出；/n所述舵轮驱动单元，用于实现所述AGV结构本体的移动；/n所述轮胎夹持机构，用于将被移动车辆的轮胎夹紧通过挤压力将被移动车辆抬起；/n所述轴距调节组件，用于根据将被移动车辆的轴距调整所述轮胎夹持机构之间的距离；/n所述导航单元，用于实现AGV移动方向的控制；/n所述车载控制单元，用于协调车各子单元的运行工作，同时负责系统的实时自检操作，并通过相应的接口与外围设备连接，进行数据交换，实现整个车载系统的控制作用；/n所述控制箱，用于为各子单元提供电源，并对电源进行监控。/n

【技术特征摘要】
1.一种可调轴距式泊车用AGV，其特征在于，所述可调轴距式泊车用AGV包括：AGV结构本体、舵轮驱动单元、轮胎夹持机构、车载控制单元、导航单元、轴距调节组件和控制箱；
其中，所述AGV结构本体，用于支撑被抬起车辆，并实现车辆转运，同时实现车辆的定向进入，双向驶出；
所述舵轮驱动单元，用于实现所述AGV结构本体的移动；
所述轮胎夹持机构，用于将被移动车辆的轮胎夹紧通过挤压力将被移动车辆抬起；
所述轴距调节组件，用于根据将被移动车辆的轴距调整所述轮胎夹持机构之间的距离；
所述导航单元，用于实现AGV移动方向的控制；
所述车载控制单元，用于协调车各子单元的运行工作，同时负责系统的实时自检操作，并通过相应的接口与外围设备连接，进行数据交换，实现整个车载系统的控制作用；
所述控制箱，用于为各子单元提供电源，并对电源进行监控。


2.根据权利要求1所述的可调轴距式泊车用AGV，其特征在于，所述舵轮驱动单元安装在所述AGV结构本体的底部，两组所述轮胎夹持机构对称安装在所述AGV结构本体下端的内侧，且设置在同一侧的前后所述轮胎夹持机构之间设有轴距调节组件；
且所述轮胎夹持机构能够在所述AGV结构本体的左右两侧0-90度范围内旋转；
所述导航单元安装在所述AGV结构本体的顶部，所述控制箱安装在所述AGV结构本体上，且所述舵轮驱动单元、轮胎夹持机构和导航单元均与所述车载控制单元连接，所述控制箱为所述舵轮驱动单元、轮胎夹持机构、车载控制单元、导航单元和轴距调节组件提供电源。


3.根据权利要求2所述的可调轴距式泊车用AGV，其特征在于，所述可调轴距式泊车用AGV还包括：
一防撞单元，所述防撞单元用于防止AGV移动时的发生碰撞；所述防撞单元安装在所述AGV结构本体的四个角上；
一人机交互单元，所述人机交互单元用于实现AGV与用户进行信息交互，所述人机交互单元安装在所述AGV结构本体上；
一无线控制单元，所述无线控制单元实现AGV的远程操控，安装在所述AGV结构本体上；
所述防撞单元、人机交互单元和无线控制单元均与所述车载控制单元连接。


4.根据权利要求3所述的可调轴距式泊车用AGV，其特征在于，所述AGV结构本体包括左梁，右梁、左连接架、右连接架和连接横梁；
其中，所述左连接架和右连接架对称设置，顶部通过所述连接梁固接；所述左连接架的底部与所述左梁固接，所述右连接架的底部与所述右梁固接。


5.根据权利要求4所述的基于激光导航的可调轴距式泊车用AGV，其特征在于，所述轮胎夹持机构包括定位轮胎夹持机构组件、调节轮胎夹持机构组件和直线导轨；
其中，所述定位轮胎夹持机构组件安装在分别安装在所述左梁和右梁上，位于所述定位轮胎夹持机构组件一端的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘辉，张志龙，程喜臣，张明，王永舵，曹英荣，
申请(专利权)人：北京星航机电装备有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11