一种多轴机械手急停距离及急停时间测试方法技术

本发明专利技术公开一种多轴机械手急停距离及急停时间测试方法，该方法将3个加速度传感器固定在多轴机械手末端或所测轴端，3个加速度传感器相互垂直布置安装，让多轴机械手正常运行或者按照规划的测试路径运行，待多轴机械手处于正常运动时按下急停，待多轴机械手停止，分析加速度反馈的数据，计算出急停距离和急停时间。本发明专利技术无需使用光电感应器外部触发及激光跟踪仪，不受限于激光激光跟踪仪的精度或延时器件引入的延迟，能够满足多轴机械手的测试需求，且操作简单。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机械手急停距离及急停时间测试方法
本专利技术涉及工业机械测试
，尤其涉及一种多轴机械手急停距离及急停时间测试方法。
技术介绍
多轴机械手是一种工业机器人，它可以人工示教，也可以按照预先设定的程序运行，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。无论是在机器人本体调试、运行、维修等阶段，还是在系统集成环境中，碰撞危险随时可能发生，急停功能在防止危险的进一步扩大中起着关键的作用。在工业机器人设计制造中，急停的停止时间和停止距离是工业机器人强制性标准GB11291.1-2011《工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人》及强制性标准GB11291.2-2013《机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分:机器人系统与集成》中要求的重要技术指标，是工业机器人系统集成中安全围栏、安全光幕等维护装置的重要设计依据。随着工业技术的进步，自动化是大势所趋，多轴机械手的应用也越来越广泛，伴随着机械手的功能的健全，安全也是长久关注的重点。其中急停时间和急停距离的长短成了机械手安全性最为重要的环节之一。目前的有些机械手生产商根据设计数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轴机械手急停距离及急停时间测试方法，其特征在于，包括：/n在多轴机械手的末端或轴端固定安装3个加速度传感器，3个所述加速度传感器相互垂直布置；/n当多轴机械手正常运行且速度稳定时按下急停；/n分析加速度传感器反馈的数据，计算出急停距离和急停时间。/n

【技术特征摘要】
1.一种多轴机械手急停距离及急停时间测试方法，其特征在于，包括：
在多轴机械手的末端或轴端固定安装3个加速度传感器，3个所述加速度传感器相互垂直布置；
当多轴机械手正常运行且速度稳定时按下急停；
分析加速度传感器反馈的数据，计算出急停距离和急停时间。


2.根据权利要求1所述的多轴机械手急停距离及急停时间测试方法，其特征在于，3个所述加速度传感器分别布置在多轴机械手的X轴、Y轴和Z轴上。


3.根据权利要求1或2所述的多轴机械手急停距离及急停时间测试方法，其特征在于，多轴机械手到达目标点的运动过程包括三个阶段：加速阶段、速度稳定阶段和减速阶段；其中，加速阶段和减速阶段的急停距离及急停时间均小于速度稳定阶段的急停距离及急停时间。


4.根据权利要求3所述的多轴机械手急停距离及急停时间测试方法，其特征在于，按下急停后，多轴机械手在任一方向的急停距离＝空走距离+制动距离。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙聪，郑立君，杨施羽，
申请(专利权)人：武汉资联虹康科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42