【技术实现步骤摘要】
一种共旋转中心的腕关节并联机构
本专利技术涉及腕关节机器人领域，更具体的说，尤其涉及一种共旋转中心的腕关节并联机构。
技术介绍
随着社会的发展，科技的进步，现代工业设计已愈发成熟，在现代工业化的生产过程中，由于机器的自动化程度越来越高，因此机器代替人工的现象越来越多。机器人属于现代化机器的一种代表，机器人被广泛地用在餐饮、商场、企业等众多地方，而为了达到机器人对产品进行多方位、高精度地加工地要求，就需要一种能配合机器人进行多方位、高精度加工并且小型化和整体化地机器人腕关节并联机构，其中腕关节并联机构结构的合理设计是提高工作空间和结构刚度的重要基础。而目前大多数机器人上的腕关节并联机构工作空间虽然能达到类似人体腕关节真实的活动角度，但是整体结构却非常的大，不仅增大了制造成本的费用，也对实际工作环境有严格的要求，并且市场上有的机器人在抓取东西时，其腕关节并不能很好的保证工作时候运动中心汇交于一点，因此就会带来工作的精度不能保证，变形量大，刚度也不能够达到安全的范围。基于此，本专利技术设计了一种共旋转中心的腕关节并联机构，该机构采...
【技术保护点】
1.一种共旋转中心的腕关节并联机构，其特征在于：包括静平台(1)、驱动杆(3)、中间杆(7)、动平台(8)和驱动装置(2)，/n所述静平台(1)包括腕基座(6)和腕基座连接件(5)，所述腕基座连接件(5)为圆形，腕基座(6)呈L型且腕基座(6)设置有结构完全相同的三个，所述腕基座(6)设置有水平横板和竖直侧板，三个腕基座(6)的水平横板均与腕基座连接件(5)固定连接，腕基座(6)沿圆周方向均匀环绕在腕基座连接件(5)周围；每个腕基座(6)的竖直侧板的外侧固定有一个驱动装置(2)；/n所述驱动杆(3)设置有三个且三个驱动杆(3)对应设置在三个腕基座(6)的竖直侧板的内侧；所述...
【技术特征摘要】
1.一种共旋转中心的腕关节并联机构，其特征在于：包括静平台(1)、驱动杆(3)、中间杆(7)、动平台(8)和驱动装置(2)，
所述静平台(1)包括腕基座(6)和腕基座连接件(5)，所述腕基座连接件(5)为圆形，腕基座(6)呈L型且腕基座(6)设置有结构完全相同的三个，所述腕基座(6)设置有水平横板和竖直侧板，三个腕基座(6)的水平横板均与腕基座连接件(5)固定连接，腕基座(6)沿圆周方向均匀环绕在腕基座连接件(5)周围；每个腕基座(6)的竖直侧板的外侧固定有一个驱动装置(2)；
所述驱动杆(3)设置有三个且三个驱动杆(3)对应设置在三个腕基座(6)的竖直侧板的内侧；所述驱动杆(3)包括竖直驱动板(11)、倾斜轴承连接板(9)和推力球轴承(4)，所述倾斜轴承连接板(9)下端与竖直驱动板(11)上端固定连接，竖直驱动板(11)设置在腕基座(6)的竖直侧板内侧，驱动装置(2)的驱动端穿过竖直侧板后与竖直驱动板(11)固定连接，倾斜轴承连接板(9)向远离竖直侧板的一侧倾斜，推力球轴承(4)的一个侧面安装在倾斜轴承连接板(9)远离竖直侧板的侧面上；每个驱动杆(3)的推力球轴承(4)的另一个侧面连接一个中间杆(7)；
所述中间杆(7)包括圆柱形块(12)、U型架(13)、圆柱滚轮(14)和滚轮轴(10)，圆柱形块(12)的一个侧面固定在推力球轴承(4)的侧面上，U型架(13)的底边固定在圆柱形块(12)的另一个侧面上，所述U型架(13)的两条侧边垂直于圆柱形块(12)的侧面，每个U型架(13)的侧面端部设置有一个轴心线与圆柱形块(12)的侧面相平行的滚轮轴(10)，每个滚轮轴(10)上安装一个圆柱滚轮(14)，两个圆柱滚轮(14)均设置在U型架(13)侧边的内侧且两个圆柱滚轮(14)的轴心线重合；
所述动平台(8)包括圆弧轨道杆(16)、圆弧连接件(15)、动平台连接件(17)和气爪手基座(18)，所述圆弧轨道杆(16)设置有三个，每个圆弧轨道杆(16)上均设置有一条圆弧轨道槽，每个中间杆(7)上的两个圆柱滚轮(14)设置在一个圆弧柜导杆的圆弧轨道槽上，中间杆(7)的U型架(13)的两条侧边限制两个圆柱滚轮(14)沿着圆弧柜导杆的圆弧轨道槽运动；三个圆弧轨道杆(16)的上端均与圆弧连接件(15)固定连接，三个圆弧轨道杆(16)沿圆周方向均布在圆弧连接件(15)四周，三条圆弧轨道杆(16)的下端均通过动平台连接件(17)固定连接在气爪手基座(18)上。
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【专利技术属性】
技术研发人员：孙鹏，杨奎，李研彪，高玉君，毛豪裕，叶家铭，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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