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本发明公开了一种共旋转中心的腕关节并联机构，包括静平台、驱动杆、中间杆、动平台以及驱动装置，其中驱动杆、中间杆以及动平台之间的空间独立，相互不产生干涉，三者的轴线汇交于一点，具有完整的球面工作空间，所述驱动装置固定安装在静平台上，所述中间杆...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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