【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种基于CAN总线通讯的智能型电动舵机，主要应用于 飞机模型及人形机器人控制系统，属于飞机模型与人形机器人的控制技术领 域。技术背景在飞机模型与人形机器人控制系统中，用PM^波信号控制的舵机是主要 的动力来源，它由于体积小、输出扭矩大、集成度高而广泛的应用。舵机的 结构在专利(专利号为200620058243.1)中有详细的叙述。为了使舵机的结构紧凑，传统舵机的结构一般由减速齿轮组、电位器、 直流电机、控制模块组成。传统舵机的控制模块如图2示，由图中可以看出 传统舵机的控制模块主要有信号解调集成电路、电机驱动集成电路、电位 器、直流电机组成。传统舵机的工作原理是P丽信号由接收通道进入信号解调电路，进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电 压差并输出。该输出送入电机驱动集成电路，以驱动电机正反转。当电机转 速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，直到电压差为零，电机停止 转动。舵机的控制信号是p丽信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。这种舵机主要存在以下一些不足之处1. 控制方式复杂，占用上位控制机很多资源，上位机的...
【技术保护点】
一种基于ＣＡＮ总线通讯的智能型电动舵机，包括有依次连接的信号解调电路（２７）、电机驱动集成电路（２８）和直流电机（２０），直流电机（２０）的输出轴与减速齿轮组相连，减速齿轮组的输出轴与电位器（２）同轴连接；其特征在于：还包括有微控制芯片（２６）和ＣＡＮ总线驱动器（２５）；其中： 微控制芯片（２６）通过ＣＡＮ总线驱动器、ＣＡＮ总线与上位机相连，接收上位机的控制命令，产生ＰＷＭ信号送入信号解调电路（２７）； 电位器（２）与微控制芯片（２６）相连，微控制芯片采集电位器（２）的位置信号，并将该信号传送给上位机。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋传彪，许东来，余跃庆，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：实用新型
国别省市：11[中国|北京]
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