一种用于传送运动的装置包括适合于提供至少一个自由度的并联运动传送结构，该自由度包括三个平移自由度，该并联运动传送结构还包括基座构件（２）、可动构件（４），以及连接基座构件（２）和可动构件（４）的至少一个并联运动链（６），每一个并联运动链（６）具有可在一运动平面内运动的第一臂（８），其中该运动平面与对称轴（４０）隔开一段距离，并且每一个并联运动链（６）包括与可动构件（４）连接的第二臂（１０），其中第二臂（１０）的第一末端（１８）适合于与第一臂（８）连接，且第二臂（１０）的第二末端（１６）适合于与可动构件（４）连接。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术 一 般来讲涉及用于传送运动的装置(device for transmitting movement)及其部件。
技术介绍
对于增强型人机交互(HCI)的日益增长的需求正迫切需要新型接口 ， 以允许人机交换各种各样的信息。作为这些新型接口中的一个例子的所谓 触觉装置(haptic device )有希望成为选择之一，这种装置是运用触感和控 制来与计算机应用交互的主动接口装置。触觉装置在他们产生运动和/或力 时为用户提供力反馈信息(force-feedback information )。触觉交互不仅使困 难的操作任务变得可能或者更加容易，而且它还使得在模拟和辅助操作人 员领域中的各种新型应用成为可能。从远程操作到调整操作(scaled manipulation),以及模拟器和外科辅助 等，大量应用都可以受益于触觉技术。此外，力反馈装置正在向消费者市 场迈进，并正进入游戏行业以及无法预料的其他领域。为了将虚拟模型或者远程机器人定位环境的准确感觉提供给用户，触 觉装置的机械结构应当具有低惯性、高刚性，以及低摩擦力和无后冲。并 耳关运动才几构(parallel kinematics mechanism)因其高刚性和低惯性而一皮广泛 了解，这种机构能够实现大带宽的力传送。然而，已知装置往往具有复杂、昂贵和庞大的设计，并且在同样情况 下，具有不可靠和不精确的性能。现在需要提供一种简单、紧凑和/或廉价的、例如，用于触觉装置、操 》从器、测量装置等等的运动4专送装置(movement transmission device )或组件，以及用于这种装置的部件。
技术实现思路
本专利技术的第一方面涉及一种用于传送运动的装置。该装置包括提供至少 一 个自由度的并耳关运动4专送结才勾 (parallel kinematics transmission structure )。该并耳关运动传送结构包括基座构件、可动构件和至少一个并联 运动链(parallel kinematics chain),该并联运动链连接基座构件和可动构 件。并联运动链具有可在运动平面中移动的第一臂，该运动平面与对称轴 隔开一段距离或呈间隔关系而延伸。本专利技术的另一方面涉及一种用于传送运动的装置，其包括适合于提供 至少三个自由度的并联运动传送结构，该自由度包括三个平移自由度，所 述并联运动传送结构还包括基座构件、可动构件和至少一个并联运动链， 所述并联运动链连接基座构件和可动构件。每一并联运动《连具有可在一运 动平面中移动的第一臂，其中所述运动平面与对称轴隔开一段距离。此外， 每一并联运动链包括与可动构件连接的第二臂，其中第二臂的第一末端适 合于与第一臂连接，且第二臂的第二末端适合于与可动构件连接。本专利技术的另 一方面涉及一种为用户提供力反馈信息的触觉装置，其包 括根据本专利技术的第 一 方面的装置。本专利技术的另 一方面涉及一种用于为操纵构件提供具有至少 一个自由 度的运动的操纵器，其包括根据本专利技术的第 一方面的装置。本专利技术的另一方面涉及一种用于为传感器元件提供至少一个自由度 的测量系统，其包括根据本专利技术的第 一方面的装置。本专利技术的进一步的方面涉及用于传送运动的装置的运动链，所述用于 传送运动的装置包括提供至少一个自由度的并联运动传送结构。并联运动 传送结构包括基座构件和可动构件。运动链包括第一臂，该第一臂适合于 与基座构件连接且包括弯曲部分。本专利技术的另 一方面涉及一种用于传送运动的装置，该装置包括提供相 对于一对称轴的至少一个自由度的并联运动传送结构，并联运动传送结构包括基座构件、可动构件和至少一个并联运动链，该并联运动链连接基座 构件和可动构件，每一并联运动链都是根据本专利技术第二方面的运动《连，每 一运动链的第 一臂可在一运动平面中移动，其中所述运动平面中的至少一 个以与对称轴间隔开的关系而延伸。本专利技术的更进一步方面涉及一种用于传送运动的装置的传送构件，该 用于传送运动的装置包括基座构件和用于提供待传送的运动的致动器。传送构件包括第 一臂和至少 一个啮合机构(engagement means ),其中所述第 一臂适合于连接到基座构件且包括基座部分和弯曲部分，所述至少一个啮 合机构用于与传送运动的装置的致动器啮合以将运动从致动器传送到传 送构件。本专利技术的又另一方面涉及一种用于传送运动的装置，该用于传送运动 的装置包括提供相对于一对称轴的至少一个自由度的并联运动传送结构， 并联运动传送结构包括基座构件、可动构件、连接基座构件和可动构件的 至少一个并联运动链，每一并联运动链包括根据本专利技术的第三方面的传送 构件以作为第一臂，每一个第一臂可在一运动平面中运动，其中所述运动 平面中的至少 一个以与对称轴间隔开的关系而延伸。其他特征是所公开的方法和产品所固有的，或者是可由本领域技术人 员根据实施方式的以下具体说明及其附图而清楚理解的。附图说明现在将参考附图，以举例的方式描述本专利技术的实施方式，其中 图1至12示出了本专利技术的优选实施方式。具体实施例方式图1和2图示出根据本专利技术优选实施方式的所谓触觉装置形式的用于 传送运动的装置。然而，在对图1和2进行进一步详细说明之前，先讨论 几项优选实施方式。根据实施方式，本专利技术提供用于传送运动的装置或作为用于传送运动 的装置的基础，优选地，所述用于传送运动的装置包括并4关运动传送结构， 且本专利技术尤其作为象所谓触觉装置或力反射控制接口系统这样的装置的 基础，比如计算机的手动控制器、游戏操纵台、模拟器或其他系统，且本专利技术还涉及用于并耳关运动操:纵器(parallel kinematics manipulator)或并联运 动态领'J量系统(parallel kinematics measuring system)的运动传送装置。在下文中，将简短阐述根据本专利技术的用于传送运动的装置的优选实施 方式。运动平面中的每一个可以以与对称轴隔开的关系来延伸。每一个并联运动链可包括第 一臂，所述第 一臂连接到基座构件并可在 相应的运动平面中移动。第 一臂可相对于旋转轴旋转。第一臂可包括弯曲部分。弯曲部分可形成一环的一段，其中心与各自的第一臂的旋转轴相交。第 一臂可包括从弯曲部分的第 一末端延伸的基座部分。基座部分可沿着相对于弯曲部分的径向方向、从弯曲部分的第一末端 延伸。第一臂可包括旋转地安装到安装构件的第一末端，该安装构件从基座 构件延伸。第 一臂的旋转轴可延伸贯穿第 一臂的第 一末端。 第一臂的第一末端可以通过第一臂的基座部分的自由末端来提供。相关联于每一并联运动链，设置有一致动器以用于在相应的运动平面 中移动相关联的并耳关运动链。致动器和第一臂可以连接在一起，以移动第一臂。致动器可在其弯曲部分与第一臂连接。致动器可包括与相关联的并联运动链的运动平面垂直延伸的致动器旋转轴。致动器可包括输出轴，该输出轴从致动器的主体延伸并通过摩擦啮合 和至少一个缆索机构之中的至少一种方式与第一臂连接。致动器可安装到各自的并联运动链的安装构件。每一个并联运动链可包括连接到可动构件的第二臂。第二臂可包括至少两个并联连接杆。第二臂的第 一末端可连接到第 一臂，第二臂的第二末端可连接到可动 构件。所述装置可进一步包括外壳，对于并联运动链中的每一个来说，所述 外壳具有本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于传送运动的装置，其包括：并联运动传送结构，其适合于提供至少三个自由度，所述自由度包括三个平移自由度，所述并联运动传送结构进一步包括基座构件、可动构件，以及连接所述基座构件和所述可动构件的至少一个并联运动链；每一个并联运动链具有可在一运动平面中移动的第一臂，其中所述运动平面与一对称轴隔开一段距离；每一个并联运动链包括连接到所述可动构件的第二臂，其中所述第二臂的第一末端适合于连接到所述第一臂，且所述第二臂的第二末端适合于连接到所述可动构件。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：帕特里克海尔默，弗朗索瓦康蒂，塞巴斯蒂安格兰哥，帕特里斯罗伊勒，
申请(专利权)人：诺文特技术公司，
类型：发明
国别省市：US[]
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