拉拽模式调节系统技术方案

本发明专利技术涉及一种拉拽模式调节系统，所述系统包括：拉力调节机构，设置在无人飞行器的机械手臂上，用于在机械手臂拉拽高压线路上的风筝时，基于接收到的实际体积调节对高压线路上的风筝的拉拽力的大小，所述拉拽力与所述实际体积成正比；电子眼抓拍设备，设置在无人飞行器上，用于对束缚在高压线路上的风筝执行抓拍操作，以获得线路抓拍图像。本发明专利技术的拉拽模式调节系统逻辑紧凑、安全可靠。由于能够通过设置在无人飞行器上的机械手臂执行对束缚在高压线路上的风筝目标的拉拽操作，并基于检测到的风筝目标的实际体积调节对高压线路上的风筝的拉拽力的大小，从而安全实现对高压线路的清障服务。

【技术实现步骤摘要】
拉拽模式调节系统
本专利技术涉及高压线路管理领域，尤其涉及一种拉拽模式调节系统。
技术介绍
发电厂发出的电，并不是只供附近的人们使用，还要传输到很远的地方，满足更多的需要。这些电不能直接通过普通的电线传输出去，而是要用高压输电线路传送的。一般称220千伏以下的输电电压叫做高压输电，330到765千伏的输电电压叫做超高压输电，1000千伏以上的输电电压叫做特高压输电。当电输送到用电的地方后，要把电压降低下来才能用。高压输电线路分为电缆输电线路和架空输电线路。电缆输电线路：将电缆埋设在地下，不占空间，但施工和维护不方便，多用在城市和跨江河线路中。架空输电线路：采用输电杆塔将导线和地线悬挂在空中，使导线和导线之间、导线和地线之间、导线和杆塔之间、导线和地面障碍物之间保持一定的安全距离，完成输电任务。目前，高压线路上由于线路间隔较窄且线路本身容易缠绕类似风筝的飞行物，导致高压线路上缠绕风筝的现象时有发生，尤其是处于城市广场或者公园的区域，这时，纸质的风筝对高压线路危害较大，但是采用人工模式去除风筝较为困难，一方面是因为高度，更主要是因为高压线路的放电特性。
技术实现思路
为了解决现有技术中的技术问题，本专利技术提供了一种拉拽模式调节系统，能够通过设置在无人飞行器上的机械手臂执行对束缚在高压线路上的风筝目标的拉拽操作，并基于检测到的风筝目标的实际体积调节对高压线路上的风筝的拉拽力的大小，从而安全实现对高压线路的清障服务。为此，本专利技术需要具备以下几处重要的专利技术点：(1)通过设置在无人飞行器上的机械手臂执行对束缚在高压线路上的风筝目标的拉拽操作，从而避免人工拉拽对人身造成的伤害发生；(2)在针对性的视觉检测的基础上，基于检测到的风筝目标的实际体积调节对高压线路上的风筝的拉拽力的大小，其中，对高压线路上的风筝的拉拽力与检测到的风筝目标的实际体积成正比。根据本专利技术的一方面，提供了一种拉拽模式调节系统，所述系统包括：拉力调节机构，设置在无人飞行器的机械手臂上；其中，所述拉力调节机构用于在所述机械手臂拉拽高压线路上的风筝时，基于接收到的实际体积调节对高压线路上的风筝的拉拽力的大小。更具体地，根据本专利技术的拉拽模式调节系统中，所述系统还包括：电子眼抓拍设备，设置在无人飞行器上，用于对束缚在高压线路上的风筝执行抓拍操作，以获得对应的线路抓拍图像。更具体地，根据本专利技术的拉拽模式调节系统中，所述系统还包括：清晰化处理设备，设置在无人飞行器的控制盒内，与所述电子眼抓拍设备连接，用于对接收到的线路抓拍图像执行几何均值滤波处理，以获得并输出相应的清晰化处理图像；灰度校正设备，设置在所述清晰化处理设备的附近，与所述清晰化处理设备连接，用于对接收到的清晰化处理图像执行灰度不均匀校正处理，以获得并输出相应的灰度校正图像；动态处理设备，与所述灰度校正设备连接，用于对接收到的灰度校正图像执行基于动态阈值的白平衡处理，以获得并输出相应的动态处理图像；数据存储芯片，用于预先存储每一种类型的风筝目标对应的多个外观图案，所述多个外观图案仅仅包括对应类型的风筝目标；第一检测机构，分别与所述动态处理设备和所述数据存储芯片连接，用于针对所述数据存储芯片存储的每一个外观图案执行以下动作：在接收到的动态处理图像中检测与所述外观图案匹配度超限且占据像素点超过预设数量阈值的图像区域，并在检测成功时，将所述外观图案对应的风筝目标的类型作为现场检测类型；第二检测机构，分别与所述拉力调节机构和所述第一检测机构连接，用于基于检测成功的图像区域占据的像素点数量以及检测成功的图像区域对应的风筝目标的成像景深估算检测成功的图像区域对应的风筝目标的实际体积；其中，基于接收到的实际体积调节对高压线路上的风筝的拉拽力的大小包括：对高压线路上的风筝的拉拽力与所述接收到的实际体积成正比；其中，所述第一检测机构针对所述数据存储芯片存储的每一个外观图案还执行以下动作：当检测失败时，继续对下一个外观图案执行检测动作。本专利技术的拉拽模式调节系统逻辑紧凑、安全可靠。由于能够通过设置在无人飞行器上的机械手臂执行对束缚在高压线路上的风筝目标的拉拽操作，并基于检测到的风筝目标的实际体积调节对高压线路上的风筝的拉拽力的大小，从而安全实现对高压线路的清障服务。具体实施方式下面将对本专利技术的拉拽模式调节系统的实施方案进行详细说明。风筝是由古代劳动人民专利技术于中国东周春秋时期的产物，至今已2000多年。相传墨翟以木头制成木鸟，研制三年而成，是人类最早的风筝起源。后来鲁班用竹子，改进墨翟的风筝材质，直至东汉期间，蔡伦改进造纸术后，坊间才开始以纸做风筝，称为“纸鸢”。到南北朝时，风筝开始成为传递信息的工具；从隋唐开始，由于造纸业的发达，民间开始用纸来裱糊风筝；到了宋代的时候，放风筝成为人们喜爱的户外活动。然而，在人们使用风筝游玩时，众多风筝也给周围高压线路带来了众多不便和挑战。目前，高压线路上由于线路间隔较窄且线路本身容易缠绕类似风筝的飞行物，导致高压线路上缠绕风筝的现象时有发生，尤其是处于城市广场或者公园的区域，这时，纸质的风筝对高压线路危害较大，但是采用人工模式去除风筝较为困难，一方面是因为高度，更主要是因为高压线路的放电特性。为了克服上述不足，本专利技术搭建了一种拉拽模式调节系统，能够有效解决相应的技术问题。根据本专利技术实施方案示出的拉拽模式调节系统包括：拉力调节机构，设置在无人飞行器的机械手臂上，用于在所述机械手臂拉拽高压线路上的风筝时，基于接收到的实际体积调节对高压线路上的风筝的拉拽力的大小；电子眼抓拍设备，设置在无人飞行器上，用于对束缚在高压线路上的风筝执行抓拍操作，以获得对应的线路抓拍图像；清晰化处理设备，设置在无人飞行器的控制盒内，与所述电子眼抓拍设备连接，用于对接收到的线路抓拍图像执行几何均值滤波处理，以获得并输出相应的清晰化处理图像；灰度校正设备，设置在所述清晰化处理设备的附近，与所述清晰化处理设备连接，用于对接收到的清晰化处理图像执行灰度不均匀校正处理，以获得并输出相应的灰度校正图像；动态处理设备，与所述灰度校正设备连接，用于对接收到的灰度校正图像执行基于动态阈值的白平衡处理，以获得并输出相应的动态处理图像；数据存储芯片，用于预先存储每一种类型的风筝目标对应的多个外观图案，所述多个外观图案仅仅包括对应类型的风筝目标；第一检测机构，分别与所述动态处理设备和所述数据存储芯片连接，用于针对所述数据存储芯片存储的每一个外观图案执行以下动作：在接收到的动态处理图像中检测与所述外观图案匹配度超限且占据像素点超过预设数量阈值的图像区域，并在检测成功时，将所述外观图案对应的风筝目标的类型作为现场检测类型；第二检测机构，分别与所述拉力调节机构和所述第一检测机构连接，用于基于检测成功的图像区域占据的像素点数量以及检测成功的图像区域对应的风筝目标的成像景深估算检测成功的图像区域对应的风筝目标的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拉拽模式调节系统，其特征在于，所述系统包括：/n拉力调节机构，设置在无人飞行器的机械手臂上；/n其中，所述拉力调节机构用于在所述机械手臂拉拽高压线路上的风筝时，基于接收到的实际体积调节对高压线路上的风筝的拉拽力的大小。/n

【技术特征摘要】
1.一种拉拽模式调节系统，其特征在于，所述系统包括：
拉力调节机构，设置在无人飞行器的机械手臂上；
其中，所述拉力调节机构用于在所述机械手臂拉拽高压线路上的风筝时，基于接收到的实际体积调节对高压线路上的风筝的拉拽力的大小。


2.如权利要求1所述的拉拽模式调节系统，其特征在于，所述系统还包括：
电子眼抓拍设备，设置在无人飞行器上，用于对束缚在高压线路上的风筝执行抓拍操作，以获得对应的线路抓拍图像。


3.如权利要求2所述的拉拽模式调节系统，其特征在于，所述系统还包括：
清晰化处理设备，设置在无人飞行器的控制盒内，与所述电子眼抓拍设备连接，用于对接收到的线路抓拍图像执行几何均值滤波处理，以获得并输出相应的清晰化处理图像；
灰度校正设备，设置在所述清晰化处理设备的附近，与所述清晰化处理设备连接，用于对接收到的清晰化处理图像执行灰度不均匀校正处理，以获得并输出相应的灰度校正图像；
动态处理设备，与所述灰度校正设备连接，用于对接收到的灰度校正图像执行基于动态阈值的白平衡处理，以获得并输出相应的动态处理图像；
数据存储芯片，用于预先存储每一种类型的风筝目标对应的多个外观图案，所述多个外观图案仅仅包括对应类型的风筝目标；
第一检测机构，分别与所述动态处理设备和所述数据存储芯片连接，用于针对所述数据存储芯片存储的每一个外观图案执行以下动作：在接收到的动态处理图像中检测与所述外观图案匹配度超限且占据像素点超过预设数量阈值的图像区域，并在检测成功时，将所述外观图案对应的风筝目标的类型作为现场检测类型；
第二检测机构，分别与所述拉力调节机构和所述第一检测机构连接，用于基于检测成功的图像区域占据的像素点数量以及检测成功的图像区域对应的风筝目标的成像景深估算检测成功的图像区域对应的风筝目标的实际体积；
其中，基于接收到的实际体积调节对高压线路上的风筝的拉拽力的大小包括：对高压线路上的风筝的拉拽力与所述接收到的实际体积成正比；
其中，所述第一检测机构针对所述数据存储芯片存储的每一个外观图案还执行以下动作：当检测失败时，继续对下一个外观图案执行检测动作；
其中，基于检测成功的图像区域占据的像...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨丽，
申请(专利权)人：无锡臻永科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32