一种智能巡检系统及其巡检方法技术方案

一种智能巡检系统及其巡检方法，所述智能巡检系统包括：无人机，用于在第一高度对目标进行巡检；巡检机器人，用于在第二高度对目标进行巡检，以及停靠所述无人机，并与其进行通信和对其进行供电；其中，所述无人机与所述巡检机器人之间通信连接，当所述无人机停靠于所述巡检机器人上预设位置处时，所述无人机与所述巡检机器人之间对应电连接。本申请提供的一种智能巡检系统及其巡检方法，无人机作为巡检机器人的一种补充，通过巡检机器人搭载无人机，实现中高层(使用无人机进行巡检)和中低层(使用巡检机器人进行巡检)两个层次的巡视；同时，巡检机器人通过自身电源给无人机进行供电，解决了无人机的充电问题。

【技术实现步骤摘要】
一种智能巡检系统及其巡检方法
本专利技术属于巡检系统
，具体涉及一种智能巡检系统及其巡检方法。
技术介绍
目前，变电站巡检一般分为人工巡检和智能巡检机器人自主巡检，其中智能巡检机器人分为：轮式机器人，履带式机器人和轨道式机器人，一般情况下，户外使用的是轮式智能巡检机器人进行变电站的日常运维。轮式智能巡检机器人通过4G/5G网络实现远程控制和监控，系统也支持定点或定任务巡检，只需通过后台系统，选择想要进行巡视的巡检点，向系统派发临时巡检任务，系统就会按照选择的任务内容规划出最优巡检方案自动完成巡检任务。智能巡检机器人可实现可见光、热成像视频图像采集功能，可自动规划就近的巡检设备自动移动到指定位置，控制云台自由转动，拍摄机房内各种表计设备照片以及机房内各种设备红外热成像，并将采集到的信息经无线局域网实时传输到主控室，智能巡检机器人自动根据图像信息，识别表计读数，对站内设备进行温度检测，对电流、电压致热型缺陷或故障进行自动分析判断，并预警并记录在数据库，当发现表计数据冲超过预设的报警值时，进行声光报警。但是户外巡检机器人存在以下两个方面的缺点：第一点，户外巡检机器人大部分是由轮组或者履带的方式进行驱动，并且体积和重量较大，部分变电站设计之初并未预留机器人的巡检通道，同时，局部配电设备受场内条件限制，摆放位置不易靠近，从而导致机器人无法到达。第二点，巡检机器人的双光设备(红外和可见光)大部分处于升降杆顶端，当机器人到达巡视点后，双光设备以一定的高度和云台角度进行拍摄，这种方式很难进行360°无死角拍摄，并且，拍摄角度受到升降杆的高度限制，导致部分高层的配电设备无法得到准确拍摄。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种智能巡检系统及其巡检方法。为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种智能巡检系统，包括：无人机，用于在第一高度对目标进行巡检；巡检机器人，用于在第二高度对目标进行巡检，以及停靠所述无人机，并与其进行通信和对其进行供电；其中，所述无人机与所述巡检机器人之间通信连接，当所述无人机停靠于所述巡检机器人上预设位置处时，所述无人机与所述巡检机器人之间对应电连接。优选地，所述巡检机器人上设置有固定式双光设备，所述固定式双光设备用于对目标进行巡检。优选地，所述无人机与所述巡检机器人之间无线通信连接。优选地，所述无人机与所述巡检机器人之间通过线缆有线连接。优选地，所述巡检机器人上设置有无人机精准起降平台，所述无人机精准起降平台用于引导所述无人机停靠于所述巡检机器人上预设位置处。优选地，所述无人机精准起降平台上设置有GPS定位系统，所述GPS定位系统用于所述无人机的返航以及相对于所述巡检机器人做等距离相对运动。优选地，所述无人机精准起降平台上设置有伸缩杆，所述无人机与所述巡检机器人之间的线缆设置于所述伸缩杆中。优选地，所述无人机精准起降平台上设置有矩阵红外靶标，所述矩阵红外靶标用于当所述无人机位于所述无人机精准起降平台上方时引导所述无人机精准停靠于所述无人机精准起降平台上。优选地，所述无人机精准起降平台上设置有二维码，所述二维码用于当所述无人机位于所述无人机精准起降平台上方时引导所述无人机精准停靠于所述无人机精准起降平台上。本专利技术还提供了一种智能巡检系统的巡检方法，所述智能巡检系统包括如上述中任一所述的智能巡检系统，所述方法包括步骤：通过无人机在第一高度对目标进行巡检，并得到第一巡检图像；通过巡检机器人在第二高度对目标进行巡检，并得到第二巡检图像；所述无人机将所述第一巡检图像发送至所述巡检机器人上；所述巡检机器人将所述第一巡检图像和所述第二巡检图像发送至本地管理系统。本专利技术实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本申请提供的一种智能巡检系统及其巡检方法，无人机作为巡检机器人的一种补充，通过巡检机器人搭载无人机，实现中高层(使用无人机进行巡检)和中低层(使用巡检机器人进行巡检)两个层次的巡视；同时，巡检机器人通过自身电源给无人机进行供电，解决了无人机的充电问题，当巡检机器人执行完任务之后，可自动返回充电点进行充电。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种智能巡检系统的示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种智能巡检系统中无人机精准起降平台的示意图。具体实施方式下文将结合具体实施方式和实施例，具体阐述本专利技术，本专利技术的优点和各种效果将由此更加清楚地呈现。本领域技术人员应理解，这些具体实施方式和实施例是用于说明本专利技术，而非限制本专利技术。在整个说明书中，除非另有特别说明，本文使用的术语应理解为如本领域中通常所使用的含义。因此，除非另有定义，本文使用的所有技术和科学术语具有与本专利技术所属领域技术人员的一般理解相同的含义。若存在矛盾，本说明书优先。除非另有特别说明，本专利技术中用到的各种原材料、试剂、仪器和设备等，均可通过市场购买得到或者可通过现有方法制备得到。如图1-2，在本申请实施例中，本专利技术提供了一种智能巡检系统，包括：无人机10，用于在第一高度对目标进行巡检；巡检机器人20，用于在第二高度对目标进行巡检，以及停靠所述无人机10，并与其进行通信和对其进行供电；其中，所述无人机10与所述巡检机器人20之间通信连接，当所述无人机10停靠于所述巡检机器人20上预设位置处时，所述无人机10与所述巡检机器人20之间对应电连接。在本申请实施例中，当对目标进行巡检时，可以控制无人机10从巡检机器人20上起飞在空中，通过无人机10在第一高度对目标进行巡检，并得到第一巡检图像；然后通过巡检机器人20在第二高度对目标进行巡检，并得到第二巡检图像；然后所述无人机10将所述第一巡检图像发送至所述巡检机器人20上，所述巡检机器人20将所述第一巡检图像和所述第二巡检图像发送至本地管理系统。如图1-2，在本申请实施例中，所述巡检机器人20上设置有固定式双光设备21，所述固定式双光设备21用于对目标进行巡检。在本申请实施例中，通过巡检机器人20在第二高度对目标进行巡检是通过巡检机器人20上的固定式双光设备21来实现的。固定式双光设备21对目标进行图像拍摄并得到第二巡检图像，然后将第二巡检图像存储至巡检机器人20中。在本申请实施例中，所述无人机10与所述巡检机器人20之间无线通信连接。比如，无人机10与巡检机器人20之间可以通过WiFi、4G、5G等无线通信网络连接。如图1-2，在本申请实施例中，所述无人机10与所述巡检机器人20之间通过线缆11有线连接。线缆11的第一端连接至巡检机器人20本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能巡检系统，其特征在于，包括：/n无人机，用于在第一高度对目标进行巡检；/n巡检机器人，用于在第二高度对目标进行巡检，以及停靠所述无人机，并与其进行通信和对其进行供电；/n其中，所述无人机与所述巡检机器人之间通信连接，当所述无人机停靠于所述巡检机器人上预设位置处时，所述无人机与所述巡检机器人之间对应电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能巡检系统，其特征在于，包括：
无人机，用于在第一高度对目标进行巡检；
巡检机器人，用于在第二高度对目标进行巡检，以及停靠所述无人机，并与其进行通信和对其进行供电；
其中，所述无人机与所述巡检机器人之间通信连接，当所述无人机停靠于所述巡检机器人上预设位置处时，所述无人机与所述巡检机器人之间对应电连接。


2.根据权利要求1所述的智能巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人上设置有固定式双光设备，所述固定式双光设备用于对目标进行巡检。


3.根据权利要求1所述的智能巡检系统，其特征在于，所述无人机与所述巡检机器人之间无线通信连接。


4.根据权利要求1所述的智能巡检系统，其特征在于，所述无人机与所述巡检机器人之间通过线缆有线连接。


5.根据权利要求1所述的智能巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人上设置有无人机精准起降平台，所述无人机精准起降平台用于引导所述无人机停靠于所述巡检机器人上预设位置处。


6.根据权利要求5所述的智能巡检系统，其特征在于，所述无人机精准起降平台上设置有GPS定位系统，所述GPS定位系统用于所述无人机的返航以及相...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：易瓦特科技股份公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42