一种基于路侧单元信息的车载摄像头标定方法技术

本发明专利技术涉及一种基于路侧单元信息的车载摄像头标定方法，包括筛选车辆周围的RSU设备，获取至少两个有效RSU设备；通过车载摄像头获取车辆周围的图片信息，所述图片信息包括各有效RSU设备；获取各有效RSU设备与车辆之间的相对坐标数据；获取各有效RSU设备在图片信息中的图像坐标数据；以有效RSU设备为基点，根据图像坐标数据以及相对坐标数据，确定车载摄像头的参数以完成标定。该标定方法克服了现有摄像头标定技术对场景依赖性强的缺陷，简化了标定难度，丰富了标定标准，为用户提供了更多选择，利于改善用户的体验效果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于路侧单元信息的车载摄像头标定方法
本申请涉及摄像头标定
，特别涉及一种基于路侧单元信息的车载摄像头标定方法。
技术介绍
近年来，随着汽车产业的迅速发展和人们生活水平的不断提高，我国的汽车数量正在迅猛增长，同时汽车驾驶人员中非职业汽车驾驶人员所占的比例也大量增加。在街道、车库和停车场等拥挤狭小的地方倒车时，由于常规的光学后视镜存在盲区，很容易发生剐蹭或碰撞。为了解决视角盲区问题，以便更加直观的向驾驶员展现车辆周围的状况，生产厂家在车身周围装设了多个摄像头，以形成360°全景影像系统。而这种装设在车身上的每一个摄像头在正式使用之前，都需要进行较高精度的标定。目前，传统的车载摄像头标定技术要么是在事先铺设好标定格的场地中完成，要么就是需要车辆行驶至特定场景中才能完成，而且这两种标定方法都是单纯基于摄像头采集到的图像信息去做的，可依赖的判定标定成功与否的标准也都是基于图像的结果，其依赖的标准单一，不够丰富，且对场景有较高要求。因此，开发一种基于路侧单元信息的车载摄像头标定方法，为摄像头的标定过程提供更多选择就显得尤为重要。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本专利技术提供了一种基于路侧单元信息的车载摄像头标定方法，基于车载摄像头、车载OBD(车载自动诊断系统、On-BoardDiagnostics)、以及多个与车载OBD通信连接的RSU设备(路侧单元、RoadSideUnit)，包括：筛选车辆周围的RSU设备，获取至少两个有效RSU设备；通过车载摄像头获取车辆周围的图片信息，所述图片信息包括各有效RSU设备；获取各有效RSU设备与车辆之间的相对坐标数据；获取各有效RSU设备在图片信息中的图像坐标数据；以有效RSU设备为基点，根据图像坐标数据以及相对坐标数据，确定车载摄像头的参数以完成标定。进一步的，所述筛选车辆周围的RSU设备，获取至少两个有效RSU设备步骤，包括：通过车载OBD获取车辆周围的多个RSU设备的状态信息，所述状态信息包括空间坐标信息以及工作状态信息；获取车载摄像头的分辨率，根据分辨率划定有效检测范围；根据RSU设备的空间坐标信息，依次判断各RSU设备是否落入有效检测范围内，若是，则视为可用RSU设备；否则，直接将该RSU设备丢弃。判断各可用RSU设备的工作状态信息是否为开启状态，若是，则视为有效RSU设备，否则，将该可用RSU设备丢弃；获取有效RSU设备的数量，并判断是否存在至少两个有效RSU设备，若是，则继续对车载摄像头进行标定；否则，结束标定。进一步的，所述获取车载摄像头的分辨率，根据分辨率划定有效检测范围步骤，包括：获取车载摄像头的分辨率；根据分辨率设置半径R，所述半径R与分辨率呈反比；以车辆中心为圆点，以半径R划定有效检测范围。进一步的，所述获取各有效RSU设备与车辆之间的相对坐标数据步骤，包括：获取车辆自身的空间坐标信息；根据车辆自身的空间坐标信息以及有效RSU设备的空间坐标信息，计算出有效RSU设备与车辆之间的相对位置关系；以车辆中心为坐标原点，以车辆长边为Y轴，以车辆短边为X轴，建立相对坐标系；根据有效RSU设备与车辆之间的相对位置关系，在相对坐标系中标注出有效RSU设备的位置，以获得两者之间的相对坐标数据。进一步的，所述获取各有效RSU设备在图片信息中的图像坐标数据步骤，包括：根据有效RSU设备与车辆之间的相对位置关系，在图片信息中划分识别范围；检测识别范围内的所有静态物体；提取有效RSU设备的特征点；根据有效RSU设备的特征点对识别范围内的所有静态物体进行筛选，确定出有效RSU设备在图片信息中的位置，以获取有效RSU设备在图片信息中的图像坐标数据。进一步的，所述有效RSU设备的特征点包括灯光特征、标识物或形状。进一步的，在所述以有效RSU设备为基点，根据图像坐标数据以及相对坐标数据，确定车载摄像头的参数以完成标定步骤之后，还包括校验步骤：获取各有效RSU设备之间的相对空间距离；基于确定的车载摄像头参数，根据图片信息计算出各有效RSU设备之间的相对估算距离；将相对估算距离与相对空间距离进行比对，获取距离偏差；判断距离偏差是否小于阈值，若是，则认为对车载摄像头的标定是合格的；否则，认为对车载摄像头的标定是不合格的。进一步的，所述判断距离偏差是否小于阈值，若是，则认为对车载摄像头的标定是合格的；否则，认为对车载摄像头的标定是不合格的步骤之后，还包括再校验步骤：当对车载摄像头的标定不合格时，重新获取多张包括各有效RSU设备的图片信息，并分别计算出各有效RSU设备在不同图片信息中的相对估算距离，分析各相对估算距离与相对空间距离之间的距离偏差是否全部小于阈值，若是，则确认对车载摄像头的标定是合格的；否则，确认对车载摄像头的标定是不合格的。进一步的，所述以有效RSU设备为基点，根据图像坐标数据以及相对坐标数据，确定车载摄像头的参数以完成标定步骤，包括：针对车载摄像头，根据车载摄像头的图像坐标数据以及有效RSU设备的相对坐标数据，确定车载摄像头的内参数矩阵以对车载摄像头进行标定，所述车载摄像头为多个车载摄像头的任意一个。一种车载摄像头的标定装置，基于上述的一种基于路侧单元信息的车载摄像头标定方法，包括获取模块、确定模块以及标定模块；所述获取模块包括车载OBD以及设置在车身周围的多个车载摄像头，所述车载摄像头用于获取车身周围的图片信息，所述车载OBD用于获取车辆周围RSU设备的相关信息；所述确定模块用于筛选出有效RSU设备，并计算出有效RSU设备与车辆之间的相对坐标数据以及有效RSU设备在图片信息中的图像坐标数据；所述标定模块用于根据相对坐标数据和图像坐标数据，确定所述车载摄像头的内参矩阵，以完成对车载摄像头的标定。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是如下：本专利技术提供了一种基于路侧单元信息的车载摄像头标定方法，该标定方法通过筛选特定的路侧单元，并对路测单元进行位置转换，将其转化至以本车中心为坐标原点的相对坐标系中，然后再根据有效路侧单元与车辆之间的相对坐标数据以及路侧单元的图像坐标数据，计算出车载摄像头的标定参数，完成对车载摄像头的快速标定。该标定方法克服了现有摄像头标定技术对场景依赖性强的缺陷，简化了标定难度，丰富了标定标准，为用户提供了更多选择，利于改善用户的体验效果。附图说明图1为实施例1中基于路侧单元信息的车载摄像头标定方法流程示意图。图2为实施例1中筛选有效RSU设备的流程示意图。图3为实施例1中获取有效RSU设备与车辆之间的相对坐标数据流程示意图。图4为实施例1中获取有效RSU设备在图片信息中的图像坐标数据的流程示意图。图5为实施例1中校验步骤的流程示意图。附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于路侧单元信息的车载摄像头标定方法，其特征在于，基于车载摄像头、车载OBD、以及多个与车载OBD通信连接的RSU设备，包括：/n筛选车辆周围的RSU设备，获取至少两个有效RSU设备；/n通过车载摄像头获取车辆周围的图片信息，所述图片信息包括各有效RSU设备；获取各有效RSU设备与车辆之间的相对坐标数据；/n获取各有效RSU设备在图片信息中的图像坐标数据；/n以有效RSU设备为基点，根据图像坐标数据以及相对坐标数据，确定车载摄像头的参数以完成标定。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于路侧单元信息的车载摄像头标定方法，其特征在于，基于车载摄像头、车载OBD、以及多个与车载OBD通信连接的RSU设备，包括：
筛选车辆周围的RSU设备，获取至少两个有效RSU设备；
通过车载摄像头获取车辆周围的图片信息，所述图片信息包括各有效RSU设备；获取各有效RSU设备与车辆之间的相对坐标数据；
获取各有效RSU设备在图片信息中的图像坐标数据；
以有效RSU设备为基点，根据图像坐标数据以及相对坐标数据，确定车载摄像头的参数以完成标定。


2.如权利要求1所述一种基于路侧单元信息的车载摄像头标定方法，其特征在于，所述筛选车辆周围的RSU设备，获取至少两个有效RSU设备步骤，包括：
通过车载OBD获取车辆周围的多个RSU设备的状态信息，所述状态信息包括空间坐标信息以及工作状态信息；
获取车载摄像头的分辨率，根据分辨率划定有效检测范围；
根据RSU设备的空间坐标信息，依次判断各RSU设备是否落入有效检测范围内，若是，则视为可用RSU设备；否则，直接将该RSU设备丢弃。
判断各可用RSU设备的工作状态信息是否为开启状态，若是，则视为有效RSU设备，否则，将该可用RSU设备丢弃；
获取有效RSU设备的数量，并判断是否存在至少两个有效RSU设备，若是，则继续对车载摄像头进行标定；否则，结束标定。


3.如权利要求2所述一种基于路侧单元信息的车载摄像头标定方法，其特征在于，所述获取车载摄像头的分辨率，根据分辨率划定有效检测范围步骤，包括：
获取车载摄像头的分辨率；
根据分辨率设置半径R，所述半径R与分辨率呈反比；
以车辆中心为圆点，以半径R划定有效检测范围。


4.如权利要求2所述一种基于路侧单元信息的车载摄像头标定方法，其特征在于，所述获取各有效RSU设备与车辆之间的相对坐标数据步骤，包括：
获取车辆自身的空间坐标信息；
根据车辆自身的空间坐标信息以及有效RSU设备的空间坐标信息，计算出有效RSU设备与车辆之间的相对位置关系；
以车辆中心为坐标原点，以车辆长边为Y轴，以车辆短边为X轴，建立相对坐标系；
根据有效RSU设备与车辆之间的相对位置关系，在相对坐标系中标注出有效RSU设备的位置，以获得两者之间的相对坐标数据。


5.如权利要求4所述一种基于路侧单元信息的车载摄像头标定方法，其特征在于，所述获取各有效RSU设备在图片信息中的图像坐标数据步骤，包括：
根据有效RSU设备与车辆之间的相对位置关系，在图片信息中划分识别范围；
检测识别范围内的所有静态物体；
提取有效RSU设备的特...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡思明，刘祎，
申请(专利权)人：南京市德赛西威汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32