大场景非共同视野多相机标定方法技术

本发明专利技术提供了一种大场景非共同视野多相机标定方法，在测试区域布置若干标志物，测定标志物的世界坐标系位置；利用云台相机对标志物进行观测，待标定的各台相机对云台相机进行观测；通过对标志物的观测计算云台相机在世界坐标系下的真实三维轨迹；利用时间戳对应出现在每台待标定相机视野中的云台相机轨迹段，求解待标定相机在世界坐标系下的精确位姿；对各台待标定相机在世界坐标系下的位姿做矩阵变换，获得任意两个相机间的外参数矩阵。本发明专利技术简便快捷，无需专门布置实验场地即可完成相机外参数的标定，能够实现对更大规模场景的视觉覆盖。

【技术实现步骤摘要】
大场景非共同视野多相机标定方法
本专利技术属于计算机视觉问题中的相机外参数标定方法，尤其是多个相机之间外参数标定的方法。
技术介绍
目前对于大场景的多相机标定方法均需要相机具有共同视野。一种类别的方法是获取多个相机采集的同一场景的图像对，对序列图像分别提取特征点，再进行特征点对之间的匹配，从而利用多视角几何的知识获取多个相机之间的旋转矩阵与平移向量，即外参，再利用其他多种方法对外参进行优化。另一类方法的实施需要在场地内设置多个角度的显著标志物，如光球、标定板等，标志物需要处于所有相机的视野内，从而对全局的相机外参获得一个较为准确的估计。第一类方法较难对序列图像进行准确的特征点提取以及特征点对的匹配。现有的特征点提取方法对于光照强度的变化以及环境纹理的要求较高，需要满足光照一致性假设，同时需要纹理丰富的背景从而获得质量较好的角点。在成功提取特征点后，特征匹配同样对环境提出了较高的要求，在重复结构较多或者特征较少的环境中，特征匹配的准确性完全无法保证，会出现非常多误匹配的情况。即使各种方法在完成特征提取和匹配后又通过优化方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大场景非共同视野多相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：在测试区域布置若干标志物，并对标志物的世界坐标系位置进行测定；利用云台相机对标志物进行观测，待标定的各台相机对云台相机进行观测，云台相机和待标定各相机之间相互通信，对齐图像数据的时间戳；通过对标志物的观测计算云台相机在世界坐标系下的真实三维轨迹；利用时间戳对应出现在每台待标定相机视野中的云台相机轨迹段，求解待标定相机在世界坐标系下的精确位姿；对各台待标定相机在世界坐标系下的位姿做矩阵变换，获得任意两个相机间的外参数矩阵。/n

【技术特征摘要】
1.一种大场景非共同视野多相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：在测试区域布置若干标志物，并对标志物的世界坐标系位置进行测定；利用云台相机对标志物进行观测，待标定的各台相机对云台相机进行观测，云台相机和待标定各相机之间相互通信，对齐图像数据的时间戳；通过对标志物的观测计算云台相机在世界坐标系下的真实三维轨迹；利用时间戳对应出现在每台待标定相机视野中的云台相机轨迹段，求解待标定相机在世界坐标系下的精确位姿；对各台待标定相机在世界坐标系下的位姿做矩阵变换，获得任意两个相机间的外参数矩阵。


2.根据权利要求1所述的大场景非共同视野...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴玉超，王凯铎，邓辉，项末初，沈守刚，何明一，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61