标定方法及装置、终端和存储介质制造方法及图纸

本申请的标定方法包括获取第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像；基于预设标定参数，处理第二图像以获取第三图像；识别第一图像的第一特征点和第三图像的第二特征点，并获取相互匹配的第一特征点和第二特征点以作为第一匹配集；根据预设标定参数和第一匹配集计算校准标定参数。本申请的标定方法、标定装置、终端和非易失性计算机可读存储介质能够通过随意获取的第一图像和第二图像，无需依赖外部设备即可完成预设标定参数的校准，以解决因老化、磕碰等问题导致的预设标定参数不准的问题，进而保证后续的深度图的获取、图像虚化、图像配准等操作的效果。

【技术实现步骤摘要】
标定方法及装置、终端和存储介质
本申请涉及机器视觉标定
，特别涉及一种标定方法、标定装置、终端和非易失性计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，双摄模组在出厂后，两个摄像头的标定参数(如内参和外参)就已经确定，双摄模组在获取图像后就会根据预设的标定参数对图像进行处理，以得到对齐的两个图像，来进行深度的计算、图像虚化、图像配准等。然而，在使用过程中，由于模组老化、磕碰等问题，导致焦距发生变化，此时使用预设的标定参数不再准确，在根据预设的标定参数对图像进行处理后，图像可能无法对齐，从而影响后续的深度图的获取、图像虚化、图像配准等操作的效果。
技术实现思路
本申请的实施例提供了一种标定方法、标定装置、终端和非易失性计算机可读存储介质。本申请实施方式的标定方法包括获取第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像；基于预设标定参数，处理所述第二图像以获取第三图像；识别所述第一图像的第一特征点和所述第三图像的第二特征点，并获取相互匹配的所述第一特征点和所述第二特征点以作为第一匹配集；根据所述预设标定参数和所述第一匹配集计算校准标定参数。本申请实施方式的标定装置包括第一获取模块、处理模块、第二获取模块和第一计算模块。所述第一获取模块用于获取第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像；处理模块用于基于预设标定参数，处理所述第二图像以获取第三图像；所述第二获取模块用于识别所述第一图像的第一特征点和所述第三图像的第二特征点，并获取相互匹配的所述第一特征点和所述第二特征点以作为第一匹配集；所述第一计算模块用于根据所述预设标定参数和所述第一匹配集计算校准标定参数。本申请实施方式的终端包括第一摄像头、第二摄像头和处理器。所述第一摄像头用于获取第一图像；所述第二摄像头用于获取第二图像；所述处理器用于获取所述第一图像和所述第二图像、基于预设标定参数，处理所述第二图像以获取第三图像、识别所述第一图像的第一特征点和所述第三图像的第二特征点，并获取相互匹配的所述第一特征点和所述第二特征点以作为第一匹配集、及根据所述预设标定参数和所述第一匹配集计算校准标定参数。本申请实施方式的一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行所述标定方法。所述标定方法包括获取第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像；基于预设标定参数，处理所述第二图像以获取第三图像；识别所述第一图像的第一特征点和所述第三图像的第二特征点，并获取相互匹配的所述第一特征点和所述第二特征点以作为第一匹配集；根据所述预设标定参数和所述第一匹配集计算校准标定参数。本申请的标定方法、标定装置、终端和非易失性计算机可读存储介质，通过获取第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像，然后基于出厂时的预设标定参数，对第二图像进行处理以得到和第一图像对齐的第三图像，然后识别对齐后的第一图像的第一特征点和第三图像的第二特征点，通过匹配的特征点的集合和预设标定参数即可计算校准标定参数，以对预设标定参数进行校准，无需通过拍摄特定的标定模板获取的第一图像和第二图像，从而无需依赖外部设备即可完成预设标定参数的校准，以解决因老化、磕碰等问题导致的预设标定参数不准的问题，进而保证后续的深度图的获取、图像虚化、图像配准等操作的效果。本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请某些实施方式的标定方法的流程示意图；图2是本申请某些实施方式的标定装置的模块示意图；图3是本申请某些实施方式的终端的平面示意图；图4是本申请某些实施方式的标定方法的流程示意图；图5是本申请某些实施方式的标定方法的流程示意图；图6是本申请某些实施方式的标定方法的流程示意图；图7是本申请某些实施方式的标定方法的流程示意图；及图8是本申请某些实施方式的处理器和计算机可读存储介质的连接示意图。具体实施方式以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。请参阅图1至图3，本申请实施方式的标定方法包括以下步骤：011：获取第一摄像头20拍摄的第一图像和第二摄像头30拍摄的第二图像；012：基于预设标定参数，处理第二图像以获取第三图像；013：识别第一图像的第一特征点和第三图像的第二特征点，并获取相互匹配的第一特征点和第二特征点以作为第一匹配集；及014：根据预设标定参数和第一匹配集计算校准标定参数。本申请实施方式的标定装置10包括第一获取模块11、处理模块12、第二获取模块13、和第一计算模块14。第一获取模块11用于获取第一摄像头20拍摄的第一图像和第二摄像头30拍摄的第二图像；处理模块12用于基于预设标定参数，处理第二图像以获取第三图像；第二获取模块13用于识别第一图像的第一特征点和第三图像的第二特征点，并获取相互匹配的第一特征点和第二特征点以作为第一匹配集；第一计算模块14用于根据预设标定参数和第一匹配集计算校准标定参数。也即是说，步骤011可以由第一获取模块11实现、步骤012可以由处理模块12实现、步骤013可以由第二获取模块13实现、步骤014可以由第一计算模块14实现。本申请实施方式的终端包括第一摄像头20、第二摄像头30和处理器40。处理器40与第一摄像头20和第二摄像头30连接，第一摄像头20和第二摄像头30存在视场范围的重叠部分，可组成双摄模组，以实现重叠部分的深度图像的获取。第一摄像头20用于获取第一图像；第二摄像头30用于获取第二图像；处理器40用于获取第一图像和第二图像、基于预设标定参数，处理第二图像以获取第三图像、识别第一图像的第一特征点和第三图像的第二特征点，并获取相互匹配的第一特征点和第二特征点以作为第一匹配集、根据预设标定参数和第一匹配集计算校准标定参数。也即是说，步骤011至步骤014可以由处理器40实现。终端100还包括壳体50，第一摄像头20和第二摄像头30安装在壳体50上。终端100可以是手机、平板电脑、显示器、笔记本电脑、柜员机、闸机、智能手表、头显设备、游戏机等。本申请实施方式以终端100是手机为例进行说明，可以理解，终端100的具体形式并不限于手机。壳体50可用于安装第一摄像头20和第二摄像头30，或者说，壳体50可作为第一摄像头20和第二摄像头30的安装载体。终端100包括正面和背面，第一摄像头20和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定方法，其特征在于，包括：/n获取第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像；/n基于预设标定参数，处理所述第二图像以获取第三图像；/n识别所述第一图像的第一特征点和所述第三图像的第二特征点，并获取相互匹配的所述第一特征点和所述第二特征点以作为第一匹配集；及/n根据所述预设标定参数和所述第一匹配集计算校准标定参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其特征在于，包括：
获取第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像；
基于预设标定参数，处理所述第二图像以获取第三图像；
识别所述第一图像的第一特征点和所述第三图像的第二特征点，并获取相互匹配的所述第一特征点和所述第二特征点以作为第一匹配集；及
根据所述预设标定参数和所述第一匹配集计算校准标定参数。


2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述识别所述第一图像的第一特征点和所述第三图像的第二特征点，并获取相互匹配的所述第一特征点和所述第二特征点以作为第一匹配集，包括：
基于特征识别算法，识别所述第一特征点和所述第二特征点；
根据所述第一特征点在所述第一图像中位置确定所述第三图像中与所述第一特征点匹配的目标区域，计算所述第一特征点和所述目标区域中的每个所述第二特征点的差值，以获取所述第一特征点和所述目标区域中的每个所述第二特征点的匹配度；
确定所述匹配度最大且大于预定匹配度阈值的所述第一特征点和对应的所述第二特征点匹配；及
获取所有相互匹配的所述第一特征点和所述第二特征点，以作为所述第一匹配集。


3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，还包括：
基于随机抽样一致算法，根据所述第一匹配集计算基础矩阵模型；及
根据所述基础矩阵模型筛选所述第一匹配集中偏离度大于预定偏离度阈值的一对或多对特征点，以获取第二匹配集。


4.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述预设标定参数和所述第一匹配集计算校准标定参数，包括：
根据预设标定参数，对所述第一匹配集中的第二特征点进行逆变换，以获取第三匹配集；
将所述第一图像划分为第一预定数量的特征区域；
根据所述第一特征点对应的所述匹配度，确定每个所述特征区域中的作为目标特征点的所述第一特征点；
根据作为目标特征点的所述第一特征点和所述第三匹配集中与所述第一特征点匹配的所述第二特征点，以生成第四匹配集；
根据所述第四匹配集和所述预设标定参数计算所述校准标定参数。


5.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述预设标定参数包括预设焦距、预设旋转矩阵和预设平移矩阵，所述根据所述第四匹配集和所述预设标定参数计算所述校准标定参数，包括：
根据所述预设焦距确定焦距校准范围；
获取所述焦距校准范围内的一个或多个校准焦距；
根据所述校准焦距和预设标定参数获取中间校准标定参数；
根据所述第四匹配集和所述中间校准标定参数计算所述校准焦距对应的偏差值；及
确定所述偏差值最小的所述校准焦距为所述预设焦距，以获取所述校准标定参数。


6.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，在识别所述第一特征点之后，还包括：
将所述第一图像划分为第一预定数量的特征区域；
将所述第一特征点的个数小于第二预定数量的所述特征区域标记为无效特征区域；及
在所述无效特征区域的个数大于第三预定数量时，确定所述第一图像无效，重新获取所述第一图像和所述第二图像。


7.一种标定装置，其特征在于，所述标定装置包括：
第一获取模块，用于获取第一摄像头拍摄的第一图像和第二摄像头拍摄的第二图像；
处理模块，用于基于预设标定参数，处理所述第二图像以获取第三图像；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊伟，
申请(专利权)人：OPPO重庆智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50