【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶全栈算法闭环仿真测试系统及方法
本专利技术涉及一种用于对自动驾驶系统功能进行验证的仿真测试系统及仿真测试方法。
技术介绍
随着自动驾驶技术的日益发展，自动驾驶系统开发的软硬件方案也不尽相同，同时很多因素也限制了自动驾驶系统的开发，例如验证场景的数量、危险场景的不可复制性、测试效率低等问题。对于全栈自动驾驶系统平台来说，不仅能够支持L4-L5完全自动驾驶等级，而且能够支持L2-L3高级辅助驾驶等级。目前，对于自动驾驶系统算法来说，主要包括定位、感知、融合、决策和控制等算法模块。其中决策、控制算法主要基于Matlab/Simulink平台(Windows系统)，以基于模型的方式来开发。而其他算法则是基于C++语言，在Linux系统环境下开发。因此，实现对整个自动驾驶系统功能验证，对于传统的仿真测试方法提出了挑战。仿真是一种场景可复现、成本风险低的测试方法，是汽车V流程开发不可缺少的一部分，因此，开发一种适用于这种自动驾驶平台跨开发环境的仿真测试方法必不可少，从而实现从定位感知融合到决策控制的整个系统功...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶全栈算法闭环仿真测试系统，其特征在于，包括仿真系统、定位感知融合算法系统以及规划控制系统，其中：/n运行环境为Windows的仿真系统，用于生成仿真场景和仿真传感器数据，进一步包括仿真软件、仿真数据处理工具以及数据通讯工具，其中：/n在仿真软件中按照测试需求搭建各种仿真场景、设置主车和障碍物车，在主车上布置传感器并设置传感器参数，主车按照规划控制系统给出的控制信号依据规划的主车行驶轨迹行进，行进过程中由传感器采集数据并输出；/n仿真数据处理工具，获取仿真软件生成的仿真传感器数据后，将仿真传感器数据转换为符合定位感知融合算法系统定义的输入格式；/n通讯工具一，...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶全栈算法闭环仿真测试系统，其特征在于，包括仿真系统、定位感知融合算法系统以及规划控制系统，其中：
运行环境为Windows的仿真系统，用于生成仿真场景和仿真传感器数据，进一步包括仿真软件、仿真数据处理工具以及数据通讯工具，其中：
在仿真软件中按照测试需求搭建各种仿真场景、设置主车和障碍物车，在主车上布置传感器并设置传感器参数，主车按照规划控制系统给出的控制信号依据规划的主车行驶轨迹行进，行进过程中由传感器采集数据并输出；
仿真数据处理工具，获取仿真软件生成的仿真传感器数据后，将仿真传感器数据转换为符合定位感知融合算法系统定义的输入格式；
通讯工具一，接收仿真数据处理工具输出的仿真传感器数据后将其序列化成字节流，由通讯工具一将序列化后的仿真传感器数据发送至定位感知融合算法系统；
运行环境为Linux的定位感知融合算法系统，接收来自仿真系统的仿真传感器数据后处理得到障碍物目标集数据，进一步包括定位模块、激光雷达算法模块、毫米波算法模块、相机算法模块以及融合算法模块，其中：
定位模块利用仿真系统发送的仿真传感器数据中所包含的本车位置信息和高精地图信息来对本车进行定位；
激光雷达算法模块、毫米波算法模块、相机算法模块使用仿真系统发送的仿真传感器数据对障碍物进行识别和追踪，分别获得障碍物信息；
融合算法模块接收来自激光雷达算法模块、毫米波算法模块及相机算法模块的障碍物信息，并对障碍物信息进行综合，以形成对同一障碍物更准确地判决，获得融合后的障碍物目标数据，所有障碍物目标数据的集合为障碍物目标集数据；
规划控制系统根据障碍物目标集数据规划出主车行驶轨迹并发出控制信号到仿真系统，使仿真系统中的主车按照规划控制系统规划的主车行驶轨迹行进，进一步包括通讯工具二、规划模块、控制模块，其中：
通讯工具二将接收自定位感知融合算法系统的序列化的障碍物目标集数据进行反序列化处理后，规划模块根据障碍物信息规划出主车行驶的轨迹，然后控制模块根据轨迹生成控制信号发送至仿真系统。
2.如权利要求1所述的一种自动驾驶全栈算法闭环仿真测试系统，其特征在于，所述仿真软件为SCANeR；所述仿真数...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐惟胜，许强，付耿，
申请(专利权)人：上海宏景智驾信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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