多机协同巡检系统技术方案

本申请涉及一种多机协同巡检系统，所述系统包括：无人机指挥平台、巡检任务规划服务端、多架无人机和巡检结果处理服务端，由巡检任务规划服务端根据各架无人机对应的巡检定位点和所述巡检任务点，生成巡检路径调整指示，并向多架无人机发送巡检路径调整指示，使得多架无人机可以根据调整后的巡检规划路径进行巡检，并在巡检完毕后，生成巡检任务结果，向巡检结果处理服务端发送巡检任务结果，实现了通过各架无人机的巡检定位点及时对多架无人机的巡检规划路径进行调整，协调多条巡检规划路径，有效提高多架无人机的协同性，有效发挥多架无人机的巡检能力，提高巡检任务的完成效率。

【技术实现步骤摘要】
多机协同巡检系统
本申请涉及电网巡检
，特别是涉及一种多机协同巡检系统。
技术介绍
随着无人机技术的不断发展，越来越多的任务可以由无人机执行，部分工作环境由于危险性较高，通过无人机代替人工进行巡检，可以有效避免人工巡查的危害性，同时也减少了巡检时间。在现有技术中，针对基于泛在电力物联网，可以使用多架无人机执行巡检任务，然而，在无人机巡检过程中，无法进行多机协同巡检，多架无人机之间的协同性低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种多机协同巡检系统。一种多机协同巡检系统，所述系统包括：无人机指挥平台，用于获取电网巡检任务，并向巡检任务规划服务端下发所述电网巡检任务；所述巡检任务规划服务端，用于确定所述电网巡检任务对应的巡检任务点，根据所述巡检任务点生成多个无人机巡检任务，并向多架无人机分配所述多个无人机巡检任务；每个无人机巡检任务包括至少一个巡检任务点；所述多架无人机，用于根据无人机巡检任务中的巡检任务点，确定巡检规划路径，并向所述巡检任务规划服务端发送所述巡检规划路径；所述巡检任务规划服务端，还用于根据各架无人机对应的巡检规划路径，确定巡检定位点，并根据所述巡检定位点和所述巡检任务点，生成巡检路径调整指示，并向所述多架无人机发送所述巡检路径调整指示；所述多架无人机，还用于根据所述巡检路径调整指，确定调整后的巡检规划路径，根据调整后的巡检规划路径进行巡检，并在巡检完毕后，生成巡检任务结果，向巡检结果处理服务端发送所述巡检任务结果；所述巡检结果处理服务端，用于对多个巡检任务结果进行分析，得到分析结果，并向所述无人机指挥平台发送所述分析结果。可选地，所述系统还包括多个移动机场；所述巡检任务规划服务端，用于向所述多个移动机场中的各个移动机场，发送对应的无人机巡检任务；所述多个移动机场，用于在接收到无人机巡检任务时，分别向移动机场中的无人机发送所述无人机巡检任务。可选地，所述移动机场具有巡检任务执行系统，所述移动机场与所述巡检任务执行系统为一体结构。可选地，所述移动机场通过所述巡检任务执行系统，与所述巡检任务规划服务端进行无线网络数据传输，所述移动机场包括不同型号的多架无人机。可选地，所述无人机配置有视频拍摄设备，所述无人机还用于在巡检过程中，通过所述视频拍摄设备进行视频录制。可选地，所述系统还包括监控中心，所述无人机还用于在巡检过程中，通过所述视频拍摄设备获取实时画面，并向所述监控中心传输所述实时画面。可选地，所述无人机还用于对无人机巡检任务的执行状况进行监测，并在执行状况异常时，向所述无人机指挥平台发送指示巡检任务执行异常的信息。可选地，所述多架无人机，具体用于根据所述巡检任务点和蚁群算法，得到距离最短的巡检规划路径。可选地，所述巡检规划路径为飞行时间与位置的函数。可选地，所述巡检任务规划服务端，用于根据当前飞行时间确定当前位置，并将所述当前位置确定为巡检定位点；所述无人机指挥平台与电源模块连接，所述电源模块采用220v电压。上述一种多机协同巡检系统，通过由无人机指挥平台获取巡检任务，向巡检任务规划服务端下发巡检任务，由巡检任务规划服务端确定巡检任务对应的巡检任务点，根据巡检任务点生成多个巡检任务，并向多架无人机分配包括巡检任务点的多个巡检任务，使得多架无人机可以根据无人机巡检任务中的巡检任务点，确定巡检规划路径，并向巡检任务规划服务端发送巡检规划路径，巡检任务规划服务端可以根据各架无人机对应的巡检规划路径，确定巡检定位点，并根据巡检定位点和巡检任务点生成巡检路径调整指示，向多架无人机发送巡检路径调整指示，多架无人机可以根据巡检路径调整指，确定调整后的巡检规划路径，根据调整后的巡检规划路径进行巡检，并在巡检完毕后，生成巡检任务结果，向巡检结果处理服务端发送巡检任务结果，巡检结果处理服务端可以对多个巡检任务结果进行分析，得到分析结果，并向无人机指挥平台发送分析结果，实现了通过各架无人机的巡检定位点及时对多架无人机的巡检规划路径进行调整，协调多条巡检规划路径，有效提高多架无人机的协同性，有效发挥多架无人机的巡检能力，提高巡检任务的完成效率。附图说明图1为一个实施例中一种多机协同巡检系统的架构示意图；图2为一个实施例中巡检规划路径确定步骤的流程示意图；图3为一个实施例中另一种多机协同巡检系统的架构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请提供的一种多机协同巡检系统，如图1所示，可以包括无人机指挥平台101、巡检任务规划服务端102、多架无人机103以及巡检结果处理服务端104。其中，无人机指挥平台、巡检任务规划服务端和巡检结果处理服务端可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。具体的，该系统可以包括：无人机指挥平台101，用于获取巡检任务，并向巡检任务规划服务端下发所述巡检任务。作为一示例，无人机指挥平台可以是与用于用户进行交互、进行无人机调度的平台。巡检任务可以是待巡检的地点、设备或区域。例如，用户可以针对指定的电网设设置巡检任务，如电站锅炉、蒸汽轮机、燃气轮机、水轮机、发电机、变压器、输电线路、互感器、接触器等，又如针对基于泛在电力物联网中的设备；也可以针对指定的地点或指定区域设置巡检任务。在具体实现中，用户可以通过无人机指挥平台输入待执行的巡检任务，则响应于用户输入，无人机指挥平台可以获取巡检任务，并向巡检任务规划服务端下发巡检任务。所述巡检任务规划服务端102，用于确定所述巡检任务对应的巡检任务点，根据所述巡检任务点生成多个巡检任务，并向多架无人机分配所述多个巡检任务；每个巡检任务包括至少一个巡检任务点。作为一示例，在巡检过程中，无人机可以通过不同的路线到达指定的位置，即巡检任务点，巡检任务点可以是指无人机在巡检任务执行过程中需要到达的位置，巡检任务点可以通过经度和纬度确定，也可以是具有范围的区域。在实际应用中，巡检任务规划服务端在获取到巡检任务后，可以确定该巡检任务对应的巡检任务点。具体而言，用户可以预先设置每个巡检任务对应的巡检任务点，例如，若巡检任务为对指定区域进行巡检，则可以预先获取该指定区域中的一个或多个位置，作为巡检任务点。或者，也可以由巡检任务规划服务端对巡检任务进行分析，确定出对应的巡检任务点，例如，若巡检任务为对指定区域中，基于泛在电力物联网中的设备进行巡检，则巡检任务规划服务端可以获取各个设备当前的设备位置，并根据各个设备位置，生成巡检任务点，若存在多个设备位置集中的设备，则可以针对集中的多个设备位置，生成一个巡检任务点，也可以分别为每个设备位置生成一个巡检任务点。在确定多个巡检任务点后，巡检任务规划服务端可以根据多个巡检任务点生成多个巡检任务本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机协同巡检系统，其特征在于，所述系统包括：/n无人机指挥平台，用于获取电网巡检任务，并向巡检任务规划服务端下发所述电网巡检任务；/n所述巡检任务规划服务端，用于确定所述电网巡检任务对应的巡检任务点，根据所述巡检任务点生成多个无人机巡检任务，并向多架无人机分配所述多个无人机巡检任务；每个无人机巡检任务包括至少一个巡检任务点；/n所述多架无人机，用于根据无人机巡检任务中的巡检任务点，确定巡检规划路径，并向所述巡检任务规划服务端发送所述巡检规划路径；/n所述巡检任务规划服务端，还用于根据各架无人机对应的巡检规划路径，确定巡检定位点，并根据所述巡检定位点和所述巡检任务点，生成巡检路径调整指示，并向所述多架无人机发送所述巡检路径调整指示；/n所述多架无人机，还用于根据所述巡检路径调整指，确定调整后的巡检规划路径，根据调整后的巡检规划路径进行巡检，并在巡检完毕后，生成巡检任务结果，向巡检结果处理服务端发送所述巡检任务结果；/n所述巡检结果处理服务端，用于对多个巡检任务结果进行分析，得到分析结果，并向所述无人机指挥平台发送所述分析结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种多机协同巡检系统，其特征在于，所述系统包括：
无人机指挥平台，用于获取电网巡检任务，并向巡检任务规划服务端下发所述电网巡检任务；
所述巡检任务规划服务端，用于确定所述电网巡检任务对应的巡检任务点，根据所述巡检任务点生成多个无人机巡检任务，并向多架无人机分配所述多个无人机巡检任务；每个无人机巡检任务包括至少一个巡检任务点；
所述多架无人机，用于根据无人机巡检任务中的巡检任务点，确定巡检规划路径，并向所述巡检任务规划服务端发送所述巡检规划路径；
所述巡检任务规划服务端，还用于根据各架无人机对应的巡检规划路径，确定巡检定位点，并根据所述巡检定位点和所述巡检任务点，生成巡检路径调整指示，并向所述多架无人机发送所述巡检路径调整指示；
所述多架无人机，还用于根据所述巡检路径调整指，确定调整后的巡检规划路径，根据调整后的巡检规划路径进行巡检，并在巡检完毕后，生成巡检任务结果，向巡检结果处理服务端发送所述巡检任务结果；
所述巡检结果处理服务端，用于对多个巡检任务结果进行分析，得到分析结果，并向所述无人机指挥平台发送所述分析结果。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括多个移动机场；
所述巡检任务规划服务端，用于向所述多个移动机场中的各个移动机场，发送对应的无人机巡检任务；
所述多个移动机场，用于在接收到无人机巡检任务时，分别向移动机场中的无人机发送所述无人机巡检任务。


3.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾懿辉，任欣元，舒应军，张虎，屈勇，郭晓斌，何超林，王昊，吴新桥，李彬，蔡思航，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司佛山供电局，南方电网数字电网研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44