数据处理方法和装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供的数据处理方法和装置、电子设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。数据处理方法包括：首先，获取点云数据和飞行设备的三维航线，其中，点云数据包括至少一个目标点，三维航线包括至少一个航段；其次，针对每个目标点，计算该目标点到至少一个航段的距离，得到目标距离；然后，根据目标距离计算飞行设备在所述航段的安全信息。通过上述方法，可以实现根据点云数据判断规划路径上发生碰撞的可能性，避免了现有技术中基于数字表面模型的航线规划的可靠程度不高，无法准确地判断规划的路径上会不会发生碰撞，所导致的碰撞检测的可靠性低的问题。

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法和装置、电子设备及存储介质
本申请涉及数据处理
，具体而言，涉及一种数据处理方法和装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着生活、工业、农业等智能化进程的推进，越来越多的自动化设备在日常生活中、工厂仓库中、农业等场景里作业。经专利技术人研究发现，在现有技术中，数字表面模型的生成存在信息损失，基于此的航线规划的可靠程度不高，无法准确地判断规划的路径上会不会发生碰撞，从而存在着碰撞检测的可靠性低的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种数据处理方法和装置、电子设备及存储介质，以至少部分地改善现有技术中存在的上述问题之一。第一方面，本专利技术提供一种数据处理方法，所述数据处理方法包括：获取点云数据和飞行设备的三维航线，其中，所述点云数据包括至少一个目标点，所述三维航线包括至少一个航段；针对每个所述目标点，计算该目标点到至少一个所述航段的距离，得到目标距离；根据所述目标距离计算所述飞行设备在所述航段的安全信息。在可选的实施方式中，所述根据所述目标距离计算所述飞行设备在所述航段的安全信息的步骤，包括：调用第一碰撞检测模型；将所述目标距离输入所述第一碰撞检测模型，计算得到所述飞行设备在所述航段的安全信息。在可选的实施方式中，所述根据所述碰撞检测模型和所述目标距离计算得到所述飞行设备在所述航段的安全信息的步骤，包括：实时获取所述飞行设备的状态数据，根据所述状态数据确定至少一个距离范围；针对每个所述目标点，将所述目标点的目标距离与所述至少一个距离范围进行比较，得到所述目标点的目标距离范围，所述目标距离范围为所述目标距离处于的距离范围；将每个所述目标点的目标距离范围输入第二碰撞检测模型，计算得到所述飞行设备在所述航段的安全信息。在可选的实施方式中，所述数据处理方法还包括得到至少一个目标点的步骤，该步骤包括：将所述点云数据和所述三维航线包括的至少两个航点投影到同一水平面上，获取所述航点的最小包围多边形；提取所述最小包围多边形外扩的预设范围内的点云数据，得到至少一个目标点。在可选的实施方式中，所述提取所述最小包围多边形外扩的预设范围内的点云数据，得到至少一个目标点的步骤，包括：根据所述最小包围多边形和最小包围多边形内点云的高度坐标范围得到最小包围多边形柱体；提取所述最小包围多边形柱体外扩的预设范围内的点云数据，得到至少一个目标点。在可选的实施方式中，所述针对每个所述目标点，计算该目标点到至少一个所述航段的距离，得到目标距离的步骤，包括：计算该目标点到每个所述航段的距离，得到至少一个距离值；对所述至少一个距离值进行排序处理，将最小的距离值作为该目标点的目标距离。第二方面，本专利技术提供一种数据处理装置，所述数据处理装置包括：数据获取模块，用于获取点云数据和飞行设备的三维航线，其中，所述点云数据包括至少一个目标点，所述三维航线包括至少一个航段；距离计算模块，用于针对每个所述目标点，计算该目标点到至少一个所述航段的距离，得到目标距离；安全信息计算模块，用于根据所述目标距离计算所述飞行设备在所述航段的安全信息。第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的可执行的计算机程序，以实现前述实施方式任意一项所述的数据处理方法。在可选的实施方式中，所述电子设备为带有图像采集模块的植保无人机，所述植保无人机通过所述图像采集模块采集图像数据，并对所述图像数据进行处理以得到点云数据。第四方面，本专利技术提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被执行时实现前述实施方式任意一项所述数据处理方法的步骤。本申请实施例提供的数据处理方法和装置、电子设备及存储介质，通过计算点云数据的目标点与飞行设备的航段的距离得到目标距离，根据目标距离计算飞行设备在航段的安全信息，实现了根据点云数据判断规划路径上发生碰撞的可能性，避免了现有技术中基于数字表面模型的航线规划的可靠程度不高，无法准确地判断规划的路径上会不会发生碰撞，所导致的碰撞检测的可靠性低的问题。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的数据处理系统的结构框图。图2为本申请实施例提供的电子设备的结构框图。图3为本申请实施例提供的数据处理方法的流程示意图。图4为本申请实施例提供的数据处理方法的另一流程示意图。图5为本申请实施例提供的数据处理方法的另一流程示意图。图6为本申请实施例提供的数据处理方法的另一流程示意图。图7为本申请实施例提供的数据处理方法的另一流程示意图。图8为本申请实施例提供的数据处理方法的另一流程示意图。图9为本申请实施例提供的数据处理装置的结构框图。图标：10-数据处理系统；100-电子设备；110-网络端口；120-第一处理器；130-通信总线；140-第一存储介质；150-接口；200-飞行设备；900-数据处理装置；910-数据获取模块；920-距离计算模块；930-安全信息计算模块。具体实施方式针对以上方案所存在的缺陷，均是专利技术人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及本申请针对上述问题所提出的解决方案，都应该是专利技术人在本申请过程中对本申请做出的贡献。为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行详细地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。为了使得本领域技术人员能够使用本申请内容，给出以下实施方式。对于本领域技术人员来说，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。本申请的系统或方法的应用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：/n获取点云数据和飞行设备的三维航线，其中，所述点云数据包括至少一个目标点，所述三维航线包括至少一个航段；/n针对每个所述目标点，计算该目标点到至少一个所述航段的距离，得到目标距离；/n根据所述目标距离计算所述飞行设备在所述航段的安全信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：
获取点云数据和飞行设备的三维航线，其中，所述点云数据包括至少一个目标点，所述三维航线包括至少一个航段；
针对每个所述目标点，计算该目标点到至少一个所述航段的距离，得到目标距离；
根据所述目标距离计算所述飞行设备在所述航段的安全信息。


2.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述目标距离计算得到所述飞行设备在所述航段的安全信息的步骤，包括：
调用第一碰撞检测模型；
将所述目标距离输入所述第一碰撞检测模型，计算得到所述飞行设备在所述航段的安全信息。


3.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述目标距离计算得到所述飞行设备在所述航段的安全信息的步骤，包括：
实时获取所述飞行设备的状态数据，根据所述状态数据确定至少一个距离范围；
针对每个所述目标点，将所述目标点的目标距离与所述至少一个距离范围进行比较，得到所述目标点的目标距离范围，所述目标距离范围为所述目标距离处于的距离范围；
将每个所述目标点的目标距离范围输入第二碰撞检测模型，计算得到所述飞行设备在所述航段的安全信息。


4.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法还包括得到至少一个目标点的步骤，该步骤包括：
将所述点云数据和所述三维航线包括的至少两个航点投影到同一水平面上，获取所述航点的最小包围多边形；
提取所述最小包围多边形外扩的预设范围内的点云数据，得到至少一个目标点。


5.如权利要求4所述的数据处理方法，其特征在于，所述提取所述最小包围...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁立宇，刘鹏，吴文志，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44