自动泊车系统的硬件在环测试系统及方法技术方案

本申请公开了一种自动泊车系统的硬件在环测试系统及方法，其中，系统包括：监控组件，用于监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线；场景组件，用于建立测试自动泊车的仿真场景；模型组件，用于搭建车辆模型；测试组件，用于运行车辆模型和所述仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果。由此，解决了智能驾驶以及自动泊车开发过程中的控制器开发时间过长以及开发过程中的原型验证，软件在环测试，硬件在环验证问题，减少整车系统测试负担，减少自动泊车系统开发验证测试时间。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车系统的硬件在环测试系统及方法
本申请涉及车辆
，特别涉及一种自动泊车系统的硬件在环测试系统及方法。
技术介绍
自动泊车测试包括软件功能在环测试、硬件在环测试、车辆在环测试、实际道路测试等几个环节，而目前对于自动泊车系统的测试方法主要集中在软件功能仿真测试、硬件在环测试、车辆在环测试。自动泊车软件系统包括传感器输入，路径规划，车辆控制以及自动泊车逻辑功能。软件在环测试，主要用于路径规划的仿真验证，对车辆控制以及车辆逻辑功能测试尤其是涉及环境感知，实时性，安全性的测试无法保障。然而，基于实物传感器的硬件在环测试，需要按照自动泊车所需的超声波传感器，摄像头，并了解传感器特征，并进行自动泊车环境模拟，台架搭建时间较长，性能无法满足要求，台架价格较贵，以及无法满足开发进度并且无法满足自动泊车实时交互特征，并且自动驾驶的仿真平台大多将大量的精力用于特定的传感器或特定的动态对象建模，亟待解决。申请内容本申请提供一种自动泊车系统的硬件在环测试系统及方法，以解决智能驾驶以及自动泊车开发过程中的控制器开发时间过长以及开发过程中的原型验证，软件在环测试，硬件在环验证问题，减少整车系统测试负担，减少自动泊车系统开发验证测试时间。本申请第一方面实施例提供一种自动泊车系统的硬件在环测试系统，包括：监控组件，用于监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线；场景组件，用于建立测试自动泊车的仿真场景；模型组件，用于搭建车辆模型；以及测试组件，用于运行车辆模型和所述仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果。可选地，还包括：至少一个接口，以与扩展设备连接。可选地，所述场景组件包括：参数设置单元，用于设置车辆参数；配置单元，用于配置传感器；制动设置单元，用于根据自动泊车的制动要求设置制动压力的控制方式；工况设置单元，用于设置车辆工况；第一模型配置单元，用于配置carsim的模型输入变量；第二模型配置单元，用于配置carsim模型输出变量。可选地，所述车辆工况包括车速、制动压力、转向、挡位、路面摩擦系数、坡度与目标车位中的一项或多项。可选地，所述模型输入变量包括自动模式，制动请求，制动液压，档位请求使能，档位请求和油门控制中的一项或多项。可选地，所述模型输出变量包括实际车速、方向盘转角、实际档位、实际制动压力、超声波雷达测距、车辆自定位信号和障碍物信号中的一项或多项。可选地，所述至少一个接口包括至少一个simulink模型接口和至少一个提供labview模型接口。本申请第二方面实施例提供一种自动泊车系统的硬件在环测试方法，包括以下步骤：监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线；建立测试自动泊车的仿真场景；搭建车辆模型；以及运行车辆模型和所述仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果。本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行如上述实施例所述的自动泊车系统的硬件在环测试方法。本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的自动泊车系统的硬件在环测试方法。由此，可以监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线，并建立测试自动泊车的仿真场景，并搭建车辆模型，并运行车辆模型和仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果，从而解决智能驾驶以及自动泊车开发过程中的控制器开发时间过长以及开发过程中的原型验证，软件在环测试，硬件在环验证问题，减少整车系统测试负担，减少自动泊车系统开发验证测试时间。本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为根据本申请实施例提供的一种自动泊车系统的硬件在环测试系统的方框示意图；图2为根据本申请一个实施例的自动泊车HIL测试系统示意图；图3为根据本申请一个实施例的cRIO9039机箱控制器示意图；图4为根据本申请一个实施例的cRIO9039快速原型软件架构示意图；图5为根据本申请一个实施例的自动泊车carsim搭建流程；图6为根据本申请一个实施例提供的一种自动泊车系统的硬件在环测试方法的流程图；图7为根据本申请实施例的电子设备的方框示意图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。下面参考附图描述本申请实施例的自动泊车系统的硬件在环测试系统及方法。针对上述
技术介绍
中心提到的智能驾驶以及自动泊车开发过程中的控制器开发时间过长以及开发过程中的原型验证，软件在环测试，硬件在环验证问题，本申请提供了一种自动泊车系统的硬件在环测试系统，可以监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线，并建立测试自动泊车的仿真场景，并搭建车辆模型，并运行车辆模型和仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果，从而解决智能驾驶以及自动泊车开发过程中的控制器开发时间过长以及开发过程中的原型验证，软件在环测试，硬件在环验证问题，减少整车系统测试负担，减少自动泊车系统开发验证测试时间。具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种自动泊车系统的硬件在环测试系统的方框示意图。如图1所示，该自动泊车系统的硬件在环测试系统包括：监控组件100、场景组件200、模型组件300和测试组件400。其中，监控组件100用于监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线；场景组件200用于建立测试自动泊车的仿真场景；模型组件300用于搭建车辆模型；测试组件400用于运行车辆模型和仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果。可以理解的是，监控组件100可以为上位机软件Veristand，可以监控仿真系统过程，显示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车系统的硬件在环测试系统，其特征在于，包括：/n监控组件，用于监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线；/n场景组件，用于建立测试自动泊车的仿真场景；/n模型组件，用于搭建车辆模型；以及/n测试组件，用于运行车辆模型和所述仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车系统的硬件在环测试系统，其特征在于，包括：
监控组件，用于监控仿真过程，显示并记录仿真数据，并画出路径规划轨迹、车辆控制性能曲线、路径跟踪曲线；
场景组件，用于建立测试自动泊车的仿真场景；
模型组件，用于搭建车辆模型；以及
测试组件，用于运行车辆模型和所述仿真场景于实时控制器中，为实时运行环境提供实车的实时性能，以进行自动泊车仿真测试，得到功能验证的硬件在环测试结果。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：
至少一个接口，以与扩展设备连接。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述场景组件包括：
参数设置单元，用于设置车辆参数；
配置单元，用于配置传感器；
制动设置单元，用于根据自动泊车的制动要求设置制动压力的控制方式；
工况设置单元，用于设置车辆工况；
第一模型配置单元，用于配置carsim的模型输入变量；
第二模型配置单元，用于配置carsim模型输出变量。


4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述车辆工况包括车速、制动压力、转向、挡位、路面摩擦系数、坡度与目标车位中的一项或多项。


5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述模型输入变量包括自动模式，制动请求，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李娟娟，杨勇，董道文，
申请(专利权)人：芜湖雄狮汽车科技有限公司，奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34