双驱式设备直线运动控制方法、装置及双驱式设备制造方法及图纸

本申请涉及多驱动设备技术领域，基于惯性反馈，一阶闭环PID调节双驱形成方向阻尼控制直线轨迹运动。具体公开了一种双驱式设备直线运动控制方法、装置及双驱式设备，该方法包括：输入初始运动控制量；获取陀螺仪偏航方向角加速度分量；对陀螺仪偏航方向角加速度分量量化处理输出偏航位置角度的偏差值；根据偏差值通过PID算法实时调节输出运动控制量‑pwm，以均匀左右两个驱动的运动速度，使得运动装置的最终运动轨迹呈直线。

【技术实现步骤摘要】
双驱式设备直线运动控制方法、装置及双驱式设备
本申请涉及直线运动
，尤其涉及一种双驱式设备直线运动控制方法、装置及双驱式设备。
技术介绍
双驱动(即左右独立驱动源)因为目标电气电路、电机系数偏差以及装置结构本身受力不均和外界干扰等因素众多，致使运动无法实现相对直线运动，而呈现左抛物或是右抛物的运动轨迹。请参照图1所示，在t0至t2时间段双驱R/L理想的运动速度是v1，且对应的运动位移(v1×t2)，则运动轨迹Ob，综合上述因素影响，v1是不会持续稳定的，图示t1时刻发生了变化。左图示v1→b，表示t0至t2时间段过程双驱(左驱动、右驱动)的速度是匀速并保持一致，这是理想情况下的体现，对应右图Ob线段轨迹即直线运动；v1→a，v1→c，表示t0至t2时间段过程的速度，可以看出t1后速度的值并不是理想中的值，且也有可能不是很接近理想的速度，有存在加速度，则位移：这就是实际应用中开环控制的体现，其运动轨迹会出现左偏或是右偏Oa，Oc。
技术实现思路
本申请提供了一种双驱式设备直线运动控制方法、装置及双驱式设备，以实线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双驱式设备直线运动控制方法，其特征在于，包括：/n输入初始运动控制量；/n获取陀螺仪偏航方向角加速度分量；/n对陀螺仪偏航方向角加速度分量量化处理输出偏航位置角度的偏差值；/n根据偏差值通过PID算法实时调节输出运动控制量，以均匀左右两个驱动的运动速度，使得运动装置的最终运动轨迹呈直线。/n

【技术特征摘要】
1.一种双驱式设备直线运动控制方法，其特征在于，包括：
输入初始运动控制量；
获取陀螺仪偏航方向角加速度分量；
对陀螺仪偏航方向角加速度分量量化处理输出偏航位置角度的偏差值；
根据偏差值通过PID算法实时调节输出运动控制量，以均匀左右两个驱动的运动速度，使得运动装置的最终运动轨迹呈直线。


2.根据权利要求1所述的双驱式设备直线运动控制方法，其特征在于，在所述周期地获取陀螺仪偏航方向角加速度分量中，通过惯性反馈装置周期地获取陀螺仪偏航方向角加速度数据。


3.根据权利要求2所述的双驱式设备直线运动控制方法，其特征在于，对陀螺仪偏航方向角加速度分量量化处理输出偏航位置角度的偏差值，包括：
对惯性陀螺仪原始角加速度量化输出位置角度的偏差值的微分控制；
对惯性陀螺仪原始角加速度量化输出位置角度的偏差值的积分控制；

【专利技术属性】
技术研发人员：洪英盛，侯昌华，全常圆，蔡鹏跃，
申请(专利权)人：深圳市智能派科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44