一种用于目标跟踪的全向移动平台系统及控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种用于目标跟踪的全向移动平台系统及控制方法，包括底盘，底盘前后部对称安装麦克纳姆轮，麦克纳姆轮由伺服电机驱动，伺服电机通过电机驱动控制器与中央处理器连接并通信，云台旋转安装在底盘上，云台搭载设置中央处理器、九轴陀螺仪传感器，九轴陀螺仪传感器、云台电机的驱动控制器与中央处理器线路连接并通信，中央处理器，用于处理九轴陀螺仪传感器和麦克纳姆轮、云台的电机驱动控制器反馈的数据，驱动平台移动。该系统具有小型化、数字化和集成化的特点，旨在为复杂环境中移动的机械设备提供一个稳定的视场，或使设备以预定的规律移动排除其他因素的干扰。

【技术实现步骤摘要】
一种用于目标跟踪的全向移动平台系统及控制方法
本专利技术属于控制
，具体涉及一种用于目标跟踪的全向移动平台系统及控制方法。
技术介绍
在目前机器人、车船、军事等领域的研究中，主要攻克的便是环境适应能力，在面对复杂崎岖的路面、沟壑或者海面时，利用雷达、单目或者双目摄像头，以及其他传感器，会出现雷达天线体积庞大无法规律运转、摄像头无法稳定、传感器数据采集错位等等问题，以至于无法采集稳定的环境数据而导致运动效率低下，难以做到精准的控制，无法达到目标效果。在这个领域研究中，一般会涉及到PID控制算法、Kalman滤波算法、浮点运算单元和数字信号处理等算法，但是一般技术依然无法满足实际使用需要，例如公开号为CN110209186A的带漂移补偿的陀螺稳定控制系统，公开号为CN108519087A的基于MEMS陀螺的跟踪平台装置及跟踪方法，依然不能达到满意的效果。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于目标跟踪的全向移动平台系统，该系统具有小型化、数字化和集成化的特点，旨在为复杂环境中移动的机械设备提供一个稳定的视场本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于目标跟踪的全向移动平台系统，其特征在于：包括底盘，一组麦克纳姆轮，云台，中央处理器，九轴陀螺仪传感器，/n所述底盘前后部对称安装麦克纳姆轮，麦克纳姆轮由伺服电机驱动，伺服电机通过电机驱动控制器与中央处理器连接并通信，/n所述云台旋转安装在底盘上，云台搭载设置中央处理器、九轴陀螺仪传感器，所述九轴陀螺仪传感器、云台电机的驱动控制器与中央处理器线路连接并通信，用于将采集的方位角，俯仰角，位置速度信息反馈给中央处理器处理、存储；/n所述中央处理器，用于处理九轴陀螺仪传感器和麦克纳姆轮、云台的电机驱动控制器反馈的数据，驱动平台移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于目标跟踪的全向移动平台系统，其特征在于：包括底盘，一组麦克纳姆轮，云台，中央处理器，九轴陀螺仪传感器，
所述底盘前后部对称安装麦克纳姆轮，麦克纳姆轮由伺服电机驱动，伺服电机通过电机驱动控制器与中央处理器连接并通信，
所述云台旋转安装在底盘上，云台搭载设置中央处理器、九轴陀螺仪传感器，所述九轴陀螺仪传感器、云台电机的驱动控制器与中央处理器线路连接并通信，用于将采集的方位角，俯仰角，位置速度信息反馈给中央处理器处理、存储；
所述中央处理器，用于处理九轴陀螺仪传感器和麦克纳姆轮、云台的电机驱动控制器反馈的数据，驱动平台移动。


2.根据权利要求1所述的用于目标跟踪的全向移动平台系统，其特征在于：所述底盘同侧的麦克纳姆轮互为镜像关系。


3.根据权利要求1所述的用于目标跟踪的全向移动平台系统，其特征在于：所述云台通过导电滑环安装在底盘上。


4.根据权利要求1所述的用于目标跟踪的全向移动平台系统，其特征在于：所述电机驱动控制器与中央处理器通过CAN总线通信方式连接，所述九轴陀螺仪传感器与中央处理器通过串口通信方式连接。


5.根据权利要求1所述的用于目标跟踪的全向移动平台系统，其特征在于：所述云台包括pitch轴、yaw轴。


6.一种用于目标跟踪的全向移动平台系统的控制方法，
1、搭建实验平台，平台包括四角对称安装有麦克纳姆轮的底盘，麦克纳姆轮由伺服电机驱动，同侧麦克纳姆轮互为镜像关系；底盘上旋转设置云台，所述云台包括pitch轴、yaw轴；云台搭载中央处理器、九轴陀螺仪传感器，所述九轴陀螺仪传感器、云台的电机驱动控制器、底盘麦克纳姆轮的电机驱动控制器与中央处理器线路连接，实现对云台的方位角，俯仰角，位置速度信息及电机驱动控制器反馈得到的底盘数据的实时数据收集、存储；
2、将底盘麦克纳姆轮伺服电机驱动控制器反馈得到的底盘数据，...

【专利技术属性】
技术研发人员：成俊秀，田璐杭，汪禹彤，孙哪哪，李磊，曹喆，梁严，牟晨龙，
申请(专利权)人：太原科技大学，
类型：发明
国别省市：山西;14