一种自动输送机器人培训系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种自动输送机器人培训系统，包括工作台，所述工作台上设有工件输送装置，所述工件输送装置的出料端位于机器人的拾取动作执行端的正下方、侧下方或一侧，所述机器人的拾取动作执行端设有吸盘和工件检测传感器，所述工件输送装置设有驱动电机，所述工作台上设有用于检测驱动电机的位移的位移检测传感器。本实用新型专利技术结构简单，成本低，将工件自动输送码垛系统涉及的各子系统或装置集成在一个小型的工作台上，尤其适用于职业学院或高校针对机器人外围设备的安装调试及操作进行教学，以及企业项目的展示、培训及操作演练。本实用新型专利技术可对所述驱动电机的位移实时监测并适时报警，可有效降低系统故障率，保证系统的长期稳定运行。

【技术实现步骤摘要】
一种自动输送机器人培训系统
本技术涉及一种机器人的培训系统，尤其涉及一种自动输送机器人的培训系统。
技术介绍
目前，机器人已经在物料或工件自动输送码垛系统中应用广泛，但是机器人系统的外围设备是一个相对体积庞大、类型复杂、成本较高的设备，一台机器人的培训系统不便拥有所有类型的机器人外围设备，复杂的外设不利于职业学院或高校教学活动的开展，也不利于企业培训项目的开展。另外，机器人系统的物料或工件输送装置的驱动电机由于长期使用，经常会发生移动，导致电机轴磨损加剧，设备故障频发，严重影响系统的稳定运行。
技术实现思路
为克服现有技术的上述缺陷，本技术提供了一种自动输送机器人培训系统，结构简单，成本低，尤其适用于教学和项目培训。本技术实现上述目的的技术方案是：一种自动输送机器人培训系统，包括工作台，所述工作台上设有工件输送装置，所述工件输送装置的出料端位于机器人的拾取动作执行端的正下方、侧下方或一侧，所述机器人的拾取动作执行端设有吸盘和工件检测传感器。优选的，所述工作台上还设有工件库，所述工件库呈筒状，竖直设于所述工作台上，位于所述工件输送装置的进料端侧，所述工件库的底端设有适于送料机构将工件推出并推至所述工件输送装置上的水平贯穿的豁口。优选的，所述工作台上还设有送料机构，所述送料机构包括适于水平滑动插入所述豁口并将工件推至所述工件输送装置上的滑块，所述工作台上设有或不设有与所述滑块相配合的滑轨，所述滑块设有用于驱动其水平滑动的驱动气缸，所述送料机构与所述工件输送装置分设于所述工件库的两侧。优选的，所述工作台上还设有工件码放架，位于所述工件输送装置的出料端侧。优选的，所述工件输送装置设有驱动电机，所述工作台上设有用于检测所述驱动电机的位移的位移检测传感器。优选的，所述工作台上设有所述驱动电机的位移报警蜂鸣器。优选的，所述工件输送装置为传送带。优选的，所述传送带沿传输方向的两侧分别设有护栏或侧挡板。优选的，所述传送带的出料端侧设有出料端挡板。优选的，所述机器人位于所述工作台的一侧，通过底座固定安装在地面上。本技术的有益效果是：1、本技术结构简单，成本低，将工件输送装置、工件库和码放架集成在一个小型的工作台上，机器人可根据工件检测传感器检测到的工件位置信号自动拾取工件并完成对工件的输送和码放，尤其适用于职业学院或高校针对机器人外围设备的安装调试及操作进行教学，以及企业针对相应项目的展示、培训及操作演练。2、本技术可通过位移检测传感器实时监测工件输送装置的驱动电机的位移状况，当驱动电机发生位移或位移量超出允许值时，通过位移报警蜂鸣器报警，提醒工作人员及时对驱动电机进行位置调整和维护，避免驱动电机由于长期使用发生移动，导致电机轴磨损加剧，可有效降低系统故障率，保证系统的长期稳定运行。附图说明图1是本技术的俯视图；图2是本技术的所述工作台的侧视图。具体实施方式参见图1和图2，本技术公开了一种自动输送机器人培训系统，包括工作台2，通常可以将实验或培训用的机器人1设置在所述工作台的一侧，通过底座3固定安装在地面上，所述底座可以通过膨胀螺栓与地面连接，以保证安装稳定性，所述机器人的本体表面上可以镀有防腐漆或防腐涂层，可有效避免所述机器人的表面腐蚀，所述机器人设有用于控制其工作的机器人PLC控制器4，通常设置在所述机器人的顶部，所述机器人PLC控制器可以采用现有技术下任意适宜的适于机器人动作控制的PLC控制器。所述工作台上设有工件输送装置5，用于工件输送，所述工件输送装置的出料端位于所述机器人的拾取动作执行端的正下方、侧下方或一侧，所述机器人的拾取动作执行端设有用于拾取工件的吸盘6和工件检测传感器7，所述工件检测传感器的检测端朝向所述工件输送装置，其输出接入所述机器人PLC控制器的相应信号输入端，所述工件检测传感器可以为红外线传感器、激光传感器或超声波传感器。当工件在所述工件输送装置上移动到出料端时，所述工件检测传感器检测到工件并将生成的检测信号传输给所述机器人PLC控制器，所述机器人PLC控制器对接收到的检测信号进行需求信息分析后生成控制指令，控制所述机器人动作并通过所述吸盘将工件吸起运送至指定位置。所述工作台上还优选设有工件库8，用于存放工件，所述工件库呈筒状，竖直设于所述工作台上，位于所述工件输送装置的进料端侧，存放在所述工件库内的各工件在所述工件库中竖向排列，所述工件库内设有用于容纳各工件的竖向空间，所述工件库的底端设有适于送料机构将工件推出并推至所述工件输送装置上的水平贯穿的豁口，所述工件库的底面不低于（优选高于）所述工件输送装置，以使从所述豁口推出的工件能够顺利地推至或落于所述工件输送装置上。通常，工件通过手动或其他适宜的输送装置输送到所述工件库内。所述工件库的内壁上可以设置耐磨层，如喷涂具有耐磨特性的漆或涂料等，可有效提高其耐磨性，延长使用寿命。所述工作台上还优选设有送料机构，所述送料机构包括适于水平滑动插入所述豁口并将工件推至所述工件输送装置上的滑块9，所述滑块与所述豁口的高度平齐，所述工作台上设有或不设有与所述滑块相配合的滑轨，所述滑块设有用于驱动其水平滑动的驱动气缸10，所述送料机构与所述工件输送装置分设于所述工件库的两侧，通过控制所述驱动气缸带动所述滑块进行相应动作，即可将所述工件库内的工件（位于所述工件库内最底层的工件）推送至所述工件输送机构上。所述工作台上还优选设有工件码放架11，所述机器人通过所述吸盘从所述工件输送装置上吸起工件后，将工件运送至所述工件码放架规则码放，所述工件码放架上可以规则设有多个工件码放工位，所述工件码放架通常位于所述工件输送装置的出料端侧。所述工件输送装置通常设有驱动电机12，所述驱动电机通常通过电机安装架13安装在所述工作台上，可以安装在所述工件输送装置的出料端侧，所述工作台上优选设有用于检测所述驱动电机的位移的位移检测传感器14，所述位移检测传感器的检测端朝向所述驱动电机，所述位移检测传感器可以采用现有技术下任意适宜的位移传感器，如激光传感器或红外线传感器等，所述工作台上优选设有所述驱动电机的位移报警蜂鸣器15，可以固定安装在所述电机安装架上，所述电机安装架上还可以设有报警PLC控制器16，所述报警PLC控制器可以采用现有技术下任意适宜的适于终端报警控制的PLC控制器。所述位移传感器的输出接入所述报警PLC控制器的相应信号输入端，所述报警PLC控制器的报警输出信号接入所述位移报警蜂鸣器，所述报警PLC控制器内可以预设所述驱动电机的位移允许值。当所述驱动电机长时间工作发生位移时，所述位移检测传感器采集所述驱动电机的位移信号并传输给所述报警PLC控制器，所述报警PLC控制器将接收到的所述驱动电机的位移信号与其内部预设的所述驱动电机的位移允许值进行分析比对，如所述驱动电机的位移量超出预设的位移允许值，则生成报警信号并传输给所述位移报警蜂鸣器进行报警，提醒工作人员及时对所述驱动电机进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动输送机器人培训系统，包括工作台，其特征在于所述工作台上设有工件输送装置，所述工件输送装置的出料端位于机器人的拾取动作执行端的正下方、侧下方或一侧，所述机器人的拾取动作执行端设有吸盘和工件检测传感器。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动输送机器人培训系统，包括工作台，其特征在于所述工作台上设有工件输送装置，所述工件输送装置的出料端位于机器人的拾取动作执行端的正下方、侧下方或一侧，所述机器人的拾取动作执行端设有吸盘和工件检测传感器。


2.如权利要求1所述的自动输送机器人培训系统，其特征在于所述工作台上还设有工件库，所述工件库呈筒状，竖直设于所述工作台上，位于所述工件输送装置的进料端侧，所述工件库的底端设有适于送料机构将工件推出并推至所述工件输送装置上的水平贯穿的豁口。


3.如权利要求2所述的自动输送机器人培训系统，其特征在于所述工作台上还设有送料机构，所述送料机构包括适于水平滑动插入所述豁口并将工件推至所述工件输送装置上的滑块，所述工作台上设有或不设有与所述滑块相配合的滑轨，所述滑块设有用于驱动其水平滑动的驱动气缸，所述送料机构与所述工件输送装置分设于所述工件库的两侧。


4.如权利要求3所述的自动输送机器人培训系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕世霞，冯志新，李显，韩健睿，时光，
申请(专利权)人：北京电子科技职业学院，
类型：新型
国别省市：北京;11