一种便于柔性物取放的夹爪制造技术

本发明专利技术提供了一种便于柔性物取放的夹爪，夹爪本体具有垂直于其中心轴线的前端面和位于前端面上的中心通孔；活动爪具有用于接受作用力的受力部和在作用力作用下产生转动的夹持部，夹持部上设有用于固定被抓物外圆面的尖刺部；滑动轴与夹爪本体构成同轴滑动连接和周向抗扭连接；插针与滑动轴同轴固连并能够伸出、缩入中心通孔；活动爪的受力部受到第一作用力而转动的过程中，所有夹持部相互靠拢并使尖刺部移动到前端面的前方；活动爪的受力部受到第二作用力而转动的过程中，所有夹持部相互远离并使尖刺部移动到前端面的后方。本发明专利技术采用独立控制的滑动轴来实现插针的缩入、伸出，更加简单高效。

【技术实现步骤摘要】
一种便于柔性物取放的夹爪
本专利技术属于机械夹爪
，具体涉及一种便于柔性物取放的夹爪。
技术介绍
在粉扑（也称化妆蛋）在磨制外形的过程中，粉扑坯体需要通过夹爪固定，现有技术中的夹爪多为气动控制，夹爪上除了活动爪外还需要插针插入粉扑坯体中对其进行固定，但是粉扑加工结束后，由于插针与夹爪是固定连接的，因此往往需要借助于其它机构才能将粉扑从插针上取下，这些机构需要配合夹爪的移动路径和时机来设置介入时机和路径，如此一来，不仅给提高了编程控制的难度，还提高了设备硬件的投入成本，极大地限制了夹爪在其它场合的应用。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种便于柔性物取放的夹爪，通过可独立控制的滑动轴实现插针的缩入和伸出，从而实现粉扑的自动下料。本专利技术是这样实现的：一种便于柔性物取放的夹爪，包括：夹爪本体，所述夹爪本体具有垂直于其中心轴线的前端面和位于所述前端面上的中心通孔；若干活动爪，所述活动爪通过转轴转动安装于所述夹爪本体上并且沿所述夹爪本体的圆周方向分布，所述活动爪具有用于接受作用力的受力部和在所述作用力作用下产生转动的夹持部，所述夹持部上设有用于固定被抓物外圆面的尖刺部；滑动轴，所述滑动轴与所述夹爪本体构成同轴滑动连接和周向抗扭连接；插针，所述插针与所述滑动轴同轴固连并能够伸出、缩入所述中心通孔；所述活动爪的受力部受到第一作用力而转动的过程中，所有夹持部相互靠拢并使所述尖刺部移动到所述前端面的前方；所述活动爪的受力部受到第二作用力而转动的过程中，所有夹持部相互远离并使所述尖刺部移动到所述前端面的后方；所述第一作用力的方向与所述第二作用力的方向互为相反。进一步地，还包括：用于向所述活动爪的受力部提供所述第二作用力的第一轴套，所述第一轴套与所述夹爪本体和所述滑动轴分别构成轴向滑动连接和周向抗扭连接。进一步地，所述夹爪本体具有用于限制所述第一轴套在第一方向上的移动距离的第一限位面；所述第一轴套接触所述第一限位面时，所述活动爪上的尖刺部位于所述前端面的前方；所述第一方向与所述第二作用力的方向相反。进一步地，还包括：用于向所述第一轴套提供所述第二作用力的至少一个活动件，所述活动件活动安装于所述夹爪本体上以传递所述第二作用力至所述第一轴套。进一步地，还包括：用于将所述第一轴套提供的第二作用力传递给所述活动爪的受力部的第二轴套，所述第二轴套设于所述第一轴套和所述活动爪的受力部之间。进一步地，所述第一轴套通过花键与所述滑动轴构成轴向滑动连接和周向抗扭连接，通过螺栓与所述夹爪本体构成轴向滑动连接和周向抗扭连接。进一步地，还包括：用于向所述活动爪的受力部提供所述第一作用力的复位件，所述复位件设于所述弹簧和所述活动爪的受力部之间；用于向所述复位件提供所述第一作用力的弹簧，所述弹簧设置于所述夹爪本体内。进一步地，所述夹爪本体具有用于限制所述复位件在第二方向上的移动距离的第二限位面；所述复位件接触所述第二限位面时，所述活动爪上的尖刺部位于所述前端面的后方；所述第二方向与所述第一作用力的方向相反。进一步地，所述第一作用力的方向为由所述夹爪本体的前方到其后方的方向。进一步地，所述本体具有若干沿周向设置的安装槽，所述活动爪通过转轴一一对应安装于所述安装槽中。本专利技术带来的有益效果是：本专利技术中的夹爪采用独立控制的滑动轴来实现插针的缩入、伸出，滑动轴可通过随夹爪一同移动的气缸来驱动，这种方式相比设置其它的机构来实现自动取粉扑的方式更加简单高效。附图说明图1为本专利技术一个实施例的结构立体图；图2为图1所示实施例的结构右视图；图3为图1所示实施例的结构前视图；图4为图3中A-A向的剖视图；图5为图4所示实施例在抓取状态下的剖视图；图6为图4所示实施例在松开状态下的剖视图；图7为图6所示实施例在插针缩入状态下的剖视图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。如图1至7所示，一种便于柔性物取放的夹爪，包括夹爪本体1，四个活动爪3，滑动轴6、插针4、四个活动件8、第一轴套12、第二轴套11、复位件14和弹簧10。夹爪本体1具有垂直于其中心轴线的前端面1.2a和位于前端面1.2上的中心通孔。活动爪3通过转轴5转动安装于夹爪本体1上并且沿夹爪本体1的圆周方向均布，活动爪3具有用于接受作用力的受力部3.1和在作用力作用下产生转动的夹持部3.2，夹持部3.2上设有用于固定被抓物外圆面的尖刺部5。如图5所示，活动爪3的受力部3.1受到第一作用力而转动的过程中，所有夹持部3.2相互靠拢并使尖刺部5移动到前端面1.2a的前方。如图6所示，活动爪3的受力部3.1受到第二作用力而转动的过程中，所有夹持部3.2相互远离并使尖刺部5移动到前端面1.2a的后方。第一作用力的方向与第二作用力的方向互为相反。第一轴套12用于向活动爪3的受力部3.1提供第二作用力，作为优选例，第一轴套12通过螺栓13与夹爪本体1构成轴向滑动连接和周向抗扭连接。需要说明的是，在结构运行的情况下，第一轴套12可直接通过气缸等部件驱动已完成粉扑的抓取。作为优选例，夹爪本体1具有用于限制第一轴套12在第一方向上的移动距离的第一限位面1.3b；第一轴套12接触第一限位面1.3b时，活动爪3上的尖刺部5位于前端面1.2a的前方；第一方向与第二作用力的方向相反。活动件8用于向第一轴套12提供第二作用力，活动件8活动安装于夹爪本体1上以传递第二作用力至第一轴套12。活动件8为顶销，其后端外露从而可以接受其它部件提供的作用力。活动件8也为周向均匀分布，从而更好的传递作用力给第一轴套12。活动件8与第一轴套12之间可以是固定连接，也可以是接触连接。第二轴套11用于将第一轴套12提供的第二作用力传递给活动爪3的受力部3.1，第二轴套11设于第一轴套12和活动爪3的受力部3.1之间。第二轴套11的长度大于第一轴套12的长度，其与第一轴套12之间可以是固定连接，也可以是接触连接。滑动轴6通过花键第一轴套12与构成轴向滑动连接和周向抗扭连接。由于第一轴套12与夹爪本体1也为抗扭连接和滑动连接，因此滑动轴6与夹爪本体1之间也间接形成滑动连接和抗扭连接。如图7所示，滑动轴6的后端伸出于夹爪本体1，用于连接其它驱动部件，例如气缸。这样在加工结束后，滑动轴6可完全缩入夹爪本体1内，从而使其与粉扑之间失去连接而令粉扑自动落下。这种下料方式更加简单和快捷，气缸本身与本夹爪同步控制，因此只需要设置其伸缩控制即可，控制方法简单，硬件投入低廉，更加适合自动化改装，提升了夹爪的适用性。插针4与滑动轴6同轴固连并能够伸出、缩入中心通孔。复位件14用于向活动爪3的受力部3.1提供第一作用力，复位件14设于弹簧10和活动爪3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种便于柔性物取放的夹爪，其特征在于，包括：/n夹爪本体（1），所述夹爪本体（1）具有垂直于其中心轴线的前端面（1.2a）和位于所述前端面（1.2）上的中心通孔；/n若干活动爪（3），所述活动爪（3）通过转轴（5）转动安装于所述夹爪本体（1）上并且沿所述夹爪本体（1）的圆周方向分布，所述活动爪（3）具有用于接受作用力的受力部（3.1）和在所述作用力作用下产生转动的夹持部（3.2），所述夹持部（3.2）上设有用于固定被抓物外圆面的尖刺部（5）；/n滑动轴（6），所述滑动轴（6）与所述夹爪本体（1）构成同轴滑动连接和周向抗扭连接；/n插针（4），所述插针（4）与所述滑动轴（6）同轴固连并能够伸出、缩入所述中心通孔；/n所述活动爪（3）的受力部（3.1）受到第一作用力而转动的过程中，所有夹持部（3.2）相互靠拢并使所述尖刺部（5）移动到所述前端面（1.2a）的前方；所述活动爪（3）的受力部（3.1）受到第二作用力而转动的过程中，所有夹持部（3.2）相互远离并使所述尖刺部（5）移动到所述前端面（1.2a）的后方；/n所述第一作用力的方向与所述第二作用力的方向互为相反。/n

【技术特征摘要】
1.一种便于柔性物取放的夹爪，其特征在于，包括：
夹爪本体（1），所述夹爪本体（1）具有垂直于其中心轴线的前端面（1.2a）和位于所述前端面（1.2）上的中心通孔；
若干活动爪（3），所述活动爪（3）通过转轴（5）转动安装于所述夹爪本体（1）上并且沿所述夹爪本体（1）的圆周方向分布，所述活动爪（3）具有用于接受作用力的受力部（3.1）和在所述作用力作用下产生转动的夹持部（3.2），所述夹持部（3.2）上设有用于固定被抓物外圆面的尖刺部（5）；
滑动轴（6），所述滑动轴（6）与所述夹爪本体（1）构成同轴滑动连接和周向抗扭连接；
插针（4），所述插针（4）与所述滑动轴（6）同轴固连并能够伸出、缩入所述中心通孔；
所述活动爪（3）的受力部（3.1）受到第一作用力而转动的过程中，所有夹持部（3.2）相互靠拢并使所述尖刺部（5）移动到所述前端面（1.2a）的前方；所述活动爪（3）的受力部（3.1）受到第二作用力而转动的过程中，所有夹持部（3.2）相互远离并使所述尖刺部（5）移动到所述前端面（1.2a）的后方；
所述第一作用力的方向与所述第二作用力的方向互为相反。


2.根据权利要求1所述的一种便于柔性物取放的夹爪，其特征在于，还包括：
用于向所述活动爪（3）的受力部（3.1）提供所述第二作用力的第一轴套（12），所述第一轴套（12）与所述夹爪本体（1）和所述滑动轴（6）分别构成轴向滑动连接和周向抗扭连接。


3.根据权利要求2所述的一种便于柔性物取放的夹爪，其特征在于，所述夹爪本体（1）具有用于限制所述第一轴套（12）在第一方向上的移动距离的第一限位面（1.3b）；所述第一轴套（12）接触所述第一限位面（1.3b）时，所述活动爪（3）上的尖刺部（5）位于所述前端面（1.2a）的前方；所述第一方向与所述第二作用力的方向相反。


4.根据权利要求3所述的一种便于柔性物取放的夹爪，其特征在于，还包括：
用于向所述第一轴套（12...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕一凡，赵玉涛，
申请(专利权)人：南京亿凡智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32