车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质，方法包括：在车辆行驶过程中，确定泊车范围内的第一可泊车位，获取第一可泊车位的第一车位位置信息，以及车辆的第一车辆位置信息，根据第一车位位置信息和第一车辆位置信息，从第一可泊车位中确定候选车位，并通过车辆的车载设备显示，确定泊车范围内的第二可泊车位，以及车辆的第二车辆位置信息，根据第一车位位置信息、第一车辆位置信息、第二可泊车位的第二车位位置信息与第二车辆位置信息，实时对车辆泊车范围内的可泊车位进行检测，根据候选车位或者未成为候选车位的可泊车位环境变化的状况，对候选车位进行更新，避免浪费可泊车位的资源，提高自动泊车的成功率。

【技术实现步骤摘要】
车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质
本专利技术涉及智能车辆
，特别是涉及一种车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
随着电子电器技术的发展，汽车越来越智能化，越来越多的智能驾驶功能出现在汽车上，给驾驶者带来了便利。特别是对于已经使用在车辆上的自动泊车系统，不仅能帮助驾驶者快速、安全地完成泊车操作，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故，而且能够有效提高汽车的智能化程度，增加汽车的附加值，从而带来巨大的经济效益。现有的自动泊车系统，主要根据视觉框，超声波线段等来初步判断车位长宽，车位内是否有障碍物等信息，确定出可泊的候选车位，然后选中其中一个候选车位进行泊车，很好地完成自动泊车操作。然而，此方案存在一些判断不准确的问题，例如在确定候选车位前后时段，出现一些突发情况，导致确定的候选车位无法生成泊车路径，或者一些车位起初不能生成泊车路径，其后因路况的变化，致使该车位可以生成泊车路径，但又因为前面该车位未被确定为候选车位而忽视掉，导致自动泊车失败和可泊车位资源的浪费。
技术实现思路
>鉴于上述问题，提出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆自动泊车方法，其特征在于，所述车辆具有对应的泊车范围，所述方法包括：/n在所述车辆行驶过程中，确定所述泊车范围内的第一可泊车位；/n获取所述第一可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息；/n根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示；/n确定所述泊车范围内的第二可泊车位，以及所述车辆的第二车辆位置信息；/n根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动泊车方法，其特征在于，所述车辆具有对应的泊车范围，所述方法包括：
在所述车辆行驶过程中，确定所述泊车范围内的第一可泊车位；
获取所述第一可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息；
根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示；
确定所述泊车范围内的第二可泊车位，以及所述车辆的第二车辆位置信息；
根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，并通过所述车辆的车载设备显示。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，从所述第一可泊车位中确定候选车位，包括：
根据所述第一车位位置信息与所述第一车辆位置信息，规划所述第一可泊车位对应的第一泊车路径；
若所述第一泊车路径规划成功，将所述第一可泊车位确定为所述候选车位，并将所述第一车辆位置信息记录为轨迹点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，包括：
当所述第二可泊车位为所述候选车位时，根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位；
当所述第二可泊车位为非所述候选车位时，根据所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一车位位置信息包括第一车位入口宽度，所述第二车位位置信息包括第二车位入口宽度，所述当所述第二可泊车位为所述候选车位时，根据所述第一车位位置信息、所述第一车辆位置信息、所述第二可泊车位的第二车位位置信息与所述第二车辆位置信息，更新所述候选车位，包括：
当所述第二可泊车位为所述候选车位时，判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值；
若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值小于所述预设阈值，保留所述候选车位。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值之后，还包括：
若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值大于或等于所述预设阈值，根据所述轨迹点和所述第二可泊车位的第二车位位置信息，规划所述候选车位对应的第二泊车路径；
若所述候选车位对应的第二泊车路径规划成功，保留所述候选车位；
若所述候选车位对应的第二泊车路径规划失败，删除所述候选车位，并将所述第二可泊车位作为第一可泊车位，所述第二车位位置作为第一车位位置信息，以及将所述第二车辆位置信息作为第一车辆位置信息，并返回执行所述根据所述第一车位位置信息和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏镜仁，何若涛，黄宇波，陈盛军，许扬，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44