车辆自动入库方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆自动入库方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：获取下线点至库区停车场之间的目标道路三维模型以及车辆模型，将车辆模型导入到目标道路三维模型中，并且录入设置于目标道路上特征参照物对应的反馈信息，生成入库路书，进而得到自动驾驶程序，将自动驾驶程序加载到车辆中，车辆执行自动驾驶程序，从下线点自动行驶至库区停车场，并且在自动行驶过程中修正行驶路线。整个过程中，无需人工驾驶车辆，基于合理构建的自动驾驶程序，采用自动驾驶的方式显著提升车辆入库的效率，可以使车辆高效且准确到达停车场。

【技术实现步骤摘要】
车辆自动入库方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及车辆自动驾驶
，特别是涉及一种车辆自动入库方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
在传统车辆生产过程中，整车生产厂在车辆检查合格下线后，需要将车辆移送到中转库或发运库，单程一般在2千米以内，且全部为封闭的厂内道路。正常生产过中，这个过程需要专门的移车班组逐台将车辆开到停车场后多名员工再共同乘车回到下线点准备移送下一批车辆。在上述传统的生产流程中，转移车辆入库的过程枯燥且不产生任何附加价值。以30JPH总装车间为例，每小时生产30台车，至少需要10名专职员工进行车辆转移工作。显然，传统采用人工将车辆转移入库的方式效率低下且需要占用大量的人力资源。因此，目前急需一种车辆自动入库方案，以实现车辆检查合格下线之后自动转移入库。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种有效且高效的车辆自动入库方法、装置、计算机设备和存储介质。一种车辆自动入库方法，方法包括：获取车辆模型以及目标道路三维模型，目标道路为下线点至库区停车场之间的道路，目标道路中预设位置设置有特征参照物，特征参照物用于参照定位车辆所处位置；将车辆模型导入至目标道路三维模型，并录入特征参照物的反馈信息，生成入库路书；根据入库路书，生成自动驾驶程序；将自动驾驶程序加载至车辆，由车辆执行自动驾驶程序从下线点自动行驶至库区停车场、且在自动行驶中根据自动驾驶程序中携带的特征参照物的反馈信息修正行驶路线。在其中一个实施例中，获取目标道路三维模型包括：扫描目标道路，构建初始3D实景模型；获取目标道路的测绘数据以及特征参照物的测绘数据；根据目标道路的测绘数据修正初始3D实景模型、并根据特征参照物的测绘数据构建特征参照物模型，得到目标道路三维模型。在其中一个实施例中，将车辆模型导入至目标道路三维模型，并录入特征参照物的反馈信息，生成入库路书包括：将车辆模型导入至目标道路三维模型，推送导入后的模型数据至用户；响应用户设置操作，获取用户设置的目标特征参照物标识以及目标特征参照物的反馈信息；根据导入后的模型数据以及用户设置的数据，生成入库路书。在其中一个实施例中，根据入库路书生成自动驾驶程序包括：根据入库路书，生成初始自动驾驶程序；模拟测试初始自动驾驶程序，以对初始自动驾驶程序进行调整，得到自动驾驶程序。在其中一个实施例中，模拟测试初始自动驾驶程序，以对初始自动驾驶程序进行调整，得到自动驾驶程序包括：根据初始自动驾驶程序，生成设定路线；模拟车辆按照设定路线、以不同车速行驶时接收到的特征参照物的反馈信息，得到反馈信息集；将反馈信息集接入到自动驾驶控制单元，记录自动驾驶控制单元反馈的虚拟反馈指令；采集车辆实际按照设定路线、以不同车速实际行驶时，自动驾驶控制单元的实际反馈指令；调整初始自动驾驶程序，以使虚拟反馈指令与实际反馈指令相似度大于预设相似度阈值，得到自动驾驶程序。在其中一个实施例中，将反馈信息集接入到自动驾驶控制单元包括：剔除反馈信息集中干扰信号；将剔除干扰信号后的反馈信息集接入到自动驾驶控制单元。在其中一个实施例中，上述车辆自动入库方法还包括：当侦测到车辆已经到达停车场时，控制车辆启动自动泊车功能，以使车辆自动泊入车位。另外，本申请还提供一种车辆自动入库装置，装置包括：模型获取模块，用于获取车辆模型以及目标道路三维模型，目标道路为下线点至库区停车场之间的道路，目标道路中预设位置设置有特征参照物，特征参照物用于参照定位车辆所处位置；入库路书生成模块，用于将车辆模型导入至目标道路三维模型，并录入特征参照物的反馈信息，生成入库路书；程序生成模块，用于根据入库路书，生成自动驾驶程序；程序加载模块，用于将自动驾驶程序加载至车辆，由车辆执行自动驾驶程序从下线点自动行驶至库区停车场、且在自动行驶中根据自动驾驶程序中携带的特征参照物的反馈信息修正行驶路线。一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取车辆模型以及目标道路三维模型，目标道路为下线点至库区停车场之间的道路，目标道路中预设位置设置有特征参照物，特征参照物用于参照定位车辆所处位置；将车辆模型导入至目标道路三维模型，并录入特征参照物的反馈信息，生成入库路书；根据入库路书，生成自动驾驶程序；将自动驾驶程序加载至车辆，由车辆执行自动驾驶程序从下线点自动行驶至库区停车场、且在自动行驶中根据自动驾驶程序中携带的特征参照物的反馈信息修正行驶路线。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取车辆模型以及目标道路三维模型，目标道路为下线点至库区停车场之间的道路，目标道路中预设位置设置有特征参照物，特征参照物用于参照定位车辆所处位置；将车辆模型导入至目标道路三维模型，并录入特征参照物的反馈信息，生成入库路书；根据入库路书，生成自动驾驶程序；将自动驾驶程序加载至车辆，由车辆执行自动驾驶程序从下线点自动行驶至库区停车场、且在自动行驶中根据自动驾驶程序中携带的特征参照物的反馈信息修正行驶路线。上述车辆自动入库方法、装置、计算机设备和存储介质，获取下线点至库区停车场之间的目标道路三维模型以及车辆模型，将车辆模型导入到目标道路三维模型中，并且录入设置于目标道路上特征参照物对应的反馈信息，生成入库路书，进而得到自动驾驶程序，将自动驾驶程序加载到车辆中，车辆执行自动驾驶程序，从下线点自动行驶至库区停车场，并且在自动行驶过程中还基于特征参照物的反馈信息确定车辆自身所处位置，修正行驶路线，最终可以准确到达库区停车场。整个过程中，无需人工驾驶车辆，基于合理构建的自动驾驶程序，采用自动驾驶的方式显著提升车辆入库的效率，可以使车辆高效且准确到达停车场。附图说明图1为一个实施例中车辆自动入库方法的应用环境图；图2为一个实施例中车辆自动入库方法的流程示意图；图3为一个实施例中获取目标道路三维模型步骤的流程示意图；图4为另一个实施例中车辆自动入库方法的流程示意图；图5为一个实施例中车辆自动入库装置的结构框图；图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆支持自动驾驶，目前市面上支持自动驾驶车辆的自动驾驶水平一般都达到L2级。在应用于厂区内下线车辆移库场景时，可以考虑充分利用车辆自动驾驶功能，将编写合格的自动驾驶程序加载到车辆中，由车辆执行自动驾驶程序，自动从下线点行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆自动入库方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取车辆模型以及目标道路三维模型，目标道路为下线点至库区停车场之间的道路，所述目标道路中预设位置设置有特征参照物，所述特征参照物用于参照定位车辆所处位置；/n将所述车辆模型导入至所述目标道路三维模型，并录入所述特征参照物的反馈信息，生成入库路书；/n根据所述入库路书，生成自动驾驶程序；/n将所述自动驾驶程序加载至车辆，由所述车辆执行所述自动驾驶程序从下线点自动行驶至库区停车场、且在自动行驶中根据所述自动驾驶程序中携带的特征参照物的反馈信息修正行驶路线。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动入库方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆模型以及目标道路三维模型，目标道路为下线点至库区停车场之间的道路，所述目标道路中预设位置设置有特征参照物，所述特征参照物用于参照定位车辆所处位置；
将所述车辆模型导入至所述目标道路三维模型，并录入所述特征参照物的反馈信息，生成入库路书；
根据所述入库路书，生成自动驾驶程序；
将所述自动驾驶程序加载至车辆，由所述车辆执行所述自动驾驶程序从下线点自动行驶至库区停车场、且在自动行驶中根据所述自动驾驶程序中携带的特征参照物的反馈信息修正行驶路线。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标道路三维模型包括：
扫描所述目标道路，构建初始3D实景模型；
获取所述目标道路的测绘数据以及所述特征参照物的测绘数据；
根据所述目标道路的测绘数据修正所述初始3D实景模型、并根据所述特征参照物的测绘数据构建特征参照物模型，得到目标道路三维模型。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆模型导入至所述目标道路三维模型，并录入所述特征参照物的反馈信息，生成入库路书包括：
将所述车辆模型导入至所述目标道路三维模型，推送导入后的模型数据至用户；
响应用户设置操作，获取用户设置的目标特征参照物标识以及目标特征参照物的反馈信息；
根据所述导入后的模型数据以及用户设置的数据，生成入库路书。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述入库路书生成自动驾驶程序包括：
根据所述入库路书，生成初始自动驾驶程序；
模拟测试所述初始自动驾驶程序，以对所述初始自动驾驶程序进行调整，得到自动驾驶程序。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述模拟测试所述初始自动驾驶程序，以对所述初始自动驾驶程序进行调整，得到自动驾驶程序包括：
根据所述初始自动驾驶程序，生成设定路线；
模拟车辆按照所...

【专利技术属性】
技术研发人员：岑鹏，张炳锋，张璞，
申请(专利权)人：恒大新能源汽车投资控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44