【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆设计
，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
对于自动驾驶车辆，在实现车辆自动泊车的过程中，需要为车辆在可行驶区域内规划出一条无碰撞的路径，让车辆得以安全的到达预定停车位。现有的自动驾驶车辆路径规划技术大多是针对结构化道路设计的。结构化道路是指城市道路或者高速路这类有明确道路边界线和车道线的道路。正是因为结构化道路有道路指示线作为参考路径，针对其的路径规划算法也就对道路指示线有强依赖性。并且，由于车辆在结构化道路上行驶时基本不会有倒车操作，所以针对结构化道路设计的路径规划算法大多假设车辆只会向前行驶。基于以上两点原因，针对结构化道路设计的路径规划算法并不适合用于车辆自动泊车。从某种角度来看，自动驾驶车辆的自动泊车工况与服务型移动机器人的工况非常类似，二者的路径规划场景都是有障碍物的且没有参考线的开放空间。但是，服务型移动机器人大多采用双轮差速结构，路径规划时没有最小转弯半径的限制，而自动驾驶车辆会受到最小转弯半径的限制...
【技术保护点】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：/n获取车辆周围障碍物的障碍物位置，结合所述车辆的轮廓半径，确定可行驶区域；/n在所述车辆可行驶区域内，基于所述车辆的当前位置和目标位置，确定包括候选路径段的候选路径集；/n根据所述候选路径集，确定以所述当前位置为起点，目标位置为终点的目标路径；/n控制所述车辆根据所述目标路径进行泊车操作。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：
获取车辆周围障碍物的障碍物位置，结合所述车辆的轮廓半径，确定可行驶区域；
在所述车辆可行驶区域内，基于所述车辆的当前位置和目标位置，确定包括候选路径段的候选路径集；
根据所述候选路径集，确定以所述当前位置为起点，目标位置为终点的目标路径；
控制所述车辆根据所述目标路径进行泊车操作。
2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述获取车辆周围障碍物的障碍物位置，结合所述车辆的轮廓半径，确定可行驶区域，包括：
根据所述当前位置和所述目标位置，确定所述车辆的泊车区域，并在所述泊车区域内构建栅格地图；
获取所述车辆周围障碍物的障碍物位置，标记所述障碍物位置所在的栅格为障碍物栅格；
获取所述车辆的轮廓半径，将与所述障碍物栅格距离小于所述轮廓半径的栅格标记为禁止行驶栅格；
确定所述栅格地图内除所述障碍物栅格和所述禁止行驶栅格外的栅格为可行驶栅格，由所述可行驶栅格形成可行驶区域。
3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述在所述车辆可行驶区域内，基于所述车辆的当前位置和目标位置，确定包括候选路径段的候选路径集，包括：
确定所述车辆的当前位置为目标扩展点，以所述目标扩展点为起点进行路径扩展，在所述车辆可行驶区域内扩展至少一条预设弧长的候选路径段；
基于预设评估规则对各所述候选路径段进行评估，得到各所述候选路径段对应的候选评估值，并将各所述候选路径段添加至候选路径集；
从各所述候选路径段的终点中筛选出可扩展点，并添加至可扩展点集；
从所述可扩展点集中确定取值最高的候选评估值对应的可扩展点为候选扩展点，重新确定所述候选扩展点为目标扩展点进行路径扩展，直至所述候选路径集中包括经过所述车辆的目标位置的候选路径段。
4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述以所述目标扩展点为起点进行路径扩展，在所述车辆可行驶区域内扩展至少一条预设弧长的候选路径段，包括：
确定所述车辆在所述目标扩展点时的车辆中心线，以所述车辆中心线为切线以及所述目标扩展点为起点，扩展得到不同预设曲率半径对应的预设弧长的扩展弧；
当所述扩展弧所在的各栅格全部为所述可行驶栅格时，确定所述扩展弧为候选路径段。
5.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述基于预设评估规则对各所述候选路径段...
【专利技术属性】
技术研发人员：金晓哲，陈博，衣春雷，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22
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