三车道环境显示方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆智能驾驶技术领域，尤其涉及一种三车道环境显示方法、装置、设备及存储介质。所述三车道环境显示方法包括以下步骤：获取环境信息及车辆信息；根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息；根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。上述三车道环境显示方法实现了三条车道的环境显示，以使用户可从三车道环境显示图像中获取较多车辆信息，提高了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
三车道环境显示方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及车辆智能驾驶
，尤其涉及一种三车道环境显示方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着车辆向智能化全面发展，车辆智能化技术应用在道路交通场景中可以有效减少交通事故、缓解交通拥堵并提高道路及车辆利用率。驾驶员可以通过基于车辆智能化技术的智能仪表获知当前驾驶车辆行驶的环境信息，从而使驾驶员对自动驾驶系统间产生良好的信任感。目前，智能仪表只能向驾驶员展现当前驾驶车辆所在车道信息，显示的环境信息有限。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种三车道环境显示方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中智能仪表只能展现向驾驶员展现当前驾驶车辆所在车道信息，显示的环境信息有限的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种三车道环境显示方法，所述三车道环境显示方法包括以下步骤：获取环境信息及车辆信息；根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息；根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。可选地，所述根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像之前，还包括：根据所述环境信息得到主车所在的三车道道线信息；根据车道线拟合算法将所述三车道道线信息转换为三车道道线拟合信息；根据所述三车道道线拟合信息建立三车道模型。可选地，所述根据所述环境信息得到主车所在的三车道道线信息，包括：根据所述环境信息得到车道线信息及主车行驶方向信息；根据所述主车行驶方向信息将所述车道线信息中的逆向车道道线信息进行去除，得到主车所在的三车道道线信息。可选地，所述根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像之前，还包括：根据所述车辆信息得到主车坐标信息；根据车辆坐标转换算法将所述主车坐标信息转换为主车像素坐标信息；根据所述主车像素坐标信息建立主车模型。可选地，所述根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息：根据所述车辆信息得到主车位置信息，并根据所述环境信息得到三车道线边界信息；根据所述主车位置信息与车道线边界信息得到主车到边界线的距离信息及主车相对车道的偏转信息；根据所述距离信息得到主车车道位置信息；根据所述主车车道位置信息得到主车显示位置信息；根据所述偏转信息得到三车道调整信息；根据所述三车道调整信息得到三车道显示信息。可选地，所述根据所述主车位置信息与车道线边界信息得到主车到边界线的距离信息及主车相对车道的偏转信息，包括：建立空间坐标系；将所述主车位置信息及所述车道线边界信息标注在所述空间坐标系中，得到空间图像；根据所述空间图像得到主车与边界线在同一横轴上的标注信息；根据所述标注信息得到主车到边界线的距离信息；根据所述空间图像得到主车与横轴的夹角信息及边界线切线与横轴的夹角信息；根据所述主车与横轴的夹角信息及所述边界线切线与横轴的夹角信息得到主车相对车道的偏转信息。可选地，所述根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像之后，包括：根据所述环境信息及所述车辆信息得到其他车辆与主车的位置关系及其他车辆模型；根据所述位置关系使所述其他车辆模型在所述三车道环境显示图像中进行显示，以对所述三车道环境显示图像进行更新。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种三车道环境显示装置，所述三车道环境显示装置包括：信息采集模块，用于获取环境信息及车辆信息；三车道环境显示模块，用于根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息；三车道环境显示模块，用于根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种三车道环境显示设备，所述三车道环境显示设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的三车道环境显示程序，所述三车道环境显示程序配置为实现如上所述的三车道环境显示方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有三车道环境显示程序，所述三车道环境显示程序被处理器执行时实现如上所述的三车道环境显示方法的步骤。本专利技术通过获取环境信息及车辆信息，根据环境信息及车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息，根据车辆显示位置信息及三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。上述三车道环境显示方法实现了三条车道的环境显示，以使用户可从三车道环境显示图像中获取较多车辆信息，提高了用户体验。附图说明图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的三车道环境显示设备的结构示意图；图2为本专利技术三车道环境显示方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术三车道环境显示方法第二实施例的流程示意图；图4为本专利技术三车道环境显示方法中真实世界车辆情况示意图；图5为本专利技术三车道环境显示方法的仪表显示效果图；图6为本专利技术三车道环境显示装置第一实施例的结构框图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1，图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的三车道环境显示设备的结构示意图。如图1所示，该三车道环境显示设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIrelessFIdelity，WIFI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(NonVolatileMemory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对三车道环境显示设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三车道环境显示方法，其特征在于，所述三车道环境显示方法包括以下步骤：/n获取环境信息及车辆信息；/n根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息；/n根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种三车道环境显示方法，其特征在于，所述三车道环境显示方法包括以下步骤：
获取环境信息及车辆信息；
根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息；
根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。


2.如权利要求1所述的三车道环境显示方法，其特征在于，所述根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像之前，还包括：
根据所述环境信息得到主车所在的三车道道线信息；
根据车道线拟合算法将所述三车道道线信息转换为三车道道线拟合信息；
根据所述三车道道线拟合信息建立三车道模型。


3.如权利要求2所述的三车道环境显示方法，其特征在于，所述根据所述环境信息得到主车所在的三车道道线信息，包括：
根据所述环境信息得到车道线信息及主车行驶方向信息；
根据所述主车行驶方向信息将所述车道线信息中的逆向车道道线信息进行去除，得到主车所在的三车道道线信息。


4.如权利要求1所述的三车道环境显示方法，其特征在于，所述根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像之前，还包括：
根据所述车辆信息得到主车坐标信息；
根据车辆坐标转换算法将所述主车坐标信息转换为主车像素坐标信息；
根据所述主车像素坐标信息建立主车模型。


5.如权利要求1所述的三车道环境显示方法，其特征在于，所述根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息，包括；
根据所述车辆信息得到主车位置信息，并根据所述环境信息得到三车道线边界信息；
根据所述主车位置信息与车道线边界信息得到主车到边界线的距离信息及主车相对车道的偏转信息；
根据所述距离信息得到主车车道位置信息；
根据所述主车车道位置信息得到主车显示位置信息；
根据所述偏转信息得到三车道调整信息；
根据所述三车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴琼，岳丽姣，时利，徐春梅，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34