一种车辆匹配方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种车辆匹配方法及装置，该方法包括：获得处于目标路段的待匹配车辆的包括内部感知数据和/或第一状态数据的内部车辆数据；获得待匹配车辆对应的外部感知数据；若内部车辆数据包括待匹配车辆的第一位置标识和/或第二状态数据，获得待匹配车辆的第一属性数据；基于第一位置标识及外部感知数据包括的各感知对象的第二位置标识，和/或基于第一状态数据或第二状态数据，及外部感知数据中各感知对象的第三状态数据，从感知对象中，确定出第一感知对象；基于第一属性数据及外部感知数据中第一感知对象的感知属性数据，从第一感知对象中确定出与待匹配车辆匹配的匹配感知对象，以实现提高车辆匹配结果。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆匹配方法及装置
本专利技术涉及智能交通
，具体而言，涉及一种车辆匹配方法及装置。
技术介绍
车车通信技术、车路通信技术实现了车辆与车辆之间、车辆与道路基础设施之间的数据共享。对于车辆驾驶而言，不管是人员驾驶、辅助驾驶或自动驾驶，均需要获知车辆所在位置的周围环境的感知数据，其中，该感知数据可以是通过至少一个车辆设置的传感器和/或道路上设置的传感器采集的感知数据，融合所得的数据，该感知数据包括：表征感知对象及其相关信息的数据。该感知对象包括：机动车辆、非机动车辆、行人、交通指示标志、植物以及建筑物等道路中存在的对象；交通指示标志可以包括车道线、路灯杆以及交通标志牌等用于辅助车辆行驶的标识。在利用上述感知数据对目标车辆提供驾驶相关服务时，由于该感知数据中包括表征目标车辆的感知数据，在利用上述感知数据对目标车辆提供驾驶相关服务的过程中，需要首先从感知数据中匹配出目标车辆，进而，为目标车辆提供驾驶相关服务。相关技术中，一般仅利用车辆的位置信息，从感知数据匹配出目标车辆，然后由于感知数据包括的各待检测目标的位置信息及目标车辆自身确定的位置信息的精度、误差以及更新频率等问题。仅利用车辆的位置信息匹配目标车辆，匹配结果的准确性不够高。那么，如何提供一种匹配结果更准确的车辆匹配方法成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种车辆匹配方法及装置，以实现提高车辆匹配结果。具体的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆匹配方法，包括：获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据，其中，所述内部车辆数据为：所述待匹配车辆的车载数据传感器采集的内部感知数据和/或所述待匹配车辆自身的第一状态数据；获得在所述当前时刻所述待匹配车辆对应的外部感知数据，其中，所述外部感知数据为：在所述目标路段的至少一辆他车的车载数据传感器采集的感知数据和/或所述目标路段对应的路段数据传感器采集的感知数据融合所得的数据；若所述内部感知数据包括：所述待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和/或所述待匹配车辆对应的参照车辆相对于所述待匹配车辆的第二状态数据，获得所述待匹配车辆的第一属性数据；基于所述第一位置标识以及所述外部感知数据包括的各感知对象在所述当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或基于所述第一状态数据和所述第二状态数据中的至少一个，以及所述外部感知数据包括的各感知对象在所述当前时刻的第三状态数据，从所述感知对象中，确定出所述待匹配车辆对应的第一感知对象；基于所述第一属性数据以及所述外部感知数据包括的所述第一感知对象的感知属性数据，从所述第一感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。可选的，所述第一位置标识为所述待匹配车辆在当前时刻所在车道的第一车道标识或所在车道的第一相对侧向位置；所述第二位置标识为所对应感知对象在当前时刻所在车道的第二车道标识或所在车道的第二相对侧向位置；所述方法还包括：若所述内部感知数据包括：所述第一车道标识或所述第一相对侧向位置以及所述第二状态数据；基于所述第一车道标识以及所述第二车道标识，或，基于所述第一侧向位置信息以及所述第二相对侧向位置，从所述感知对象中，确定出与所述待匹配车辆处于相同车道的第二感知对象；基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。可选的，在所述基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象的步骤之前，所述方法还包括：获得所述待匹配车辆的第一属性数据；所述基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象的步骤，包括：基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出所述待匹配车辆对应的第三感知对象；基于所述第一属性数据以及所述外部感知数据包括各感知对象的感知属性数据，从所述第三感知对象中确定出感知属性数据与所述第一属性数据相同的感知对象，确定为与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。可选的，所述内部车辆数据包括：所述内部感知数据和所述第一状态数据；所述第一位置标识为所述待匹配车辆所在位置的第一位置信息，所述第二位置标识为所对应感知对象所在位置的第二位置信息；所述方法还包括：若所述内部感知数据包括所述第一位置信息和所述第二状态数据，基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，从所述感知对象中，确定出所述待匹配车辆对应的第四感知对象；基于所述第一状态数据、所述第二状态数据以及所述第三状态数据，从所述第四感知对象中，确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。可选的，所述第一状态数据包括表征所述待匹配车辆加速行驶、减速行驶或换道行驶的数据；所述第二状态数据包括：表征所对应参照车辆相对于所述待匹配车辆的位置信息、行驶速度以及所在方向的数据中的至少一个；所述第三状态数据包括：表征所对应感知对象的行驶速度、行驶方向以及行驶状态的数据中的至少一个，其中，所述行驶状态包括加速行驶、减速行驶或换道行驶。可选的，所述第一属性数据包括：描述所述待匹配车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个；所述感知属性数据包括：描述所对应感知对象中的感知车辆的车身颜色、车辆类型以及车辆尺寸的数据中的至少一个。第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆匹配装置，包括：第一获得模块，被配置为获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据，其中，所述内部车辆数据包括：所述待匹配车辆的车载数据传感器采集的内部感知数据和/或所述待匹配车辆自身的第一状态数据；第二获得模块，被配置为获得在所述当前时刻所述待匹配车辆对应的外部感知数据，其中，所述外部感知数据为：在所述目标路段的至少一辆他车的车载数据传感器采集的感知数据和/或所述目标路段对应的路段数据传感器采集的感知数据融合所得的数据；第三获得模块，被配置为所述内部感知数据包括：所述待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和/或所述待匹配车辆对应的参照车辆相对于所述待匹配车辆的第二状态数据，获得所述待匹配车辆的第一属性数据；第一确定模块，被配置为基于所述第一位置标识以及所述外部感知数据包括的各感知对象在所述当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或基于所述第一状态数据和所述第二状态数据中的至少一个，以及所述外部感知数据包括的各感知对象在所述当前时刻的第三状态数据，从所述感知对象中，确定出所述待匹配车辆对应的第一感知对象；第二确定模块，被配置为基于所述第一属性数据以及所述外部感知数据包括的所述第一感知对象的感知属性数据，从所述第一感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。可选的，所述第一位置标识为所述待匹配车辆在当前时刻所在车道的第一车道标识或所在车道的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆匹配方法，其特征在于，包括：/n获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据，其中，所述内部车辆数据包括：所述待匹配车辆的车载数据传感器采集的内部感知数据和/或所述待匹配车辆自身的第一状态数据；/n获得在所述当前时刻所述待匹配车辆对应的外部感知数据，其中，所述外部感知数据为：在所述目标路段的至少一辆他车的车载数据传感器采集的感知数据和/或所述目标路段对应的路段数据传感器采集的感知数据融合所得的数据；/n若所述内部感知数据包括：待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和/或所述待匹配车辆对应的参照车辆相对于所述待匹配车辆的第二状态数据，获得所述待匹配车辆的第一属性数据；/n基于所述第一位置标识以及所述外部感知数据包括的各感知对象在所述当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或基于所述第一状态数据和所述第二状态数据中的至少一个，以及所述外部感知数据包括的各感知对象在所述当前时刻的第三状态数据，从所述感知对象中，确定出所述待匹配车辆对应的第一感知对象；/n基于所述第一属性数据以及所述外部感知数据包括的所述第一感知对象的感知属性数据，从所述第一感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。/n...

【技术特征摘要】
1.一种车辆匹配方法，其特征在于，包括：
获得处于目标路段的待匹配车辆在当前时刻的内部车辆数据，其中，所述内部车辆数据包括：所述待匹配车辆的车载数据传感器采集的内部感知数据和/或所述待匹配车辆自身的第一状态数据；
获得在所述当前时刻所述待匹配车辆对应的外部感知数据，其中，所述外部感知数据为：在所述目标路段的至少一辆他车的车载数据传感器采集的感知数据和/或所述目标路段对应的路段数据传感器采集的感知数据融合所得的数据；
若所述内部感知数据包括：待匹配车辆当前所在位置的第一位置标识和/或所述待匹配车辆对应的参照车辆相对于所述待匹配车辆的第二状态数据，获得所述待匹配车辆的第一属性数据；
基于所述第一位置标识以及所述外部感知数据包括的各感知对象在所述当前时刻所在位置的第二位置标识，和/或基于所述第一状态数据和所述第二状态数据中的至少一个，以及所述外部感知数据包括的各感知对象在所述当前时刻的第三状态数据，从所述感知对象中，确定出所述待匹配车辆对应的第一感知对象；
基于所述第一属性数据以及所述外部感知数据包括的所述第一感知对象的感知属性数据，从所述第一感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置标识为所述待匹配车辆在当前时刻所在车道的第一车道标识或所在车道的第一相对侧向位置；所述第二位置标识为所对应感知对象在当前时刻所在车道的第二车道标识或所在车道的第二相对侧向位置；
所述方法还包括：
若所述内部感知数据包括：所述第一车道标识或所述第一相对侧向位置以及所述第二状态数据；基于所述第一车道标识以及所述第二车道标识，或，基于所述第一侧向位置信息以及所述第二相对侧向位置，从所述感知对象中，确定出与所述待匹配车辆处于相同车道的第二感知对象；
基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象的步骤之前，所述方法还包括：
获得所述待匹配车辆的第一属性数据；
所述基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象的步骤，包括：
基于所述第一状态数据和/或所述第二状态数据，以及所述第三状态数据，从所述第二感知对象中确定出所述待匹配车辆对应的第三感知对象；
基于所述第一属性数据以及所述外部感知数据包括各感知对象的感知属性数据，从所述第三感知对象中确定出感知属性数据与所述第一属性数据相同的感知对象，确定为与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。


4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述内部车辆数据包括：所述内部感知数据和所述第一状态数据；所述第一位置标识为所述待匹配车辆所在位置的第一位置信息，所述第二位置标识为所对应感知对象所在位置的第二位置信息；
所述方法还包括：
若所述内部感知数据包括所述第一位置信息和所述第二状态数据，基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，从所述感知对象中，确定出所述待匹配车辆对应的第四感知对象；
基于所述第一状态数据、所述第二状态数据以及所述第三状态数据，从所述第四感知对象中，确定出与所述待匹配车辆匹配的匹配感知对象。


5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一状态数据包括表征所述待匹配车辆加速行驶、减速行驶或换道行驶的数据；
所述第二状态数据包括：表征所对应参照车辆相对于所述待匹配车辆的位置信息、行驶速度以及所在方向的数据中的至少一个；
所述第三状态数据包括：表征所对应感知对象的行驶速度、行驶方向以及行驶状态的数据中的至少一个，其中，所述行驶状态包括加速行驶、减速行...

【专利技术属性】
技术研发人员：李家文，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院吴江，
类型：发明
国别省市：江苏;32