【技术实现步骤摘要】
一种基于柔性凸轮机构的外骨骼膝关节驱动结构
本专利技术涉及一种基于柔性凸轮机构的外骨骼膝关节驱动结构,是一种膝关节驱动的可穿戴外骨骼机械结构。
技术介绍
外骨骼原来指生物学中保护生物内部柔软器官的一种坚硬外部结构,而现在外骨骼机器人是指一类模仿人体运动状态、加强人体运动能力的、集仿生学与人机工效学的机械装置,穿戴于人体肢体外侧,可以提高人们在行走耐久性、负重能力等特定方面的能力。由于外骨骼机器人涉及人机工效学,这就要求其有较强适应性,不仅要适用不同体型穿戴者,同时也要对人体关节进行危险防护,防止穿戴过程中造成人体损伤。
技术实现思路
专利技术目的:现有技术中的外骨骼机器人中柔性膝关节在弯曲时,因关节角度不断变化,使驱动力角度不断变化,导致外骨骼关节力矩不断改变,进而产生能量损失的问题,本专利技术提供一种基于柔性凸轮机构的外骨骼膝关节驱动结构,采用变力矩柔性膝关节结构,使膝关节在转动时扭矩保持稳定,能够减少能量损失。技术方案:为实现上述目的,本专利技术采用的技术方案为:一种基于柔性凸轮机构的 ...
【技术保护点】
1.一种基于柔性凸轮机构的外骨骼膝关节驱动结构,其特征在于:包括驱动机构、大腿杆(4)和膝关节仿真机构;/n所述驱动机构包括电机(1)、拉绳编码器和固定块(3),电机(1)安装在电机架(2)上,拉绳编码器安装在编码器盒体(10)内,编码器盒体(10)固定在电机架(2)上;/n所述固定块(3)固定在大腿杆(4)中上部,电机架(2)固定在大腿杆(4)上、位于大腿杆(4)根部和固定块(3)之间;在固定块(3)上设置有两个上导轮(3.1),分别记为上导轮I和上导轮II;/n所述膝关节仿真机构包括上连接块(7)、下连接块(9)和连接片(8),上连接块(7)与连接片(8)之间通过销轴I ...
【技术特征摘要】
1.一种基于柔性凸轮机构的外骨骼膝关节驱动结构,其特征在于:包括驱动机构、大腿杆(4)和膝关节仿真机构;
所述驱动机构包括电机(1)、拉绳编码器和固定块(3),电机(1)安装在电机架(2)上,拉绳编码器安装在编码器盒体(10)内,编码器盒体(10)固定在电机架(2)上;
所述固定块(3)固定在大腿杆(4)中上部,电机架(2)固定在大腿杆(4)上、位于大腿杆(4)根部和固定块(3)之间;在固定块(3)上设置有两个上导轮(3.1),分别记为上导轮I和上导轮II;
所述膝关节仿真机构包括上连接块(7)、下连接块(9)和连接片(8),上连接块(7)与连接片(8)之间通过销轴I(3.4)连接,下连接块(9)与连接片(8)之间通过销轴II(3.5)连接,在上连接(7)上设置有以销轴I(3.4)为圆心的弧形齿面I(7.1),在下连接块(9)上设置有以销轴II(3.5)为圆心的弧形齿面II(9.1),弧形齿面I(7.1)和弧形齿面II(9.1)相啮合;在上连接(7)上设置有两个下导轮(3.2),分别记为下导轮I和下导轮II,两个下导轮(3.2)均位于销轴I(3.4)远离销轴II(3.5)的一侧;在下连接块(9)上设置有固定轴(3.3),固定轴(3.3)位于销轴II(3.5)远离销轴I(3.4)的一侧;
所述上连接块(7)固定在大腿杆(4)的下端;
所述拉绳编码器的拉绳(6)包括上拉绳(6.1)、弹性体(5)和下拉绳(6.2)三部分,上拉绳(6.1)的一端与拉绳编码器内的出线轮(15)连接,上拉绳(6.1)的另一端依次绕经上...
【专利技术属性】
技术研发人员:魏巍,林西川,张海峰,
申请(专利权)人:迈宝智能科技苏州有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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