工业机器人双点滚压成形加工方法及系统技术方案

本发明专利技术提供工业机器人双点滚压成形加工方法及系统，包括：通过夹具将加工原材料固定在工作台本体上；分析目标零件轮廓，建立加工坐标系及规划加工路径；利用工业机器人控制系统控制至少两台工业机器人依据所述加工坐标系及所述加工路径协同运动，并将所述加工原材料滚压加工成形，形成所述目标零件。本发明专利技术的工业机器人双点滚压成形加工方法及系统，通过两台机器人的协同运动实现多工位、可变截面轮廓、中小批量定制的薄壁零件成形制造需求，加工应用范围得以提高的同时零件的性能也得到保证。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人双点滚压成形加工方法及系统
本专利技术涉及板料的塑性成形制造
，特别是涉及工业机器人双点滚压成形加工方法及系统。
技术介绍
折弯件一般通过传统辊弯成形加工，传统辊弯成形通过多个顺序配置的轧辊，将带材板材等进行多道次横向弯曲，制成特定断面形状的薄壁零件，考虑到模具成本问题，传统辊弯成形更适用于大批量生产的场合，对于一些批量较小的零件，或者对于一些特殊截面轮廓的零件，高昂的开模成本大大降低了传统辊弯成形工艺的性价比。针对小零件以及特殊轮廓的零件，一般采用渐进成形的思想进行加工，然而渐进成形适用于对零件中心区域进行局部“分层制造”，并不适用于对外轮廓进行弯曲成形，另一方面采用渐进成形得到的零件材料减薄严重，零件的性能更难得到保证。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供工业机器人双点滚压成形加工方法及系统，用于满足多工位、可变截面轮廓、中小批量定制的薄壁零件成形制造需求。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种基于工业机器人双点滚压成形的加工方法，所述方法包括通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人双点滚压成形的加工方法，其特征在于，包括：/n通过夹具将加工原材料固定在工作台本体上；/n分析目标零件轮廓，建立加工坐标系及加工路径；/n利用工业机器人控制系统控制至少两台工业机器人依据所述加工坐标系及所述加工路径协同运动，并将所述加工原材料滚压加工成形，形成所述目标零件。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人双点滚压成形的加工方法，其特征在于，包括：
通过夹具将加工原材料固定在工作台本体上；
分析目标零件轮廓，建立加工坐标系及加工路径；
利用工业机器人控制系统控制至少两台工业机器人依据所述加工坐标系及所述加工路径协同运动，并将所述加工原材料滚压加工成形，形成所述目标零件。


2.根据权利要求1所述的工业机器人双点滚压成形加工方法，其特征在于，两台所述工业机器人分别为成形机器人与支撑机器人，两台所述工业机器人之间通过有线或无线通讯进行连接，完成所述协同运动。


3.根据权利要求2所述的工业机器人双点滚压成形加工方法，其特征在于，所述成形机器人的成形滚轮实现对所述加工原材料的滚压成形，所述支撑机器人的支撑工具头实现对所述加工原材料的背面支撑。


4.根据权利要求1所述的工业机器人双点滚压成形加工方法，其特征在于，所述加工坐标系由所述工业机器人的工具头的工具坐标系和所述夹具的工件坐标系组成，其中，所述工具坐标系为动坐标系，用于表示所述成形滚轮与所述支撑工具头的位置和姿态；所述工件坐标系为基坐标系，用于表示所述加工原材料在所述夹具上的位置。


5.根据权利要求1所述的工业机器人双点滚压成形加工方法，其特征在于，还包括：在加工折弯角时，采用多道次加工，每道次加工成形一定角度的折弯角，以累积完成所述折弯角的加工作业。


6.一种基于工业机器人双点滚压成形的加工系统，其特征在于，包括：
成形平台，用于通过夹具将加工原材料固定在工作台本体上；
至少两台工业机器人，用于将所述加工原材料滚压加工成形，形成目标零件...

【专利技术属性】
技术研发人员：闵峻英，刘亿，汪锦成，林建平，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海;31