无人飞行装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于，提供一种即便在旋转翼停止的情况下也能一面降低无人飞行装置的降落速度一面降低与建筑物等接触的可能性的无人飞行装置。本发明专利技术的无人飞行装置(1)具备：本体部(11)；作为多个支撑部的臂部(12)，从本体部(11)延出，支撑旋转翼(13)；布状部件(51)，以折叠在本体部(11)侧的待机状态加以保持；及展开机构(60)，配置于臂部(12)，通过使布状部件(51)的一部分向远离本体部(11)的方向移动，而使待机状态的布状部件(51)成为俯视下在臂部(12)之间扩展的展开状态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人飞行装置
本专利技术涉及一种无人飞行装置。
技术介绍
以往，已知如下技术：在旋转翼发生故障或旋转翼停止的情况下，展开降落伞来降低无人飞行装置的降落速度。例如专利文献1中就记载有这种技术。在专利文献1中，记载有一种当探测到本机与障碍物的冲突时便使多个旋转翼停止并且将降落伞从射出机构展开的无人飞行装置。先前技术文献专利文献专利文献1：国际公开2017/086234号公报
技术实现思路
[专利技术要解决的问题]尽管使用降落伞能使降落速度降低，但是也存在展开的降落伞勾挂到树木或高大的建筑物的可能性。从降低降落时的接触可能性的观点来说，尚有改善的余地。本专利技术就是鉴于这种状况而完成的，目的在于，提供一种即便在旋转翼停止的情况下也能一面降低无人飞行装置的降落速度一面降低与建筑物等接触的可能性的无人飞行装置。[解决问题的技术手段]本专利技术的一个形态的无人飞行装置具备：本体部；多个支撑部，从所述本体部延出，支撑旋转翼；布状部件，以折叠在所述本体部侧的待机状态加以保持；及展开机构，配置于所述支撑部，通过使所述布状部件的一部分向远离所述本体部的方向移动，而使所述待机状态的所述布状部件成为俯视下在所述支撑部之间扩展的展开状态。[专利技术的效果]根据本专利技术，可提供一种即便在旋转翼停止的情况下也能一面降低无人飞行装置的降落速度一面降低与建筑物等接触的可能性的无人飞行装置。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式的无人飞行装置的俯视图。图2是表示本实施方式的无人飞行装置的布状部件展开的状态的俯视图。图3是表示本实施方式的无人飞行装置的待机状态的布状部件及展开机构的构成的侧视图。图4是表示本实施方式的无人飞行装置的展开状态的布状部件及展开机构的构成的侧视图。图5是表示本实施方式的无人飞行装置的展开控制的相关电气构成的框图。图6是表示本实施方式的无人飞行装置的低速模式下的布状部件的展开状态的俯视图。图7是表示本实施方式的无人飞行装置的中速模式下的布状部件的展开状态的俯视图。图8是表示本实施方式的无人飞行装置的高速模式下的布状部件的展开状态的俯视图。具体实施方式下面，参照附图，对本专利技术的并非限定性而是例示性的实施方式进行说明。图1是表示本专利技术的一个实施方式的无人飞行装置1的俯视图。图1所示的无人飞行装置1是可在无人状态下飞行的无人机。此外，所谓“可在无人状态下飞行”，是指可在飞行体上无人搭乘的状态下飞行，不仅包括可自主飞行的情况，也包括由人远程操纵无人飞行装置的情况。无人飞行装置1具备本体部11、从本体部11延出的作为支撑部的臂部12、由臂部12支撑的旋转翼13、及在紧急等情况下工作的展帆装置50。本体部11俯视下位于无人飞行装置1的中心，具备控制装置100及相机等传感器类电子机器(例如具有CPU、存储器等而执行控制程序的计算机装置等)。臂部12是一侧的端部连接于本体部11，而在另一侧的端部(下面，称为前端部)配置旋转翼13的支撑部。在本实施方式中，4根(多根)臂部12分别俯视下从本体部11呈放射状(沿径向)延伸。4根臂部12的间隔俯视下沿圆周方向呈相等间隔。旋转翼13经由臂部12保持于本体部11。具体来说，旋转翼13可旋转地配置在臂部12的前端部的上表面。在臂部12的前端内置有连接于旋转翼13的旋转翼马达15，通过旋转翼马达15的旋转，旋转翼13旋转，而产生用来使无人飞行装置1飞行的升力。展帆装置50具备作为帆发挥功能的布状部件51a～51d、及将布状部件51从待机状态切换到展开状态的作为驱动部发挥功能的展开机构60a～60h。对布状部件51a～51d进行说明。正常飞行时，布状部件51a～51d处于折叠在本体部11侧的待机状态下。对待机状态进行说明。布状部件51由待机状态下的俯视面积能小于展开状态下的俯视面积的材料构成。布状部件51a～51d上带有折痕以便在待机状态下呈波状折叠。待机状态下，将布状部件51的端部折叠起来而成的折叠部52形成在前端侧的两端。通过该折叠部52，能使展开状态下的布状部件51的前端侧的长度具有余裕。布状部件51a～51d可由能伸缩的薄膜状的弹性部件、由纤维构成的布、无纺布、具有能填充空气的层的塑料薄膜等各种材料形成。根据构成布状部件51a～51d的材质的伸缩性、折缝、待机状态，也可去掉本实施方式中的折缝或折叠部52。如上所述，只要待机状态下的布状部件51能小于展开状态下的布状部件51即可，可采用适当的材料及方法。与此相对地，在图2所示的展开状态下，成为俯视下将臂部12之间的圆周方向的间隙堵住的状态。布状部件51a～51d各自的展开是通过配置在各布状部件51a～51d两侧的两个为一组的展开机构60a～60h对来进行的。此外，所谓展开状态，是指布状部件51的俯视面积比起待机状态下在臂部12之间变大的状态。沿圆周方向排列的臂部12之间成为被展开状态的布状部件51a～51d堵住的状态。此外，在本实施方式中，展开状态并不限于将臂部12之间的圆周方向的全域堵住的状态，也包括臂部12与布状部件51a～51d之间留有间隙的状态。在图1及图2中，按照向右旋转的顺序标注字母而进行说明的话，通过展开机构60a与展开机构60b这一对来驱动布状部件51a。同样地，通过展开机构60c与展开机构60d这一对来驱动布状部件51b，通过展开机构60e与展开机构60f这一对来驱动布状部件51c，通过展开机构60g与展开机构60h这一对来驱动布状部件51d。在本实施方式中，与1张布状部件51对应的展开机构60的数量是2个。因此，与4张布状部件51a～51d对应的展开机构60a～60h的数量是8个。展开机构60a～60h的结构均相同。布状部件51a～51d也是按相同的形状、相同的材质来构成的。接下来，对展开机构60a～60h的构成进行说明。在以下说明中，当对展开机构60a～60h及布状部件51a～51d的共通构成进行说明时，会省略字母而进行说明。图3是表示本实施方式的无人飞行装置1的待机状态的布状部件51及展开机构60的构成的侧视图。图3的空心箭头表示布状部件51从展开状态到待机状态的移动方向。图4是表示展开状态的布状部件51及展开机构60的构成的侧视图。图4的空心箭头表示布状部件51从待机状态到展开状态的移动方向。如图3及图4所示，展开机构60具备展开用马达55、驱动齿轮61、从动齿轮62、带齿皮带63、轨道64、连接用滑件65、多个从动滑件66及本体固定部67。展开用马达55是配置于臂部12的驱动部。展开用马达55上连结着驱动齿轮61，通过展开用马达55的旋转，驱动齿轮61旋转。本实施方式中的展开用马达55构成为能调节其旋转方向及旋转量。例如，对展开用马达55可使用步进马达等。从动齿轮62是相对于驱动齿轮61向远离本体部11的方向隔开间隔而配置，旋转自如地由图示省略的托架等安装部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行装置，其具备：/n本体部；/n多个支撑部，从所述本体部延出，支撑旋转翼；/n布状部件，以折叠在所述本体部侧的待机状态加以保持；及/n展开机构，配置于所述支撑部，通过使所述布状部件的一部分向远离所述本体部的方向移动，而使所述待机状态的所述布状部件成为俯视下在所述支撑部之间扩展的展开状态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人飞行装置，其具备：
本体部；
多个支撑部，从所述本体部延出，支撑旋转翼；
布状部件，以折叠在所述本体部侧的待机状态加以保持；及
展开机构，配置于所述支撑部，通过使所述布状部件的一部分向远离所述本体部的方向移动，而使所述待机状态的所述布状部件成为俯视下在所述支撑部之间扩展的展开状态。


2.根据权利要求1所述的无人飞行装置，其还具备控制部，该控制部控制所述展开机构，切换所述布状部件的所述待机状态与所述展开状态。


3.根据权利要求2中任一项所述的无人飞行装置，其中所述控制部在检测到异常事态的情况下，通过所述展开机构将所述布状部件从所述待机状态切换到所述展开状态。


4.根据权利要求2或3所述的无人飞行装置，其中所述控制部调整所述支撑部的延出方向的移动量，从而调整所述展开状态的所述布状部件的展开量。


5.根据权利要求2至4中...

【专利技术属性】
技术研发人员：李顕一，
申请(专利权)人：乐天株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP