物体探测方法、装置、存储介质和电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种物体探测方法、装置、存储介质和电子设备，该方法包括：根据多个预设探测区域中当前探测区域对应的第一像素信息，确定待探测物体的第一物体特征，每个预设探测区域为由图像传感器上的目标像素点组成的区域，在第一物体特征满足当前探测区域对应的区域切换条件的情况下，从多个预设探测区域中确定除当前探测区域外的目标探测区域，根据目标探测区域对应的第二像素信息，确定待探测物体的第二物体特征。本公开对待探测物体进行探测所需的功耗低，物体探测设备的成本低，且物体探测设备的重量和体积小。并且，可以对当前探测区域进行切换，选择合适的目标探测区域进行物体探测，以在确保物体探测精度的同时，降低物体探测的功耗。

【技术实现步骤摘要】
物体探测方法、装置、存储介质和电子设备
本公开涉及物体探测
，具体地，涉及一种物体探测方法、装置、存储介质和电子设备。
技术介绍
随着科学技术的不断进步和机器人技术的不断发展，各种类型的机器人被广泛应用于多个领域之中。在某些特定应用场景下，通常需要机器人具备导航，避障以及捕获等功能(例如，智能扫地机器人)，这就要求机器人能够对周围环境中的物体进行探测。相关技术中，主要是采用超声、红外、激光雷达等传感装置作为机器人的导航避障器件，并通过导航避障器件来实现物体探测的。然而，采用这些传感装置作为导航避障器件会存在各种缺陷。例如，超声和红外传感装置的价格比较便宜，但只能进行近距离的物体探测，并且当情况复杂时，物体探测的失败次数会比较多。而激光雷达虽然对物体进行探测的准确度高、探测距离远，但价格昂贵、主动扫描耗电高，并且其体积和重量相对较大，并不适合应用于大多数的机器人上。
技术实现思路
为了解决相关技术中存在的问题，本公开提供了一种物体探测方法、装置、存储介质和电子设备。为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种物体探测方法，应用于物体探测设备，所述设备包括镜头和图像传感器，所述镜头包括多个第一微透镜和多个第二微透镜，所述第一微透镜的视场角大于所述第二微透镜的视场角，所述方法包括：根据多个预设探测区域中当前探测区域对应的第一像素信息，确定待探测物体的第一物体特征；其中，每个所述预设探测区域为由所述图像传感器上的目标像素点组成的区域，每个所述预设探测区域对应的所述目标像素点不同，所述目标像素点包括第一像素点，和/或第二像素点，所述第一像素点为多个所述第一微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第二像素点为多个所述第二微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第一像素信息为所述当前探测区域对应的所述目标像素点采集到的像素点信息；在所述第一物体特征满足所述当前探测区域对应的区域切换条件的情况下，从多个所述预设探测区域中确定除所述当前探测区域外的目标探测区域；根据所述目标探测区域对应的第二像素信息，确定所述待探测物体的第二物体特征，所述第二像素信息为所述目标探测区域对应的所述目标像素点采集到的像素点信息。可选地，所述第一物体特征包括所述待探测物体与所述物体探测设备的第一距离，以及所述待探测物体的第一尺寸和第一移动速度；所述区域切换条件包括以下条件中的任一条件：所述第一尺寸小于所述当前探测区域对应的第一尺寸阈值，或所述第一尺寸大于或等于所述当前探测区域对应的第二尺寸阈值，所述第二尺寸阈值大于所述第一尺寸阈值；所述第一距离大于所述当前探测区域对应的第一距离阈值，或所述第一距离小于或等于所述当前探测区域对应的第二距离阈值，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值；所述第一移动速度小于所述当前探测区域对应的第一速度阈值，或所述第一移动速度大于或等于所述当前探测区域对应的第二速度阈值，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。可选地，所述方法还包括：在所述第一物体特征不满足所述当前探测区域对应的区域切换条件的情况下，将所述第一物体特征作为所述第二物体特征。可选地，所述预设探测区域包括大视场角探测区域，小视场角探测区域和全透镜探测区域，所述大视场角探测区域对应的所述目标像素点包括所述第一像素点，所述小视场角探测区域对应的所述目标像素点包括所述第二像素点，所述全透镜探测区域包括所述大视场角探测区域和所述小视场角探测区域。可选地，所述全透镜探测区域对应的所述目标像素点的数量大于所述小视场角探测区域，所述小视场角探测区域对应的所述目标像素点数量大于所述大视场角探测区域。根据本公开实施例的第二方面，提供一种物体探测装置，应用于物体探测设备，所述设备包括镜头和图像传感器，所述镜头包括多个第一微透镜和多个第二微透镜，所述第一微透镜的视场角大于所述第二微透镜的视场角，所述装置包括：处理模块，用于根据多个预设探测区域中当前探测区域对应的第一像素信息，确定待探测物体的第一物体特征；其中，每个所述预设探测区域为由所述图像传感器上的目标像素点组成的区域，每个所述预设探测区域对应的所述目标像素点不同，所述目标像素点包括第一像素点，和/或第二像素点，所述第一像素点为多个所述第一微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第二像素点为多个所述第二微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第一像素信息为所述当前探测区域对应的所述目标像素点采集到的像素点信息；确定模块，用于在所述第一物体特征满足所述当前探测区域对应的区域切换条件的情况下，从多个所述预设探测区域中确定除所述当前探测区域外的目标探测区域；所述处理模块，还用于根据所述目标探测区域对应的第二像素信息，确定所述待探测物体的第二物体特征，所述第二像素信息为所述目标探测区域对应的所述目标像素点采集到的像素点信息。可选地，所述第一物体特征包括所述待探测物体与所述物体探测设备的第一距离，以及所述待探测物体的第一尺寸和第一移动速度；所述区域切换条件包括以下条件中的任一条件：所述第一尺寸小于所述当前探测区域对应的第一尺寸阈值，或所述第一尺寸大于或等于所述当前探测区域对应的第二尺寸阈值，所述第二尺寸阈值大于所述第一尺寸阈值；所述第一距离大于所述当前探测区域对应的第一距离阈值，或所述第一距离小于或等于所述当前探测区域对应的第二距离阈值，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值；所述第一移动速度小于所述当前探测区域对应的第一速度阈值，或所述第一移动速度大于或等于所述当前探测区域对应的第二速度阈值，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。可选地，所述处理模块，还用于在所述第一物体特征不满足所述当前探测区域对应的区域切换条件的情况下，将所述第一物体特征作为所述第二物体特征。可选地，所述预设探测区域包括大视场角探测区域，小视场角探测区域和全透镜探测区域，所述大视场角探测区域对应的所述目标像素点包括所述第一像素点，所述小视场角探测区域对应的所述目标像素点包括所述第二像素点，所述全透镜探测区域包括所述大视场角探测区域和所述小视场角探测区域。可选地，所述全透镜探测区域对应的所述目标像素点的数量大于所述小视场角探测区域，所述小视场角探测区域对应的所述目标像素点数量大于所述大视场角探测区域。根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面提供的物体探测方法的步骤。根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面提供的物体探测方法的步骤。通过上述技术方案，本公开首先通过根据多个预设探测区域中当前探测区域对应的目标像素点采集到的第一像素信息，确定待探测物体的第一物体特征，其中，每个预设探测区域为由图像传感器上的目标像素点组成的区域，每个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体探测方法，其特征在于，应用于物体探测设备，所述设备包括镜头和图像传感器，所述镜头包括多个第一微透镜和多个第二微透镜，所述第一微透镜的视场角大于所述第二微透镜的视场角，所述方法包括：/n根据多个预设探测区域中当前探测区域对应的第一像素信息，确定待探测物体的第一物体特征；/n其中，每个所述预设探测区域为由所述图像传感器上的目标像素点组成的区域，每个所述预设探测区域对应的所述目标像素点不同，所述目标像素点包括第一像素点，和/或第二像素点，所述第一像素点为多个所述第一微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第二像素点为多个所述第二微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第一像素信息为所述当前探测区域对应的所述目标像素点采集到的像素点信息；/n在所述第一物体特征满足所述当前探测区域对应的区域切换条件的情况下，从多个所述预设探测区域中确定除所述当前探测区域外的目标探测区域；/n根据所述目标探测区域对应的第二像素信息，确定所述待探测物体的第二物体特征，所述第二像素信息为所述目标探测区域对应的所述目标像素点采集到的像素点信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种物体探测方法，其特征在于，应用于物体探测设备，所述设备包括镜头和图像传感器，所述镜头包括多个第一微透镜和多个第二微透镜，所述第一微透镜的视场角大于所述第二微透镜的视场角，所述方法包括：
根据多个预设探测区域中当前探测区域对应的第一像素信息，确定待探测物体的第一物体特征；
其中，每个所述预设探测区域为由所述图像传感器上的目标像素点组成的区域，每个所述预设探测区域对应的所述目标像素点不同，所述目标像素点包括第一像素点，和/或第二像素点，所述第一像素点为多个所述第一微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第二像素点为多个所述第二微透镜在所述图像传感器上的投影区域包括的像素点，所述第一像素信息为所述当前探测区域对应的所述目标像素点采集到的像素点信息；
在所述第一物体特征满足所述当前探测区域对应的区域切换条件的情况下，从多个所述预设探测区域中确定除所述当前探测区域外的目标探测区域；
根据所述目标探测区域对应的第二像素信息，确定所述待探测物体的第二物体特征，所述第二像素信息为所述目标探测区域对应的所述目标像素点采集到的像素点信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一物体特征包括所述待探测物体与所述物体探测设备的第一距离，以及所述待探测物体的第一尺寸和第一移动速度；所述区域切换条件包括以下条件中的任一条件：
所述第一尺寸小于所述当前探测区域对应的第一尺寸阈值，或所述第一尺寸大于或等于所述当前探测区域对应的第二尺寸阈值，所述第二尺寸阈值大于所述第一尺寸阈值；
所述第一距离大于所述当前探测区域对应的第一距离阈值，或所述第一距离小于或等于所述当前探测区域对应的第二距离阈值，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值；
所述第一移动速度小于所述当前探测区域对应的第一速度阈值，或所述第一移动速度大于或等于所述当前探测区域对应的第二速度阈值，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第一物体特征不满足所述当前探测区域对应的区域切换条件的情况下，将所述第一物体特征作为所述第二物体特征。


4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设探测区域包括大视场角探测区域，小视场角探测区域和全透镜探测区域，所述大视场角探测区域对应的所述目标像素点包括所述第一像素点，所述小视场角探测区域对应的所述目标像素点包括所述第二像素点，所述全透镜探测区域包括所述大视场角探测区域和所述小视场角探测区域。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述全透镜探测区域对应的所述目标像素点的数量大于所述小视场角探测区域，所述小...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：达闼机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31