一种果园运输机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种果园运输机器人，包括框架，框架的左下侧和右下侧分别设有左行走结构和右行走机构，框架的上侧设有装载框，框架的前侧还设有双目深度视觉相机和激光雷达，框架上还设有电源，左行走机构、右行走机构、双目深度视觉相机和激光雷达均与电源电性连接。左行走机构和右行走机构带动果园运输机器人行走；装载框用于存放采摘人员采摘下来的果蔬；双目深度视觉相机和激光雷达可识别外部环境和人员，左行走机构和右行走机构可根据双目深度视觉相机和激光雷达反馈的结果进行运动。本技术为实现自动跟踪采摘工人、辅助人工运输蔬果提供了一种运输机构，有利于提高工人的采摘效率和降低人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种果园运输机器人
本技术涉及农业运输设备
，特别涉及一种果园运输机器人。
技术介绍
随着农村的劳动力减少，在农业种植时无法投入太多人工进行工作。目前果园中的自动采摘技术还不成熟，而人工采摘方式缺少科学合理的辅助工具，采摘工作效率较低和人工成本较高，因采摘效率低的问题有时也出现果蔬过剩的问题，降低收益。现有双目深度视觉相机和激光雷达用于识别环境，本领域技术人员希望有一种可应用双目深度视觉相机和激光雷达的运输机构，为实现自动跟踪采摘工人、辅助人工运输蔬果提供可能，提高工人的采摘效率和降低人工成本。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种果园运输机器人。根据本技术的实施例的果园运输机器人，包括框架，所述框架的左下侧和右下侧分别设有左行走结构和右行走机构，所述框架的上侧设有装载框，所述框架的前侧还设有双目深度视觉相机和激光雷达，所述双目深度视觉相机和激光雷达均与所述左行走结构电性连接，所述双目深度视觉相机和激光雷达均与所述右行走结构电性连接，所述框架上还设有电源，所述左行走机构、所述右行走机构、所述双目深度视觉相机和所述激光雷达均与所述电源电性连接。根据本技术实施例的果园运输机器人，至少具有如下有益效果：左行走机构和右行走机构带动果园运输机器人行走；装载框用于存放采摘人员采摘下来的果蔬；双目深度视觉相机和激光雷达可识别外部环境和人员，左行走机构和右行走机构可根据双目深度视觉相机和激光雷达反馈的结果进行运动。本技术为实现自动跟踪采摘工人、辅助人工运输蔬果提供了一种运输机构，有利于提高工人的采摘效率和降低人工成本。根据本技术的一些实施例，所述框架包括第一上横板，所述装载框可拆连接于所述第一上横板的上侧，所述第一上横板的左下侧设有左竖板，所述第一上横板的右下侧设有右竖板，所述左行走机构设于所述左竖板上，所述右行走机构设于所述右竖板上，所述框架还包括安装横板，所述安装横板设于所述第一上横板的下方，所述安装横板的左侧和右侧分别与所述左竖板和所述后竖板固定连接，所述电源固定连接于所述安装横板的上侧；所述第一上横板还连接有第一安装板和第二安装板，所述第一安装板间隔设置于所述第二安装板的上方，所述第一安装板和所述第二安装板设于所述第一上横板的前侧，所述双目深度视觉相机固定连接于所述第一安装板上，所述激光雷达固定连接于所述第二安装板上。第一上横板上安装装载框，左竖板和右竖板分别设置左行走机构和右行走机构，安装横板上安装电源和一些控制模块，电源和控制器安装在第一上横板和安装横板之间，起到保护作用；双目深度视觉相机固定连接于第一安装板上，激光雷达固定连接于第二安装板上，双目深度视觉相机位于激光雷达的上侧，双目深度视觉相机更多地摄取上部的物体信息，激光雷达可以检测更靠近下侧的物体，方便避开路障，这样设置更合理。根据本技术的一些实施例，所述第一上横板的上侧可拆连接有第二上横板，所述第一上横板和所述第二上横板之间设有活动腔，所述活动腔的中部设有连接通孔，所述连接通孔上下贯穿所述第一上横板和所述第二上横板，所述活动腔内滑动连接有活动板，所述装载框和所述活动板连接，所述活动板的外周与所述活动腔的侧壁之间设有活动间隙，所述活动腔的前侧、后侧、左侧和右侧均设有弹簧安装孔，所述弹簧安装孔的轴线朝向所述活动腔的中部，所述弹簧安装孔内设有第一压簧，所述第一压簧的靠近所述活动板的一端与所述活动板的侧壁抵接。活动板可以在活动腔内滑动，在多个方向的第一压簧的推力下，在平稳状态下活动板位于活动腔的中部；果园运输机器人在行进过程中，遇到颠簸路段时，第一压簧对活动板起到缓冲保护作用，减少活动板在前向、后向、左向或右向的偏移，减少装载框中的果蔬的晃荡，对果蔬起到保护作用。根据本技术的一些实施例，所述活动板上设有第一伸缩组件，所述第一伸缩组件包括沿上下方向设置的第一伸缩通孔，所述第一伸缩通孔设于所述活动板上，所述第一伸缩通孔设于所述连接通孔内，所述第一伸缩通孔内滑动连接有第一伸缩轴，所述第一伸缩轴的上端设有框连接部，所述装载框与所述框连接部可拆连接，所述框连接部设于所述活动板的上侧，所述第一伸缩轴的下端设有第一限位部，所述第一限位部设于所述活动板的下侧，所述第一伸缩轴上套接有第二压簧，所述第二压簧设于所述框连接部和所述活动板之间。第一伸缩轴可沿上下滑动，第二压簧对第一伸缩轴有向上的推力，装载框连接在框连接部上；果园运输机器人在行进过程中，遇到颠簸路段时，第一压簧对装载框起到上下方向上的缓冲保护作用，减少装载框中的果蔬的晃荡，进一步增加对果蔬的保护作用。第一伸缩通孔设于所述连接通孔内，第一伸缩通孔小于连接通孔，不影响第一伸缩轴横向活动。根据本技术的一些实施例，所述框连接部为框连接块，所述装载框的下侧面上设有连接凹槽，所述连接凹槽套接于所述框连接块上，所述框连接块上设有横向设置的第一穿插孔，所述框连接块上设有正对于所述第一穿插孔的第二穿插孔，所述第一穿插孔和所述第二穿插孔上可拆地穿插有插接棒。装载框通过连接凹槽放置在框连接块上，然后用插接棒穿过第一穿插孔和第二穿插孔把装载框和框连接块固定在一起，实现装载框与第一伸缩轴的可拆连接，方便采摘人员安装装载框或取下装载框卸货。装载框的下侧设置连接凹槽，使装载框的底面是平面，装载框直接平放在地面即可。根据本技术的一些实施例，所述活动板上设有多个所述第一伸缩组件，所述的多个第一伸缩组件均布于所述活动板上。多个所述第一伸缩组件连接装载框，提高装载框的稳定性。根据本技术的一些实施例，所述活动板上设有第二伸缩组件，所述第二伸缩组件包括沿上下方向设置的第二伸缩通孔，所述第二伸缩通孔设于所述活动板上，所述第二伸缩通孔设于所述连接通孔内，所述第二伸缩通孔内滑动连接有第二伸缩轴，所述第二伸缩轴的上端设有第二限位部，所述第二限位部设于所述活动板的上侧，所述第二伸缩轴的下段设有第三限位部，所述第二伸缩轴的下端设有第一连接板，所述第一连接板设于所述第三限位部的下侧，所述第一连接板和所述第三限位部均设于所述活动板的下侧，所述第二伸缩轴上套接有第三压簧，所述第三压簧设于所述第二限位部和所述活动板之间，所述第一连接横板的前侧设有第二连接竖板，所述第一安装板和所述第二安装板分别设于所述第二连接竖板的上前侧和下前侧，所述装载框的下侧设有避让孔，所述避让孔正对于所述第二伸缩轴。双目深度视觉相机固定连接于第一安装板上，激光雷达固定连接于第二安装板上，第一安装板和第二安装板通过第一连接板连接第二伸缩轴，在第三压簧的作用下可在上下方向上缓冲，第二伸缩轴连接活动板，还在前向、后向、左向或右向也具有缓冲作用，可减少在进行过程中双目深度视觉相机和激光雷达的晃动，提高双目深度视觉相机和激光雷达的识别精度；另外双目深度视觉相机和激光雷达保持相对固定，识别数据也更准确。装载框的避让孔可容纳第二伸缩轴上下滑动。根据本技术的一些实施例，所述活动腔的上侧壁和下侧壁上均设有滚珠，所述滚珠与所述活动板抵接。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种果园运输机器人，其特征在于，包括框架，所述框架的左下侧和右下侧分别设有左行走机构和右行走机构，所述框架的上侧设有装载框，所述框架的前侧还设有双目深度视觉相机和激光雷达，所述双目深度视觉相机和激光雷达均与所述左行走机构电性连接，所述双目深度视觉相机和激光雷达均与所述右行走机构电性连接，所述框架上还设有电源，所述左行走机构、所述右行走机构、所述双目深度视觉相机和所述激光雷达均与所述电源电性连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种果园运输机器人，其特征在于，包括框架，所述框架的左下侧和右下侧分别设有左行走机构和右行走机构，所述框架的上侧设有装载框，所述框架的前侧还设有双目深度视觉相机和激光雷达，所述双目深度视觉相机和激光雷达均与所述左行走机构电性连接，所述双目深度视觉相机和激光雷达均与所述右行走机构电性连接，所述框架上还设有电源，所述左行走机构、所述右行走机构、所述双目深度视觉相机和所述激光雷达均与所述电源电性连接。


2.根据权利要求1所述的果园运输机器人，其特征在于，所述框架包括第一上横板，所述装载框可拆连接于所述第一上横板的上侧，所述第一上横板的左下侧设有左竖板，所述第一上横板的右下侧设有右竖板，所述左行走机构设于所述左竖板上，所述右行走机构设于所述右竖板上，所述框架还包括安装横板，所述安装横板设于所述第一上横板的下方，所述安装横板的左侧和右侧分别与所述左竖板和所述右竖板固定连接，所述电源固定连接于所述安装横板的上侧；所述第一上横板还连接有第一安装板和第二安装板，所述第一安装板间隔设置于所述第二安装板的上方，所述第一安装板和所述第二安装板设于所述第一上横板的前侧，所述双目深度视觉相机固定连接于所述第一安装板上，所述激光雷达固定连接于所述第二安装板上。


3.根据权利要求2所述的果园运输机器人，其特征在于，所述第一上横板的上侧可拆连接有第二上横板，所述第一上横板和所述第二上横板之间设有活动腔，所述活动腔的中部设有连接通孔，所述连接通孔上下贯穿所述第一上横板和所述第二上横板，所述活动腔内滑动连接有活动板，所述装载框和所述活动板连接，所述活动板的外周与所述活动腔的侧壁之间设有活动间隙，所述活动腔的前侧、后侧、左侧和右侧均设有弹簧安装孔，所述弹簧安装孔的轴线朝向所述活动腔的中部，所述弹簧安装孔内设有第一压簧，所述第一压簧的靠近所述活动板的一端与所述活动板的侧壁抵接。


4.根据权利要求3所述的果园运输机器人，其特征在于，所述活动板上设有第一伸缩组件，所述第一伸缩组件包括沿上下方向设置的第一伸缩通孔，所述第一伸缩通孔设于所述活动板上，所述第一伸缩通孔设于所述连接通孔内，所述第一伸缩通孔内滑动连接有第一伸缩轴，所述第一伸缩轴的上端设有框连接部，所述装载框与所述框连接部可拆连接，所述框连接部设于所述活动板的上侧，所述第一伸缩轴的下端设有第一限位部，所述第一限位部设于所述活动板的下侧，所述第一伸缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐建生，段春艳，冯泽君，许继源，李颖，连佳生，赖华景，陈潇跃，谢灏，柳淦元，
申请(专利权)人：佛山职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东;44