水陆空三栖管道机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水陆空三栖管道机器人，涉及管道机器人技术领域，该机器人包括：主体、电控组件、摄像组件、飞行组件和水陆行驶组件；主体设有密封腔体，可浮于水面上；电控组件设于密封腔体内部；摄像组件设于主体前端，所述摄像组件与电控组件电连接；飞行组件包括四个旋翼电机，每个旋翼电机的输出轴均连接有旋翼，四个旋翼电机均与所述电控组件电连接，且对称设置在主体上的四个角上；水陆行驶组件包括四个驱动电机每个所述驱动电机连接一个水陆行驶轮，四个所述驱动电机设于主体内部且与所述电控组件电连接，四个所述水陆行驶轮前后对称设置在主体的两侧。本实用新型专利技术的管道机器人在管道无水、有水或有障碍物情况下均能正常使用。

【技术实现步骤摘要】
水陆空三栖管道机器人
本技术涉及管道机器人
，特别涉及一种水陆空三栖管道机器人。
技术介绍
城市下水道是一个城市雨污排放运行的管道，是一个错综复杂的排水体系，为了确保城市下水道通畅就必须需要经常检测维护检修，而下水道检测的仪器主要是管道检测机器人，通过采集视频图像来判断下水道里面的问题。目前市面上的管道检测机器人多为爬行机器人，但是爬行机器人须是无水或者水很少且没有障碍物的情况下才能使用，这就要求检测之前必须抽干管道内的水并清除管道内的障碍物才能检测，浪费财力和人力。
技术实现思路
本技术实施例提供一种水陆空三栖管道机器人，以解决相关技术中现有管道机器人在管道有水或者有障碍物的情况下难以使用的技术问题。第一方面，提供了一种水陆空三栖管道机器人，包括：主体，其设有密封腔体，所述主体可浮于水面上；电控组件，其设于所述密封腔体内部；摄像组件，其设于所述主体前端，所述摄像组件与所述电控组件电连接；飞行组件，其包括四个旋翼电机，每个旋翼电机的输出轴均连接有旋翼，四个所述旋翼电机均与所述电控组件电连接，且对称设置在主体上的四个角上；水陆行驶组件，其包括四个驱动电机，每个所述驱动电机连接一个水陆行驶轮，四个所述驱动电机设于所述主体内部且与所述电控组件电连接，四个所述水陆行驶轮前后对称设置在主体的两侧。一些实施例中，所述主体包括上主体和下主体，所述上主体与下主体可拆卸连接，所述密封腔体设于所述上主体上，所述下主体为可充气气囊。一些实施例中，所述水陆空三栖管道机器人还包括：移动记录组件，其包括连接杆、滚轮和编码器，连接杆与所述上主体后端通过轴活动连接，通过与主体之间利用向上拉伸弹簧控制连接杆的仰俯角度，所述连接杆末端铰接滚轮，所述滚轮的外径大于所述水陆行驶轮的外径，所述滚轮同轴连接一编码器，所述编码器与所述电控组件电连接。一些实施例中，所述滚轮为锯齿形的可充气滚轮。一些实施例中，所述水陆行驶轮锯齿形的可充气滚轮。一些实施例中，所述摄像组件包括旋转电机和设于所述旋转电机输出轴上的摄像头，所述旋转电机和摄像头均与所述电控组件电连接。一些实施例中，所述摄像头周围设有LED灯，所述LED灯与所述电控组件电连接。一些实施例中，所述电控组件包括控制器和蓄电池，所述控制器与蓄电池电连接。一些实施例中，所述电控组件还包括无线通信模块，所述无线通信模块与所述控制器电连接。一些实施例中，所述旋翼电机和驱动电机均为无刷电机。本技术提供的技术方案带来的有益效果包括：本技术实施例提供了一种水陆空三栖管道机器人，通过设置飞行组件和水陆行驶组件，当管道内有水时，可选择水上移动方式，当管道里地面有障碍物时，可选择空中飞行移动方式。若选择水上移动方式，主体浮于水面上，电控组件控制四个驱动电机驱动水陆行驶轮在水中前进，若选择空中飞行移动方式，电控组件控制四个旋翼电机驱动旋翼旋转在空中飞行前进；当管道内无水时，可选择管道里地面移动方式，电控组件控制四个驱动电机驱动水陆行驶轮在地面上面前进。同时，机器人采用上述使用三种移动方式的前进过程中，摄像组件摄像采集管道内图像。本技术的管道机器人实现了在管道有水或无水情况下的正常使用，节省财力和人力。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的水陆空三栖管道机器人的正视图；图2为本技术实施例提供的水陆空三栖管道机器人的俯视图；图3为本技术实施例提供的水陆空三栖管道机器人的左视图；图中：1、主体；11、上主体；12、下主体；2、电控组件；3、摄像组件；31、旋转电机；32、摄像头；33、LED灯；4、飞行组件；41、旋翼电机；42、旋翼；5、水陆行驶组件；51、驱动电机；52、水陆行驶轮；6、移动记录组件；61、连接杆；62、滚轮；63、编码器。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术实施例提供了一种水陆空三栖管道机器人，其能解决现有管道机器人在管道有水或者有障碍物的情况下难以使用的技术问题。参见图1和图2所示，一种水陆空三栖管道机器人，包括：主体1、电控组件2、摄像组件3、飞行组件4和水陆行驶组件5、移动记录组件6。主体1设有密封腔体，主体1可浮于水面上。电控组件2设于密封腔体内部。摄像组件3设于主体1前端，摄像组件3与电控组件2电连接。飞行组件4包括四个旋翼电机41，每个旋翼电机41的输出轴均连接有旋翼42，四个旋翼电机41均与电控组件2电连接，且对称设置在主体1上的四个角上。水陆行驶组件5包括四个驱动电机51，每个驱动电机51连接一个水陆行驶轮52，四个驱动电机51设于主体1内部且与电控组件2电连接，四个水陆行驶轮52前后对称设置在主体1的两侧。优选地，旋翼电机41和驱动电机51均为无刷电机。水陆行驶轮5直径大于主体1上下的厚度，且安装在主体1上下厚度的中间，便于三栖管道机器人可以在地面、水上以及在管道空中贴壁移动，不至于让三栖管道机器人主体产生碰撞摩擦。与现有技术相比，本技术实施例中的水陆空三栖管道机器人，当管道内有水时，可选择水上移动方式，当管道里地面有障碍物时，可选择空中飞行移动方式。若选择水上移动方式，主体1浮于水面上，电控组件2控制四个驱动电机51驱动水陆行驶轮52在水中前进，若选择空中飞行移动方式，电控组件2控制四个旋翼电机41驱动旋翼42旋转在空中飞行前进；当管道内无水时，可选择管道里地面移动方式，电控组件2控制四个驱动电机51驱动水陆行驶轮52在地面前进。同时，机器人采用上述使用三种移动方式的前进过程中，摄像组件3摄像采集管道内图像。本技术的管道机器人实现了在管道有水或无水情况下的正常使用，节省财力和人力。作为可选的实施方式，参见图1所示，主体1包括上主体11和下主体12，上主体11与下主体12可拆卸连接，密封腔体设于上主体11上，电控组件2安装于上主体11的密封腔体内。下主体12为可充气气囊，下主体12充气后，体积膨胀，主体1在水中时提供足够的浮力。下主体12在对应旋翼电机41的位置留有通气孔。优选地充气气囊里面所充气为比空气轻的气体，便于提升浮力，减轻整体重量。作为可选的实施方式，参见图1和图2所示，管道机器人还包括移动记录组件6，其包括连接杆61、滚轮62和编码器6本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水陆空三栖管道机器人，其特征在于，包括：/n主体(1)，其设有密封腔体，所述主体(1)可浮于水面上；/n电控组件(2)，其设于所述密封腔体内部；/n摄像组件(3)，其设于所述主体(1)前端，所述摄像组件(3)与所述电控组件(2)电连接；/n飞行组件(4)，其包括四个旋翼电机(41)，每个旋翼电机(41)的输出轴均连接有旋翼(42)，四个所述旋翼电机(41)均与所述电控组件(2)电连接，且对称设置在主体(1)上的四个角上；/n水陆行驶组件(5)，其包括四个驱动电机(51)，每个所述驱动电机(51)连接一个水陆行驶轮(52)，四个所述驱动电机(51)设于所述主体(1)内部且与所述电控组件(2)电连接，四个所述水陆行驶轮(52)前后对称设置在主体(1)的两侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种水陆空三栖管道机器人，其特征在于，包括：
主体(1)，其设有密封腔体，所述主体(1)可浮于水面上；
电控组件(2)，其设于所述密封腔体内部；
摄像组件(3)，其设于所述主体(1)前端，所述摄像组件(3)与所述电控组件(2)电连接；
飞行组件(4)，其包括四个旋翼电机(41)，每个旋翼电机(41)的输出轴均连接有旋翼(42)，四个所述旋翼电机(41)均与所述电控组件(2)电连接，且对称设置在主体(1)上的四个角上；
水陆行驶组件(5)，其包括四个驱动电机(51)，每个所述驱动电机(51)连接一个水陆行驶轮(52)，四个所述驱动电机(51)设于所述主体(1)内部且与所述电控组件(2)电连接，四个所述水陆行驶轮(52)前后对称设置在主体(1)的两侧。


2.如权利要求1所述的水陆空三栖管道机器人，其特征在于，包括：
所述主体(1)包括上主体(11)和下主体(12)，所述上主体(11)与下主体(12)可拆卸连接，所述密封腔体设于所述上主体(11)上，所述下主体(12)为可充气气囊。


3.如权利要求2所述的水陆空三栖管道机器人，其特征在于，还包括：
移动记录组件(6)，其包括连接杆(61)、滚轮(62)和编码器(63)，连接杆(61)与所述上主体(11)后端活动连接，所述连接杆(61)末端铰接滚轮(62)，所述滚轮(62...

【专利技术属性】
技术研发人员：许乔清，
申请(专利权)人：武汉天仪海波仪器有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42