Automatic guided vehicle, and relates to a method for driving a car to run unmanned automatic guided vehicle, by the preset in the factory and warehouse etc. on the ground of the guide path oriented, to fully automatic loading and processing various loads, more specifically relates to a route search function and deviate from the function of the whole automatic guiding method, to a starting position in operation and its magnetic sensor in a certain range from guide path of the car, or during normal operation due to some reason to deviate from the route of the car suddenly, through the search and find the tape and return to the guide path.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种为无人驾驶车辆的运行自动导向的方法，这种车由预置在工厂和仑库等的地面上的导向路径导向，以全自动方式装载并处理各种载荷；更具体地涉及一种具有路线搜索功能和防偏离功能的自动导向方法，以便一辆置于操作启动位置而且其磁力传感器在一定限度内偏离导向路径的车，或者在正常运行中因某些原因突然偏离路线的车，通过搜索和找寻磁带而恢复到导向路径上。本专利技术的目的在于提供一种自动导向方法，这种方法中，一辆其传感器位于导向带磁场有效范围外放置的车，只要其传感器与导向带足够接近使其通过在一段预设时间周期内自动搜索(路线搜索功能)能探测到该导向带，就可被启动正常运行并重新定位；而且，这种方法中，通过对导向路径的自动搜索(防偏离功能)，可使一辆在正常运行过程中突然偏离路线的车恢复到路径上，从而提高这种导向车的效率。本专利技术的第二目的在于提供一种导向方法，这种方法中，当一辆车在揿下启动按钮(启动操作)之后，于预设路线搜索功能的时间内未能找到导向带，或者，当一辆车因某种原因偏离路线之后，于预设的防偏离功能时间内未能回到路径上，则暂停该车的运行以防止不测事故。各种自动导向...
【技术保护点】
一种车辆的自动导向方法该车辆具有一个驱动轮一个磁力传感器，该传感器探测地面上沿所述车辆运行路线放置的由磁带或类似物构成的导向路径产生的磁性，一个由控制装置控制的驱动装置和驾驶装置，该控制装置处理所述传感器探测到的信号，该方法的特征在于： （ａ）操作开始时，该车辆受到左右转动所述传感器以搜索所述导向路径的控制； （ｂ）如果通过上述控制过程（ａ）未能找到所述导向路径，作为第二个步骤，所述车辆受到着将所述传感器完全转向某一个方向的控制低速运动以搜索所述导向路径，持续一段预设时间，并且，如果仍未找到所述导向路径，则使所述驾驶装置完全地转向相反方向，继续低速运动，持续两倍...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：久田幸男，大竹博美，池中志，杉山元启，
申请(专利权)人：矢崎化工株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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