一种自动驾驶测试系统技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种自动驾驶测试系统，包括车载测试装置，车载测试装置包括本体，及设置在本体内部的车载主机、位姿信息采集模块、行驶数据采集模块和数据发送模块，其中，位姿信息采集模块用于采集待测试车辆的现实位姿信息；数据发送模块用于向待测试车辆发送虚拟感知信息；行驶数据采集模块用于采集待测试车辆在执行自动驾驶操作过程中产生的行驶数据；车载主机用于根据现实位姿信息生成虚拟感知信息，及根据行驶数据对自动驾驶进行评价。本发明专利技术实施例中的车载测试装置采用模块化设计，各模块硬件维护和更换方便，可以快速地迁移部署，且相应减少了车载主机中需要搭载的模型及模块数量，减少了车载主机的构建成本。减少了车载主机的构建成本。减少了车载主机的构建成本。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶测试系统


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶测试系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶数字孪生测试是一种新兴的自动驾驶车辆测试技术。在虚拟仿真系统中建立环境、道路、交通参与者以及测试车辆的模型，虚拟传感器在仿真环境中探测到的目标信息发送给搭载自动驾驶算法的测试车辆进行信息融合与决策控制，测试车辆在测试场地内运行的同时，测试车辆的运动状态信息采集并反馈给虚拟场景，实现整个数字孪生系统的闭环实时仿真测试。
[0003]现有的方法通常需要在车载主机中搭载多个模型及模块以实现自动驾驶测试，这无疑增加了车载主机的构建成本，并且不易于后期维护。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种自动驾驶测试系统，以解决现有通过在车载主机中搭载多个模型及模块以实现自动驾驶测试，导致车载主机的构建成本高，并且不易于后期维护的问题。
[0005]本专利技术实施例提供了一种自动驾驶测试系统，包括车载测试装置，所述车载测试装置包括本体，以及设置在所述本体内部的车载主机、位姿信息采集模块、行驶数据采集模块和数据发送模块，所述车载主机包括车载位姿映射模块和车载数据分析模块，所述车载主机分别与所述位姿信息采集模块、行驶数据采集模块和数据发送模块相连，所述位姿信息采集模块、行驶数据采集模块和数据发送模块分别与待测试车辆相连，其中，
[0006]所述位姿信息采集模块用于采集待测试车辆的现实位姿信息，并将所述现实位姿信息发送给所述车载主机；
[0007]所述车载主机用于接收所述现实位姿信息，以使得所述车载位姿映射模块将所述现实位姿信息映射到预设的虚拟场景中，得到虚拟位姿信息，并根据所述虚拟位姿信息生成虚拟感知信息；
[0008]所述车载主机还用于将所述虚拟感知信息发送给所述数据发送模块，以使得所述数据发送模块将所述虚拟感知信息发送给所述待测试车辆，供所述待测试车辆根据所述虚拟感知信息执行自动驾驶操作；
[0009]所述行驶数据采集模块用于采集所述待测试车辆在执行自动驾驶操作过程中产生的行驶数据，并将所述行驶数据发送给所述车载主机；其中，所述行驶数据包括加速度、制动力和转向角中的至少一种；
[0010]所述车载主机还用于接收所述行驶数据，以使得所述车载数据分析模块根据所述行驶数据，对所述待测试车辆的自动驾驶操作进行评价，得到所述待测试车辆的自动驾驶评分。
[0011]本专利技术实施例中的车载测试装置实现了对待测试车辆自动驾驶操作进行评价，得
到自动驾驶评分的效果，由于车载测试装置采用模块化设计，各模块硬件维护和更换方便，可以快速地迁移部署，且相应减少了车载主机中需要搭载的模型及模块数量，减少了车载主机的构建成本。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0013]图1A是本专利技术实施例一中的一种自动驾驶测试系统的结构示意图；
[0014]图1B是本专利技术实施例一中的另一种自动驾驶测试系统的结构示意图；
[0015]图2A是本专利技术实施例二中的一种自动驾驶测试系统的结构示意图；
[0016]图2B是本专利技术实施例二中的另一种自动驾驶测试系统的结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0018]实施例一
[0019]图1A是本专利技术实施例一中的一种自动驾驶测试系统的结构示意图，本实施例可适用于对待测试车辆的自动驾驶功能进行评价的情况。如图1A所示，该自动驾驶测试系统具体包括：
[0020]车载测试装置100，所述车载测试装置100包括本体101，以及设置在所述本体101内部的车载主机102、位姿信息采集模块103、行驶数据采集模块104和数据发送模块105，所述车载主机包括车载位姿映射模块106和车载数据分析模块107，所述车载主机102分别与所述位姿信息采集模块103、行驶数据采集模块104和数据发送模块105相连，所述位姿信息采集模块103、行驶数据采集模块104和数据发送模块105分别与待测试车辆108相连，其中，
[0021]所述位姿信息采集模块103用于采集待测试车辆的现实位姿信息，并将所述现实位姿信息发送给所述车载主机102。
[0022]在一种实施方式中，位姿信息采集模块103会实时采集待测试车辆108在现实环境行驶过程中产生的现实位姿信息，可选的，位姿信息包括经度位置、纬度位置、车辆朝向信息以及车辆速度中的至少一种，例如“东经23
°
27
′
30"”为一种位姿信息的具体值；又例如“北纬30
°”
为一种位姿信息的具体值；又例如“车辆朝向东南方向”为一种位姿信息的具体值；又例如“车辆速度30km/h”为一种位姿信息的具体值。位姿信息采集模块103采集到现实位姿信息后，将现实位姿信息发送给相连的车载主机102。
[0023]可选的，所述位姿信息采集模块103包括惯性导航仪、差分定位子模块和超宽带定位子模块；相应的，若位姿信息采集模块103确定待测试车辆108处于室内环境，则调用所述惯性导航仪和所述差分定位子模块开启工作，以组合定位的方式采集所述待测试车辆108的现实位姿信息；若位姿信息采集模块103确定待测试车辆108处于室外环境，则调用所述
惯性导航仪和所述超宽带定位子模块开启工作，以组合定位的方式采集所述待测试车辆108的现实位姿信息。
[0024]所述车载主机102用于接收所述现实位姿信息，以使得所述车载位姿映射模块106将所述现实位姿信息映射到预设的虚拟场景中，得到虚拟位姿信息，并根据所述虚拟位姿信息生成虚拟感知信息。
[0025]在一种实施方式中，预先在车载主机102中的车载位姿映射模块106内建立虚拟场景，该虚拟场景用于模拟车辆的行驶环境，以避免在真实行驶环境中进行自动驾驶测试出现安全事故的情况，虚拟场景包括环境、道路、交通参与者、待测车辆的虚拟车辆模型及其配置的虚拟传感器等。车载主机102接收到位姿信息采集模块103发送的现实位姿信息后，调用内部搭载的车载位姿映射模块106，使得车载位姿映射模块106将现实位姿信息输入到虚拟场景中的虚拟车辆模型中，以将现实位姿信息映射到虚拟场景中，得到虚拟车辆模型对应的虚拟位姿信息，进而根据虚拟位姿信息以及虚拟传感器探测到的虚拟道路信息，生成虚拟感知信息。
[0026]所述车载主机102还用于将所述虚拟感知信息发送给所述数据发送模块105，以使得所述数据发送模块105将所述虚拟感知信息发送本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶测试系统，其特征在于，包括车载测试装置，所述车载测试装置包括本体，以及设置在所述本体内部的车载主机、位姿信息采集模块、行驶数据采集模块和数据发送模块，所述车载主机包括车载位姿映射模块和车载数据分析模块，所述车载主机分别与所述位姿信息采集模块、行驶数据采集模块和数据发送模块相连，所述位姿信息采集模块、行驶数据采集模块和数据发送模块分别与待测试车辆相连，其中，所述位姿信息采集模块用于采集待测试车辆的现实位姿信息，并将所述现实位姿信息发送给所述车载主机；所述车载主机用于接收所述现实位姿信息，以使得所述车载位姿映射模块将所述现实位姿信息映射到预设的虚拟场景中，得到虚拟位姿信息，并根据所述虚拟位姿信息生成虚拟感知信息；所述车载主机还用于将所述虚拟感知信息发送给所述数据发送模块，以使得所述数据发送模块将所述虚拟感知信息发送给所述待测试车辆，供所述待测试车辆根据所述虚拟感知信息执行自动驾驶操作；所述行驶数据采集模块用于采集所述待测试车辆在执行自动驾驶操作过程中产生的行驶数据，并将所述行驶数据发送给所述车载主机；其中，所述行驶数据包括加速度、制动力和转向角中的至少一种；所述车载主机还用于接收所述行驶数据，以使得所述车载数据分析模块根据所述行驶数据，对所述待测试车辆的自动驾驶操作进行评价，得到所述待测试车辆的自动驾驶评分。2.根据权利要求1所述的自动驾驶测试系统，其特征在于，所述现实位姿信息包括经度位置、纬度位置、车辆朝向信息以及车辆速度中的至少一种。3.根据权利要求1所述的自动驾驶测试系统，其特征在于，所述位姿信息采集模块包括惯性导航仪、差分定位子模块和超宽带定位子模块；相应的，若所述待测试车辆处于室外环境，所述位姿信息采集模块则调用所述惯性导航仪和所述差分定位子模块，以采集所述待测试车辆的现实位姿信息；若所述待测试车辆处于室内环境，所述位姿信息采集模块则调用所述惯性导航仪和所述超宽带定位子模块，以采集所述待测试车辆的现实位姿信息。4.根据权利要求1所述的自动驾驶测试系统，其特征在于，所述车载主机还包括车载数据存储模块，用于存储所述现实位姿信息、所述虚拟位姿信息、所述虚拟感知信息、所述行驶数据以及所述自动驾驶评分。5.根据权利要求1所述的自动驾驶测试系统，其特征在于，所述车载测试装置还包括设置在所述本体外部的车载显示器，所述车载显示器与所述车载主机相连；其中，所述行驶数据采集模块还用于采集所述待测试车辆在执行自动驾驶操作过程中拍摄的现实视频数据，并将所述现实视频数据发送给所述车载主机；所述车载主机还用于接收所述现实视频数据，并从所述车载位姿映射模块中获取与所述现实视频数据拍摄时间对应的虚拟场景数据，进而将所述现实视频数据、所述虚拟场景数据以及所述自动驾驶评分发送给所述车载显示器；所述车载显示器用于接受所述现实视频数据、所述虚拟场景数据以及所述自动驾驶评分，并将所述现实视频数据、所述虚拟场景数据以及所述自动驾驶评分渲染后进行展示。6.根据权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨舒涵，潘舟金，戴一凡，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：