本申请公开了一种基于车路协同的全局路径规划的方法、装置及系统，本申请的方法包括场端服务器根据停车场中感知设备确定车辆第一周围环境信息；场端服务器接收车辆服务后台发送的根据车辆自身的感应设备确定的第二周围环境信息；场端服务器对第一周围环境信息和第二周围环境信息进行结合处理；并，基于处理结果为车辆行驶到停车位的过程中进行实时全局路径规划；将实时全局路径规划通过车辆服务后台发送给车辆终端，使车辆基于实时全局路径规划进行自主泊车。本申请解决相关的停车场自主行驶到停车位的路径规划方式存在不安全、不准确的问题。准确的问题。准确的问题。
【技术实现步骤摘要】
基于车路协同的全局路径规划的方法、装置及系统
[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种基于车路协同的全局路径规划的方法、装置及系统。
技术介绍
[0002]自动驾驶的场景分为高速场景、城市道路和停车场低速场景，受道路结构、交通参与者复杂性的影响，目前自动驾驶在停车场低速场景下的自主代客泊车(AVP，Automated Valet Parking)是目前最容易推进和实现的。
[0003]现有在停车场的应用场景中的自主驾驶停车中，自主行驶到停车位的路径规划方式为：车位检测器中安装有蓝牙定位装置，用户手机蓝牙开启，然后通过手机反向寻车定位导航，实现到停车位的路径的规划；另外在车辆自主行驶的过程中，车辆是通过自身的感应设备对周边环境进行检测的。
[0004]专利技术人在通过上述方式实现车辆自主行驶到停车位的路径规划方式时发现：蓝牙频率不太稳定，定位存在一定的偏差，而且车辆自身感应设备有检测盲区，无法对行驶过程中的环境进行准确的了解，不能保证自主行驶过程中的安全。综上，现有相关的停车场自主行驶到停车位的路径规划方式存在不安全、不准确的问题。
技术实现思路
[0005]本申请的主要目的在于提供一种基于车路协同的全局路径规划的方法、装置及系统，以解决现有相关的停车场自主行驶到停车位的路径规划方式存在不安全、不准确的问题。
[0006]为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供了一种基于车路协同的全局路径规划的方法。
[0007]根据本申请的基于车路协同的全局路径规划的方法包括：
[0008]场端服务器根据停车场中感知设备确定车辆第一周围环境信息；
[0009]场端服务器接收车辆服务后台发送的根据车辆自身的感应设备确定的第二周围环境信息；
[0010]场端服务器对第一周围环境信息和第二周围环境信息进行结合处理；并，
[0011]基于处理结果为车辆行驶到停车位的过程中进行实时全局路径规划；
[0012]将实时全局路径规划通过车辆服务后台发送给车辆终端，使车辆基于实时全局路径规划进行自主泊车。
[0013]可选的，所述基于处理结果为车辆行驶到停车位的过程中进行实时全局路径规划包括：
[0014]若处理结果包含行驶路径中存在道路异常，所述道路异常至少包括碰撞、拥堵、故障；
[0015]则场端服务器通过车辆服务后台为车辆终端下发异常通知；并，
[0016]进行实时全局路径规划的更新后，将更新后的实时全局路径规划通过车辆服务后台下发给车辆终端。
[0017]可选的，所述基于处理结果为车辆行驶到停车位的过程中进行实时全局路径规划还包括：
[0018]根据车辆的标识信息，场端服务器在数据库中进行车位预约的查询；
[0019]若车辆存在已预约的车位，则基于处理结果并结合已预约的车位的位置信息进行实时全局路径规划；
[0020]若车辆不存在已预约的车位，则按照预设规则为车辆分配目标停车位并基于目标停车位的位置信息和处理结果进行实时全局路径规划。
[0021]可选的，所述方法还包括：
[0022]在第一次下发实时全局路径规划时将停车场的电子地图通过车辆服务后台发送给车辆终端。
[0023]可选的，所述基于处理结果为车辆行驶到停车位的过程中进行实时全局路径规划还包括：
[0024]若处理结果中包含障碍物进入车辆行驶安全范围内，则生成紧急停车通知；并，
[0025]将紧急停车通知通过车辆服务后台下发给车辆，以供车辆开启紧急停车。
[0026]可选的，所述方法还包括：
[0027]在进行自主泊车之前，场端服务器通过车辆服务后台向车辆终端下发车辆自检指令，以使车辆进行车辆基本状态的自检；
[0028]场端服务器通过车辆服务后台接收车辆终端反馈的自检结果；
[0029]根据所述自检结果判断是否可以进行自主泊车。
[0030]可选的，所述停车场中的感知设备包括车位摄像头、车道摄像头、光照传感器。
[0031]为了实现上述目的，根据本申请的第二方面，提供了一种自主代客泊车的装置。该装置位于场端服务器侧，所述装置包括：
[0032]第一确定模块，用于场端服务器根据停车场中感知设备确定车辆第一周围环境信息；
[0033]第二确定模块，用于场端服务器接收车辆服务后台发送的根据车辆自身的感应设备确定的第二周围环境信息；
[0034]处理模块，用于场端服务器对第一周围环境信息和第二周围环境信息进行结合处理；
[0035]路径规划模块，用于基于处理结果为车辆行驶到停车位的过程中进行实时全局路径规划；
[0036]路径发送模块，用于将实时全局路径规划通过车辆服务后台发送给车辆终端，使车辆基于实时全局路径规划进行自主泊车。
[0037]可选的，所述路径规划模块还包括：
[0038]判断单元，用于若处理结果包含行驶路径中存在道路异常，所述道路异常至少包括碰撞、拥堵、故障；
[0039]异常下发单元，用于则场端服务器通过车辆服务后台为车辆终端下发异常通知；
[0040]路径下发单元，用于进行实时全局路径规划的更新后，将更新后的实时全局路径
规划通过车辆服务后台下发给车辆终端。
[0041]可选的，所述路径规划模块还包括：
[0042]查询单元，用于根据车辆的标识信息，场端服务器在数据库中进行车位预约的查询；
[0043]路径规划单元，用于若车辆存在已预约的车位，则基于处理结果并结合已预约的车位的位置信息进行实时全局路径规划；
[0044]所述路径规划单元，还用于若车辆不存在已预约的车位，则按照预设规则为车辆分配目标停车位并基于目标停车位的位置信息和处理结果进行实时全局路径规划。
[0045]可选的，所述方法还包括：
[0046]地图发送模块，用于在第一次下发实时全局路径规划时将停车场的电子地图通过车辆服务后台发送给车辆终端。
[0047]可选的，所述路径规划模块还包括：
[0048]所述判断单元，还用于若处理结果中包含障碍物进入车辆行驶安全范围内，则生成紧急停车通知；
[0049]通知下发单元，用于将紧急停车通知通过车辆服务后台下发给车辆，以供车辆开启紧急停车。
[0050]可选的，所述方法还包括：
[0051]结果接收模块，用于场端服务器通过车辆服务后台接收车辆终端反馈的自检结果，自检结果是车辆进行基本状态自检的结果；
[0052]判断模块，用于根据所述自检结果判断是否可以进行自主泊车。
[0053]可选的，所述停车场中的感知设备包括车位摄像头、车道摄像头、光照传感器。
[0054]为了实现上述目的，根据本申请的第三方面，提供了一种基于车路协同的全局路径规划的系统，所述系统包括场端服务器、车辆服务后台、车辆终端：
[0055]所述场端服务器，用于上述第一方面中任一项所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的全局路径规划的方法，其特征在于，所述方法包括：场端服务器根据停车场中感知设备确定车辆第一周围环境信息；场端服务器接收车辆服务后台发送的根据车辆自身的感应设备确定的第二周围环境信息；场端服务器对第一周围环境信息和第二周围环境信息进行结合处理；并，基于处理结果为车辆行驶到停车位的过程中进行实时全局路径规划；将实时全局路径规划通过车辆服务后台发送给车辆终端，使车辆基于实时全局路径规划进行自主泊车。2.根据权利要求1所述的基于车路协同的全局路径规划的方法，其特征在于，所述基于处理结果为车辆行驶到停车位的过程中进行实时全局路径规划还包括：若处理结果包含行驶路径中存在道路异常，所述道路异常至少包括碰撞、拥堵、故障；则场端服务器通过车辆服务后台为车辆终端下发异常通知；并，进行实时全局路径规划的更新后，将更新后的实时全局路径规划通过车辆服务后台下发给车辆终端。3.根据权利要求1所述的基于车路协同的全局路径规划的方法，其特征在于，所述基于处理结果为车辆行驶到停车位的过程中进行实时全局路径规划还包括：根据车辆的标识信息，场端服务器在数据库中进行车位预约的查询；若车辆存在已预约的车位，则基于处理结果并结合已预约的车位的位置信息进行实时全局路径规划；若车辆不存在已预约的车位，则按照预设规则为车辆分配目标停车位并基于目标停车位的位置信息和处理结果进行实时全局路径规划。4.根据权利要求1所述的基于车路协同的全局路径规划的方法，其特征在于，所述方法还包括：在第一次下发实时全局路径规划时将停车场的电子地图通过车辆服务后台发送给车辆终端。5.根据权利要求1所述的基于车路协同的全局路径规划的方法，其特征在于，所述基于处理结果为车辆行驶到停车位的过程中进行实时全局路径规划还包括：若处理结果中包含障碍物进入车辆行驶安全范围内，则生成紧急停车通知；并，将紧急停车通知通过车辆服务后台下发给车辆，以供车辆开启...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱聪，张志傲，石昌帅，张盖，
申请(专利权)人：北京停简单信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。