一种越线行驶的识别方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种越线行驶的识别方法，包括：获取第一道路图像及第二道路图像；使用第一预设模型，识别道路图像分别包含的车道线的数量；使用数量对应的第二预设模型，识别道路图像分别包含的车道线；根据分别包含的车道线，按照预设规则确定所述第一道路图像及所述第二道路图像包括的目标实线；当两个道路图像中包括的目标实线的夹角的度数超过预设角度阈值时，判断车辆发生了越线行驶行为，本申请通过第一预设模型识别图像中包含的车道线数量，然后使用车道线数量对应的第二预设模型识别图像中的车道线，保证了车道线识别的准确性，且可通过车载摄像头拍摄的图像识别车辆是否发生越线驾驶行为，突破了现有技术基于监控识别带来的空间限制。识别带来的空间限制。识别带来的空间限制。

【技术实现步骤摘要】
一种越线行驶的识别方法及装置


[0001]本专利技术涉及交通安全
，尤其涉及一种越线行驶的识别方法及装置。

技术介绍

[0002]随着车辆的普及，越来越多的人可以选择开车出行。然而，存在一些驾驶员会做出随意变道、跨越实线等危险驾驶行为，这些危险驾驶行为经常导致严重的交通事故，危害着驾驶员和乘客的安全。现有技术中，对危险驾驶行为的检测及处罚主要依赖于路口架设的摄像头，但路口摄像头的拍摄范围非常有限，很多司机仅在摄像头附近规范驾驶行为，而在其它区域时常做出危险驾驶行为。
[0003]CN201710702929.2公开了一种违章变道检测方法，在输入的交通监控视频的场景中标记出待检测区域中的实线；基于标记的实线逐帧检测视频序列是否车辆出现在标记的实线附近，若有车辆接近实线则对该车辆进行跟踪。在跟踪的过程中计算当前车辆所有位置到实线上的垂直或水平投影，并计算投影到实际位置的有向距离，当相邻两帧出现该距离的符号反向则说明车辆已经越过实线。
[0004]CN201810402670.4公开了一种基于智能视频分析技术的车辆越线检测方法，根据实时光强对视频监控图像进行预处理；采用改进的三帧差分算法将视频监控图像中的车辆检测出来；检测到车辆位置后，跟踪车辆的运动轨迹；通过不断的迭代计算获得目标在当前帧的实际位置，获取车辆的运动轨迹；将上一帧的结果作为下一帧的初始值，如此不断循环迭代；得到车辆的多条运动轨迹，选取合适的运动轨迹检测警戒线与轨迹是否相交，判定车辆是否越线。上述两种方法均依赖于交通监控视频，地理局限性较高，且都需要进行目标检测与目标跟踪，需要消耗较高的资源，且对监控范围外的场景无法做到判别。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术的不足，本专利技术的主要目的在于提供一种越线行驶的识别方法及装置，以实现基于车载摄像头识别车辆是否发生了越线行驶。
[0006]为了达到上述目的，第一方面本专利技术提供了一种越线行驶的识别方法，所述方法包括：
[0007]获取预设摄像头拍摄的第一道路图像及经过预设时间段后拍摄的第二道路图像，所述预设摄像头设于车辆上；
[0008]使用第一预设模型，识别所述第一道路图像及所述第二道路图像分别包含的车道线的数量；
[0009]使用所述第一道路图像包含的车道线的数量对应的第二预设模型，根据所述第一道路图像识别所述第一道路图像包含的车道线；
[0010]使用所述第二道路图像包含的车道线的数量对应的第二预设模型，根据所述第二道路图像识别所述第二道路图像包含的车道线；
[0011]根据所述第一道路图像及第二道路图像分别包含的车道线，按照预设规则确定所
述第一道路图像及所述第二道路图像包括的目标实线；
[0012]当所述第一道路图像包括的目标实线与所述第二道路图像包括的目标实线的夹角的度数超过预设角度阈值时，判断车辆发生了越线行驶行为。
[0013]在一些实施例中，所述当所述第一道路图像包括的目标实线与所述第二道路图像包括的目标实线的夹角的度数超过预设阈值时，判断车辆发生了越线行驶行为包括：
[0014]识别所述第一道路图像中所述目标实线对应的第一坐标集合及所述第二图像中所述目标实线对应的第二坐标集合，所述坐标集合包括组成所述目标实线的像素点在道路图像中的坐标；
[0015]根据所述第一坐标集合及所述第二坐标集合，生成所述第一道路图像中所述目标实线对应的第一单位方向向量及所述第二图像中所述目标实线对应的第二单位方向向量；
[0016]根据所述第一单位方向向量及所述第二单位方向向量，确定所述第一道路图像包括的目标实线与所述第二道路图像包括的目标实线的夹角；
[0017]当所述夹角的度数超过预设阈值时，判断车辆发生了越线行驶行为。
[0018]在一些实施例中，所述根据所述第一道路图像及第二道路图像分别包含的车道线，按照预设规则确定所述第一道路图像及所述第二道路图像包括的目标实线包括：
[0019]根据所述第一道路图像及第二道路图像分别包含的车道线，识别所述第一道路图像及所述第二道路图像分别包含的第一车道线和第二车道线，所述第一车道线和所述第二车道线是所有包含的车道线中位于中间的两条车道线；
[0020]当所述第一车道线的每一预设部分的平均像素值与所述第一车道线的总平均像素值的差值不超过预设差值阈值时，确定所述第一车道线为目标实线；和/或
[0021]当所述第二车道线的每一预设部分的平均像素值与所述第二车道线的总平均像素值的差值不超过预设差值阈值时，确定所述第二车道线为目标实线。
[0022]在一些实施例中，所述当所述第一道路图像包括的目标实线与所述第二道路图像包括的目标实线的夹角的度数超过预设角度阈值时，判断车辆发生了越线行驶行为包括：
[0023]当所述角度的度数超过预设角度阈值且所述车辆在所述预设时间段内行驶的距离不超过预设距离阈值时，判断车辆发生了越线行驶行为。
[0024]在一些实施例中，所述第一预设模型是经训练的mobilenetv3模型，所述第一预设模型的训练过程包括：
[0025]获取训练样本集，所述训练样本集包括车道图像，所述车道图像预先标注了包含的车道；
[0026]使用所述训练样本集对所述mobilenetv3模型进行训练，获得第一预设模型。
[0027]在一些实施例中，所述获取预设摄像头拍摄的第一道路图像及经过预设时间段后拍摄的第二道路图像包括：
[0028]获取行车记录仪拍摄的第一道路图像及经过预设时间段后拍摄的第二道路图像。
[0029]第二方面，本申请提供了一种越线行驶的识别装置，所述方法包括：
[0030]获取模块，用于获取预设摄像头拍摄的第一道路图像及经过预设时间段后拍摄的第二道路图像，所述预设摄像头设于车辆上；
[0031]识别模块，用于使用第一预设模型，识别所述第一道路图像及所述第二道路图像分别包含的车道线的数量；使用所述第一道路图像包含的车道线的数量对应的第二预设模
型，根据所述第一道路图像识别所述第一道路图像包含的车道线；使用所述第二道路图像包含的车道线的数量对应的第二预设模型，根据所述第二道路图像识别所述第二道路图像包含的车道线；根据所述第一道路图像及第二道路图像分别包含的车道线，按照预设规则确定所述第一道路图像及所述第二道路图像包括的目标实线；
[0032]判断模块，用于当所述第一道路图像包括的目标实线与所述第二道路图像包括的目标实线的夹角的度数超过预设角度阈值时，判断车辆发生了越线行驶行为。
[0033]在一些实施例中，所述识别模块还可用于识别所述第一道路图像中所述目标实线对应的第一坐标集合及所述第二图像中所述目标实线对应的第二坐标集合，所述坐标集合包括组成所述目标实线的像素点在道路图像中的坐标；根据所述第一坐标集合及所述第二坐标集合，生成所述第一道路图像中所述目标实线对应的第一单位方向向量及所述第二图像中所述目标实线对应的第二单位方向向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种越线行驶的识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取预设摄像头拍摄的第一道路图像及经过预设时间段后拍摄的第二道路图像，所述预设摄像头设于车辆上；使用第一预设模型，识别所述第一道路图像及所述第二道路图像分别包含的车道线的数量；使用所述第一道路图像包含的车道线的数量对应的第二预设模型，根据所述第一道路图像识别所述第一道路图像包含的车道线；使用所述第二道路图像包含的车道线的数量对应的第二预设模型，根据所述第二道路图像识别所述第二道路图像包含的车道线；根据所述第一道路图像及第二道路图像分别包含的车道线，按照预设规则确定所述第一道路图像及所述第二道路图像包括的目标实线；当所述第一道路图像包括的目标实线与所述第二道路图像包括的目标实线的夹角的度数超过预设角度阈值时，判断车辆发生了越线行驶行为。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述第一道路图像包括的目标实线与所述第二道路图像包括的目标实线的夹角的度数超过预设阈值时，判断车辆发生了越线行驶行为包括：识别所述第一道路图像中所述目标实线对应的第一坐标集合及所述第二图像中所述目标实线对应的第二坐标集合，所述坐标集合包括组成所述目标实线的像素点在道路图像中的坐标；根据所述第一坐标集合及所述第二坐标集合，生成所述第一道路图像中所述目标实线对应的第一单位方向向量及所述第二图像中所述目标实线对应的第二单位方向向量；根据所述第一单位方向向量及所述第二单位方向向量，确定所述第一道路图像包括的目标实线与所述第二道路图像包括的目标实线的夹角；当所述夹角的度数超过预设阈值时，判断车辆发生了越线行驶行为。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一道路图像及第二道路图像分别包含的车道线，按照预设规则确定所述第一道路图像及所述第二道路图像包括的目标实线包括：根据所述第一道路图像及第二道路图像分别包含的车道线，识别所述第一道路图像及所述第二道路图像分别包含的第一车道线和第二车道线，所述第一车道线和所述第二车道线是所有包含的车道线中位于中间的两条车道线；当所述第一车道线的每一预设部分的平均像素值与所述第一车道线的总平均像素值的差值不超过预设差值阈值时，确定所述第一车道线为目标实线；和/或当所述第二车道线的每一预设部分的平均像素值与所述第二车道线的总平均像素值的差值不超过预设差值阈值时，确定所述第二车道线为目标实线。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当所述第一道路图像包括的目标实线与所述第二道路图像包括的目标实线的夹角的度数超过预设角度阈值时，判断车辆发生了越线行驶行为包括：当所述角度的度数超过预设角度阈值且所述车辆在所述预设时间段内行驶的距离不超过预设距离阈值时，判断车辆发生了越线行驶行为。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一预设模型是经训练的mobilenetv3模型，所述第一预设模型的训练过程包括：获取训练样本集，所述训练样本集包括车道图像，所述车道图像预先标注了包含的车道；使用所述训练样本集对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：茅天奇，丁拥科，王恒，
申请(专利权)人：众安在线财产保险股份有限公司，
类型：发明
国别省市：