一种用于打螺钉的装置及控制方法制造方法及图纸

一种用于打螺钉的装置，包括用于驱动的机器人，机器人的悬臂上设置有夹具，夹具上设置有电批，还包括：压力传感器，用于监测机器人下压夹具的压力值；位移传感器，用于监测机器人下移的行程值；控制模块，用于当压力值和行程值至少之一到达设定值时，控制机器人动作的停止；判定模块，当压力值达到压力设定值而行程值未达到行程设定值时，判定螺钉浮锁，当压力值和行程值均达到设定值而电批持续转动时，判定螺钉滑牙。本发明专利技术的一种用于打螺钉的装置及控制方法可以结合机器人的行程、压力和电批是否转动判定螺钉是否浮锁滑牙，并提高设备稳定性，节省人力，降低成本。降低成本。降低成本。

【技术实现步骤摘要】
一种用于打螺钉的装置及控制方法


[0001]本专利技术属于工装设备领域，尤其涉及一种用于打螺钉的装置及控制方法。

技术介绍

[0002]目前很多打螺钉设备使用的都是弹簧导轨配合，利用弹簧的弹力来打螺钉。然而这种形式的设备无法判断螺钉是否打到位，出现浮锁现象后，产品会直接流向下一个工位，最终会导致一定数量的质量问题，造成返包，徐耗费一定的人力物力进行补救，且披头较长时末端容易有抖动现象，影响打螺钉的效果。

技术实现思路

[0003]本专利技术目的在于提供一种用于打螺钉的装置及控制方法，以解决打螺钉不到位的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术的一种用于打螺钉的装置及控制方法的具体技术方案如下：
[0005]一种用于打螺钉的装置，包括用于驱动的机器人，机器人的悬臂上设置有夹具，夹具上设置有电批，还包括：
[0006]压力传感器，用于监测机器人下压夹具的压力值；
[0007]位移传感器，用于监测机器人下移的行程值；
[0008]控制模块，用于当压力值和行程值至少之一到达设定值时，控制机器人动作的停止；
[0009]判定模块，当压力值达到压力设定值而行程值未达到行程设定值时，判定螺钉浮锁，当压力值和行程值均达到设定值而电批持续转动时，判定螺钉滑牙。
[0010]进一步，所述夹具包括水平设置的连接板，所述连接板的顶面和悬臂之间通过法兰固定连接，所述压力传感器设置在连接板和法兰之间。
[0011]进一步，所述连接板的一端边缘部固定连接安装板的一端边缘部，所述安装板垂直于连接板并向下延伸，电批设置在安装板远离连接板的一面上。
[0012]进一步，所述安装板和连接板之间的直角处设置有角撑板。
[0013]进一步，所述安装板上设置有夹持块，所述电批竖直夹紧在夹持块内。
[0014]进一步，所述安装板上设置有稳定块，所述稳定块对应在夹持块的下方，所述稳定块内水平嵌套有轴承，所述电批的底端具有竖直向下的批头，所述批头贯穿轴承的内圈并伸出稳定块。
[0015]进一步，所述轴承的内圈嵌套有中间块，所述批头贯穿在中间块内。
[0016]进一步，所述稳定块的上下端面压紧设置有防止轴承和中间块移动的限位块。
[0017]本专利技术还提供了一种打螺钉的控制方法，包括如下步骤：
[0018]获取机器人在驱动时下压夹具的压力值和下移的行程值；
[0019]将获取的压力值和行程值与设定的压力值和行程值进行比对，当压力值和行程值
至少之一到达设定值时，控制机器人动作的停止；
[0020]当压力值达到压力设定值而行程值未达到行程设定值时，判定螺钉浮锁，当压力值和行程值均达到设定值而电批持续转动时，判定螺钉滑。
[0021]本专利技术的一种用于打螺钉的装置及控制方法具有以下优点：可以结合机器人的行程、压力和电批是否转动判定螺钉是否浮锁滑牙，并提高设备稳定性，节省人力，降低成本。
附图说明
[0022]图1为本专利技术的夹具结构示意图；
[0023]图2为本专利技术的稳定块结构剖视图；
[0024]图3为本专利技术的控制流程图。
[0025]图中标记说明：1、连接板；2、法兰；3、压力传感器；4、电批；5、安装板；6、角撑板；7、夹持块；8、稳定块；9、轴承；10、中间块；11、限位块；12、批头。
具体实施方式
[0026]为了更好地了解本专利技术的目的、结构及功能，下面结合附图，对本专利技术一种用于打螺钉的装置及控制方法做进一步详细的描述。
[0027]本专利技术的用于打螺钉的装置及控制方法包括用于驱动的工业机器人，机器人包括底座，底座与第一悬臂的一端旋转连接，第一悬臂远离底座的一端旋转连接第二悬臂，第二悬臂远离第一悬臂的一端设置有夹具。
[0028]夹具包括水平设置的连接板1，连接板1的顶面上设置有法兰2，连接板1通过法兰2与第二悬臂的自由端固定连接，连接板1和法兰2之间设置有压力传感器3，压力传感器3用于在打螺钉过程中感知压力并将压力值转换成相应的电信号输出，连接板1的一端设置有用于安装电批4的安装板5，安装板5的一端边缘部与连接板1的一端边缘部通过螺钉固定连接，安装板5垂直于连接板1并相对于连接板1向下延伸，安装板5和连接板1之间的直角处设置有角撑板6，从而加强力度使结构更加稳固，角撑板6的两个直角边分别通过螺钉与安装板5和连接板1固定连接。
[0029]安装板5远离连接板1的一面上设置有夹持块7和稳定块8，夹持块7的一端固定连接在安装板5上靠近顶端处，夹持块7的内部开设有夹持槽，电批4竖直夹紧在夹持块7的夹持槽内，稳定块8对应在夹持块7的下方，稳定块8的一端固定连接在安装板5的底端处，稳定块8的内部水平嵌套有深沟球轴承9，轴承9的内圈内嵌套有中间块10，稳定块8的上下两端面压紧设置有限位块11，限位块11用于使稳定块8内部的轴承9和中间块10压紧稳定，电批4的底端具有向下延伸的批头12，批头12的底端端头用于打螺钉或螺母，批头12的底端沿竖直方向贯穿至中间块10内并伸出稳定块8和限位块11，批头12、轴承9和中间块10之间相互压紧配合，从而使批头12在转动的同时不会有较大的抖动，批头12可选择不同的类型。
[0030]机器人上还设置有位移传感器和控制器，位移传感器用于在打螺钉过程中感知机器人悬臂的移动行程并将行程值转换为相应的电信号输出，控制器包括控制模块和判定模块，控制模块用于根据压力值或行程值输出的电信号控制机器人动作的启停，当到达设定的压力值或设定的行程值的时候，控制器控制机器人停止动作，压力设定值为100N，打螺钉完成到位后机器人的移动行程即为行程设定值，判定模块用于判定螺钉是否发生浮锁滑
牙，机器人上还设置有用于读取压力值和行程值的显示器以及当判定螺钉发生浮锁滑牙时用于报警的报警装置。
[0031]在打螺钉的过程中，机器人的悬臂驱动夹具缓慢向下移动，电批带动批头转动，当打螺钉完成到位时，由于反作用转矩大于电批的设定转矩，则电批转动停止，同时机器人下移到达行程设定值，机器人下压产生的压力达到压力设定值，机器人停止动作；
[0032]当发生浮锁时，由于反作用转矩大于电批的设定转矩，电批转动停止，同时压力达到压力设定值，机器人停止动作，而此时机器人下移未到达行程设定值，从而识别螺钉发生浮锁；
[0033]当发生滑牙时，螺钉已到位，同时达到压力设定值和行程设定值，机器人停止动作，而此时反作用转矩小于等于电批的设定转矩，电批持续转动不停止，从而识别螺钉发生滑牙。
[0034]此外，压力传感器还可以识别碰撞信号，给予设备防撞功能。
[0035]本专利技术的一种用于打螺钉的装置及控制方法可以结合机器人的行程、压力和电批是否转动判定螺钉是否浮锁滑牙，并提高设备稳定性，节省人力，降低成本。
[0036]可以理解，本专利技术是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本专利技术的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于打螺钉的装置，其特征在于，包括用于驱动的机器人，机器人的悬臂上设置有夹具，夹具上设置有电批(4)，还包括：压力传感器(3)，用于监测机器人下压夹具的压力值；位移传感器，用于监测机器人下移的行程值；控制模块，用于当压力值和行程值至少之一到达设定值时，控制机器人动作的停止；判定模块，当压力值达到压力设定值而行程值未达到行程设定值时，判定螺钉浮锁，当压力值和行程值均达到设定值而电批(4)持续转动时，判定螺钉滑牙。2.根据权利要求1所述的用于打螺钉的装置，其特征在于，所述夹具包括水平设置的连接板(1)，所述连接板(1)的顶面和悬臂之间通过法兰(2)固定连接，所述压力传感器(3)设置在连接板(1)和法兰(2)之间。3.根据权利要求2所述的用于打螺钉的装置，其特征在于，所述连接板(1)的一端边缘部固定连接安装板(5)的一端边缘部，所述安装板(5)垂直于连接板(1)并向下延伸，所述电批(4)设置在安装板(5)远离连接板(1)的一面上。4.根据权利要求3所述的用于打螺钉的装置，其特征在于，所述安装板(5)和连接板(1)之间的直角处设置有角撑板(6)。5.根据权利要求3所述的用于打螺钉的装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘超，邢旭昇，张朋涛，余建辉，谭畅，孙宇，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：