一种螺丝锁付装置及其适用的机械手臂，螺丝锁付装置，包含起子模块、驱动模块、伸缩模块以及螺丝供应模块。起子模块包含套管组件及螺丝起子。套管组件包含第一端部。螺丝起子设置于套管组件内。螺丝供应模块包含本体及与本体连接的活动件。本体包含相连通的第一穿孔及第二穿孔，且受伸缩模块控制，通过第一穿孔在相对于套管组件的第一位置及第二位置之间位移。于螺丝供给状态时，螺丝供应模块位于第一位置，螺丝由第二穿孔导入并被邻近第一端部的活动件乘载。于螺丝锁付状态时，螺丝供应模块位于第二位置，活动件远离第一端部，螺丝位于第一端部并与螺丝起子相抵触。一端部并与螺丝起子相抵触。一端部并与螺丝起子相抵触。
【技术实现步骤摘要】
螺丝锁付装置及其适用的机械手臂
[0001]本技术涉及一种螺丝锁付装置及其适用的机械手臂，尤其涉及一种吸吹一体式的螺丝锁付装置及其适用的机械手臂。
技术介绍
[0002]近年来，工业用机器人已逐渐成为工业生产的重要设备。在自动化生产线中，包括螺丝的自动锁付，皆可通过机械手臂来完成。
[0003]为了自动供应螺丝并使螺丝与螺丝起子相互对位，现行的螺丝锁付装置大致可分为吸气式及吹气式两种。其中，吸气式的机构单纯，具有成本低、锁付过程中螺丝偏摆较稳定、可应用较低长径比的螺丝以及更换规格较弹性的优点。吹气式的机构虽较复杂且成本较高，但可弥补吸气式机构的效率过低的问题。因此，吹气式及吸气式各有其优缺点，然现有技术中却未有可综合两者优点的螺丝锁付装置。
[0004]此外，在使螺丝起子接触螺丝的方式中，现有技术多是移动螺丝起子及其驱动装置，使螺丝起子的端部接触螺丝以执行锁付动作。因螺丝起子及驱动装置的体积与质量较大，故通常是利用线性滑轨进行移动，以确保移动过程的稳定性。然而此设置耗费大量的机构成本，且亦占据较大空间，导致螺丝锁付装置不易应用于机械手臂上或是影响产线的配置。
[0005]因此，实有必要创作出一种能解决现有技术缺点的螺丝锁付装置及其适用的机械手臂，以综合吸气式与吹气式的优点，同时降低螺丝锁付装置的机构成本并提升其可应用性。
技术实现思路
[0006]本技术的主要目的在于提供一种螺丝锁付装置及其适用的机械手臂，以解决并改善前述现有技术的问题与缺点。
[0007]本技术的另一目的在于通过吹吸一体式的结构，提升螺丝在锁付过程中的稳定性并提升螺丝锁付的效率。并通过可移动的螺丝供应模块，降低螺丝锁付装置整体的体积与成本，并提升移动时的稳定性及灵活性，使螺丝锁付装置易于应用在机械手臂上。
[0008]为达上述目的，本技术提供一种螺丝锁付装置，其包含：
[0009]一起子模块，包含一套管组件及一螺丝起子，其中该套管组件包含一第一端部，该螺丝起子设置于该套管组件内；
[0010]一驱动模块，与该起子模块相连接，以控制该螺丝起子的旋转；
[0011]一伸缩模块，设置于该驱动模块的一侧；以及
[0012]一螺丝供应模块，包含：
[0013]一本体，与该伸缩模块连接，包含一第一穿孔及一第二穿孔，且该第一穿孔与该第二穿孔相连通，其中该本体受该伸缩模块控制，使该本体通过该第一穿孔在相对于该套管组件的一第一位置及一第二位置之间位移，该第二穿孔架构于导入一螺丝；及
[0014]至少一活动件，与该本体连接；
[0015]其中，于一螺丝供给状态时，该伸缩模块控制该螺丝供应模块位于该第一位置，使该至少一活动件邻近该套管组件的该第一端部，该螺丝由该本体的该第二穿孔被导入至该螺丝供应模块中并被该至少一活动件乘载；于一螺丝锁付状态时，该伸缩模块控制该螺丝供应模块位于该第二位置，以使该至少一活动件远离该套管组件的该第一端部，并使该螺丝位于该第一端部并与该套管组件中的该螺丝起子相抵触。
[0016]上述的螺丝锁付装置，其中该起子模块更包含一弹性元件，设置于该套管组件中并环绕该螺丝起子。
[0017]上述的螺丝锁付装置，其中该套管组件包含一第一套管及一第二套管，该第二套管的一管径大于该第一套管的一管径，该第二套管连接于该驱动模块与该第一套管之间，且该螺丝起子穿设于该第一套管及该第二套管，该第二套管上设置一通孔，该通孔架构于连接至一抽气装置。
[0018]上述的螺丝锁付装置，其中该套管组件更包含一第三套管，连接于该驱动模块与该第二套管之间，且该第一套管包含一第一抵顶部，该第三套管包含一第二抵顶部，该弹性元件容置于该第二套管中，并抵顶于该第一套管的该第一抵顶部与该第三套管的该第二抵顶部之间。
[0019]上述的螺丝锁付装置，其中该伸缩模块包含一气缸及至少一导杆，该至少一导杆部分容置于该气缸之中，且与该螺丝供应模块的该本体连接，该导杆由该气缸延伸或收缩以控制该本体位于该第一位置或该第二位置。
[0020]上述的螺丝锁付装置，其中该伸缩模块包含三个该导杆及一连接部，该连接部连接于该至少一导杆与该螺丝供应模块的该本体之间。
[0021]上述的螺丝锁付装置，其中该螺丝供应模块包含两个该活动件，每一该活动件皆包含一乘载部，两个该活动件分别通过一弹簧与该本体相抵，以使该乘载部相互靠近并夹持该螺丝。
[0022]上述的螺丝锁付装置，其中更包含一第一固定件及一第二固定件，其中该第一固定件套设该套管组件并与其紧固，该第二固定件设置于该驱动模块的该侧，并连接于该驱动模块与该伸缩模块之间，以及连接于该第一固定件与该伸缩模块之间。
[0023]为达上述目的，本技术还提供一种机械手臂，其包含：
[0024]一多关节手臂，包含一连接件；
[0025]一如上所述的螺丝锁付装置，与该多关节手臂的该连接件相连接；
[0026]一供料装置，连接至该螺丝锁付装置的该螺丝供应模块的该本体的该第二穿孔；以及
[0027]一抽气装置，连接至该螺丝锁付装置的该起子模块的该套管组件的一通孔；
[0028]其中，于该螺丝供给状态时，该供料装置通过该本体的该第二穿孔将该螺丝导入至该螺丝供应模块内，使该螺丝被该至少一活动件乘载，于该螺丝锁付状态时，该抽气装置对该套管组件进行抽气，以使该螺丝被吸附于该套管组件的该第一端部。
[0029]以下结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述，但不作为对本技术的限定。
附图说明
[0030]图1揭示本技术第一实施例的机械手臂的结构示意图；
[0031]图2揭示本技术第一实施例的螺丝锁付装置的结构示意图；
[0032]图3揭示图2所示的螺丝锁付装置的结构爆炸图；
[0033]图4系揭示图2所示的螺丝锁付装置于螺丝供给状态时于A-A'切面的剖面结构示意图；
[0034]图5揭示图2所示的螺丝锁付装置于螺丝供给状态时于B-B'切面的剖面结构示意图；
[0035]图6揭示图2所示的螺丝锁付装置于螺丝锁付状态时于A-A'切面的剖面结构示意图；
[0036]图7揭示图2所示的螺丝锁付装置于螺丝锁付状态时于B-B'切面的剖面结构示意图。
[0037]其中，附图标记
[0038]1：机械手臂
[0039]10：多关节手臂
[0040]11：连接件
[0041]2：螺丝锁付装置
[0042]3：起子模块
[0043]31：套管组件
[0044]31a：第一端部
[0045]31b：通孔
[0046]311：第一套管
[0047]312：第二套管
[0048]313：第三套管
[0049]314：第一抵顶部
[0050]315：第二抵顶部
[0051]32：螺丝起子
[0052]33：弹性元本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种螺丝锁付装置，其特征在于，包含：一起子模块，包含一套管组件及一螺丝起子，其中该套管组件包含一第一端部，该螺丝起子设置于该套管组件内；一驱动模块，与该起子模块相连接，以控制该螺丝起子的旋转；一伸缩模块，设置于该驱动模块的一侧；以及一螺丝供应模块，包含：一本体，与该伸缩模块连接，包含一第一穿孔及一第二穿孔，且该第一穿孔与该第二穿孔相连通，其中该本体受该伸缩模块控制，使该本体通过该第一穿孔在相对于该套管组件的一第一位置及一第二位置之间位移，该第二穿孔架构于导入一螺丝；及至少一活动件，与该本体连接；其中，于一螺丝供给状态时，该伸缩模块控制该螺丝供应模块位于该第一位置，使该至少一活动件邻近该套管组件的该第一端部，该螺丝由该本体的该第二穿孔被导入至该螺丝供应模块中并被该至少一活动件乘载；于一螺丝锁付状态时，该伸缩模块控制该螺丝供应模块位于该第二位置，以使该至少一活动件远离该套管组件的该第一端部，并使该螺丝位于该第一端部并与该套管组件中的该螺丝起子相抵触。2.根据权利要求1所述的螺丝锁付装置，其特征在于，该起子模块更包含一弹性元件，设置于该套管组件中并环绕该螺丝起子。3.根据权利要求2所述的螺丝锁付装置，其特征在于，该套管组件包含一第一套管及一第二套管，该第二套管的一管径大于该第一套管的一管径，该第二套管连接于该驱动模块与该第一套管之间，且该螺丝起子穿设于该第一套管及该第二套管，该第二套管上设置一通孔，该通孔架构于连接至一抽气装置。4.根据权利要求3所述的螺丝锁付装置，其特征在于，该套管组件更包含一第三套管，连接于该驱动模块与该第二套管之间，且该第一套管包含一第一抵顶部，该第三套管包...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘颖哲，黄啓荣，
申请(专利权)人：台达电子工业股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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