一种牵引变流器装配系统技术方案

本发明专利技术公开了一种牵引变流器装配系统，包括导轨、导向小车、用于对待装配部件上的螺栓孔进行拍照的第一对位相机、以及牵引变流器柜体定位支架，所述导向小车上设有升降机构以及用于对牵引变流器柜体上的螺栓孔进行拍照的第二对位相机，所述升降机构上设有移动平台，所述移动平台上设有旋转平台，所述移动平台的移动方向与所述导向小车的移动方向垂直，所述旋转平台的旋转轴竖直布置，所述第一对位相机和牵引变流器柜体定位支架均位于所述导轨上方、且第一对位相机位于牵引变流器柜体定位支架上游。本发明专利技术具有自动化程度高、定位准确、有利于提高装配效率等优点。利于提高装配效率等优点。利于提高装配效率等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种牵引变流器装配系统


[0001]本专利技术涉及动车组，尤其涉及一种牵引变流器装配系统。

技术介绍

[0002]前期我国已投入大量的动车组进行载客运营，随着时间的不断推移，各动车组慢慢进入高级检修阶段。牵引变流器作为动车组的核心零部件，其作用相当于人体的心脏，且数量庞大，检修需要投入的人力较多。牵引变流器传统的装配方式主要由人工放置在手动液压车上，通过顶升液压车分别将牵引变流器的功率模块(单个模块重量约200kg)、风机由下往上装至牵引变流器相应位置中，然后拧紧连接牵引变流器柜体和功率模块、风机的螺栓，这种方式自动化程度低、工作强度大。现有的多轴机器人螺栓自动拧紧装置，其套筒可以快速更换，从而可以拧紧不同型号的螺栓，方便装配工作。但是在实际应用中，如果牵引变流器柜体上的螺栓安装孔与功率模块(或风机)上的安装孔存在角度偏差、位置偏差的情况下，该多轴机器人螺栓自动拧紧装置就无法有效实现自动化装配。现有的内装管道零部件自动化装配设备，可以解决传统的内装管道零部件自动化装配问题，但是管道重量较轻，其定位难度较小，针对接近200kg的功率模块，在实现自动化装配过程中不再适用。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种自动化程度高、定位准确、有利于提高装配效率的牵引变流器装配系统。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种牵引变流器装配系统，包括导轨、导向小车、用于对待装配部件上的螺栓孔进行拍照的第一对位相机、以及牵引变流器柜体定位支架，所述导向小车上设有升降机构以及用于对牵引变流器柜体上的螺栓孔进行拍照的第二对位相机，所述升降机构上设有移动平台，所述移动平台上设有旋转平台，所述移动平台的移动方向与所述导向小车的移动方向垂直，所述旋转平台的旋转轴竖直布置，所述第一对位相机和牵引变流器柜体定位支架均位于所述导轨上方、且第一对位相机位于牵引变流器柜体定位支架上游。
[0006]作为上述技术方案的进一步改进：所述移动平台上设有平移限位感应器，所述旋转平台上设有旋转限位感应器。
[0007]作为上述技术方案的进一步改进：所述导向小车上设有高度限位感应器。
[0008]作为上述技术方案的进一步改进：所导向小车、移动平台及旋转平台均由伺服电机驱动。
[0009]作为上述技术方案的进一步改进：所述第一对位相机设于一门架上，所述门架跨设于所述导轨上。
[0010]作为上述技术方案的进一步改进：所述升降机构包括两个分设于导向小车两侧的X型折叠架、设于两个X型折叠架之间的连接杆、以及驱动油缸，所述X型折叠架下端与所述导向小车铰接，上端与所述移动平台铰接，所述驱动油缸两端分别与所述导向小车和连接
杆铰接。
[0011]与现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术公开的牵引变流器装配系统，利用牵引变流器柜体定位支架将牵引变流器柜体定位至指定位置，等待功率模块、风机等待装配部件的装配，利用导轨及导向小车将待装配部件转移至牵引变流器柜体下方指定位置，牵引变流器柜体移动过程中第一对位相机对待装配部件上的螺栓孔进行拍照，到达指定位置后第二对位相机对牵引变流器柜体上的螺栓孔进行拍照，可利用数据处理中心根据前后两次拍摄的照片计算出导向小车、移动平台及旋转平台的偏移量，导向小车、移动平台及旋转平台根据偏移量动作使得待装配部件上的螺栓孔与牵引变流器柜体上的螺栓孔上下对齐，利用升降机构带动移动平台、旋转平台及待装配部件整体上升，使待装配部件到达牵引变流器柜体内指定位置，最后可利用机器人抓取螺栓并完成螺栓紧固，实现自动化装配，该牵引变流器装配系统自动化程度高、定位准确、有利于提高装配效率。
附图说明
[0012]图1是本专利技术涉及的牵引变流器柜体的结构示意图。
[0013]图2是本专利技术涉及的功率模块的立体结构示意图。
[0014]图3是本专利技术牵引变流器装配系统使用状态一的立体结构示意图。
[0015]图4是本专利技术牵引变流器装配系统使用状态二的立体结构示意图。
[0016]图5是本专利技术牵引变流器装配系统使用状态三的立体结构示意图。
[0017]图6是本专利技术牵引变流器装配系统使用状态四的立体结构示意图。
[0018]图7是本专利技术中的导向小车第一视角的立体结构示意图。
[0019]图8是本专利技术中的导向小车第二视角的立体结构示意图。
[0020]图中各标号表示：1、导轨；2、导向小车；21、第二对位相机；22、升降机构；221、X型折叠架；222、连接杆；223、驱动油缸；23、移动平台；24、旋转平台；25、高度限位感应器；26、平移限位感应器；27、旋转限位感应器；3、待装配部件；31、第一螺栓孔；4、第一对位相机；5、牵引变流器柜体定位支架；6、牵引变流器柜体；61、第二螺栓孔；7、门架。
具体实施方式
[0021]以下结合说明书附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。
[0022]图1至图8示出了本专利技术牵引变流器装配系统的一种实施例，本实施例的牵引变流器装配系统，包括导轨1、导向小车2、用于对待装配部件3上的螺栓孔进行拍照的第一对位相机4、以及牵引变流器柜体定位支架5，导向小车2上设有升降机构22以及用于对牵引变流器柜体6上的螺栓孔进行拍照的第二对位相机21，升降机构22上设有移动平台23，移动平台23上设有旋转平台24，移动平台23的移动方向(本实施例中定义为X轴方向)与导向小车2的移动方向(本实施例中定义为Y轴方向)垂直，旋转平台24的旋转轴竖直布置(本实施例中定义为R轴方向)，第一对位相机4和牵引变流器柜体定位支架5均位于导轨1上方、且第一对位相机4位于牵引变流器柜体定位支架5上游，也即导向小车2先经过第一对位相机4再运动至牵引变流器柜体定位支架5下方。
[0023]该牵引变流器装配系统，利用牵引变流器柜体定位支架5将牵引变流器柜体6定位至指定位置，等待功率模块、风机等待装配部件3的装配，利用导轨1及导向小车2将待装配
部件3转移至牵引变流器柜体6下方指定位置，牵引变流器柜体6移动过程中第一对位相机4对待装配部件3上的螺栓孔进行拍照，到达指定位置后第二对位相机21对牵引变流器柜体6上的螺栓孔进行拍照，可利用数据处理中心根据前后两次拍摄的照片计算出导向小车2、移动平台23及旋转平台24的偏移量，导向小车2、移动平台23及旋转平台24根据偏移量动作微调位置，使得待装配部件3上的螺栓孔与牵引变流器柜体6上的螺栓孔上下对齐，利用升降机构22带动移动平台23、旋转平台24及待装配部件3整体上升，使待装配部件3到达牵引变流器柜体6内指定位置，最后可利用机器人抓取螺栓并完成螺栓紧固，实现自动化装配，该牵引变流器装配系统自动化程度高、定位准确、有利于提高装配效率。测试表明，单台功率模块、风机装配效率提升超过80％(装配时间由34分钟/台降低至6分钟/台)。
[0024]进一步地，本实施例中，移动平台23上设有平移限位感应器26，旋转平台本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种牵引变流器装配系统，其特征在于：包括导轨(1)、导向小车(2)、用于对待装配部件(3)上的螺栓孔进行拍照的第一对位相机(4)、以及牵引变流器柜体定位支架(5)，所述导向小车(2)上设有升降机构(22)以及用于对牵引变流器柜体(6)上的螺栓孔进行拍照的第二对位相机(21)，所述升降机构(22)上设有移动平台(23)，所述移动平台(23)上设有旋转平台(24)，所述移动平台(23)的移动方向与所述导向小车(2)的移动方向垂直，所述旋转平台(24)的旋转轴竖直布置，所述第一对位相机(4)和牵引变流器柜体定位支架(5)均位于所述导轨(1)上方、且第一对位相机(4)位于牵引变流器柜体定位支架(5)上游。2.根据权利要求1所述的牵引变流器装配系统，其特征在于：所述移动平台(23)上设有平移限位感应器(26)，所述旋转平台(24)上设有旋转限位感应器(27)。3....

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋飞，武松剑，黎华珍，孟庆明，李启乐，罗铁军，孙统霖，岳耀雷，马光耀，徐震，孙腾腾，李学文，苏双双，张伯阳，董文，白霆，
申请(专利权)人：株洲中车时代电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：