铁路岔道垫板焊接生产线及控制方法技术

本申请涉及一种铁路岔道垫板焊接生产线及控制方法，包括具有抓手装置的搬运机器人、焊接工位和垫板叠放区，垫板叠放区包括原料区和成品区；焊接工位沿行走路径并排设置有多个，焊接工位包括有输料工作台、回料台、升降传输装置和升降翻转传输装置，输料工作台和回料台的输送方向相反，搬运机器人、抓手装置、输料工作台、回料台、升降传输装置和升降翻转传输装置之间通过控制系统可通信地连接。如此设置，通过搬运机器人进行垫板的搬运，减小工作人员的劳动强度，节约时间，提升效率；回料台的设计可以将垫板传输回到初始上料的位置，以使得垫板的上料和下料操作均处于同一区域，有利于减小搬运机器人的行走路径，进一步提升工作效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
铁路岔道垫板焊接生产线及控制方法


[0001]本申请涉及道岔垫板加工
，更具体地说，涉及一种铁路岔道垫板焊接生产线及控制方法。

技术介绍

[0002]铁路道岔垫板是铁路用高速道岔的关键零部件，精度要求高，部分垫板重量大。传统技术中，道岔垫板加工时主要使用单台焊机在工作台进行人工焊接，而且上下料和倒运均采用人工搬运，生产效率低，工人劳动强度大，有一定的安全隐患，同时搬运时人为因素太多，经常造成产品质量问题。
[0003]因此，如何解决现有技术中道岔垫板的上下料和倒运采用人工搬运，生产效率低，工人劳动强度大的问题，是本领域技术人员所要解决的关键技术问题。

技术实现思路

[0004]为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请的目的在于提供一种铁路岔道垫板焊接生产线及控制方法，其能够解决现有技术中道岔垫板的上下料和倒运采用人工搬运，生产效率低，工人劳动强度大的问题。本申请提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
[0005]本申请提供了一种铁路岔道垫板焊接生产线，包括有具有抓手装置的搬运机器人、分别位于所述搬运机器人的行走路径的两侧的焊接工位和垫板叠放区，所述垫板叠放区包括有原料区和成品区；所述焊接工位沿所述行走路径并排设置有多个，所述焊接工位包括有用于输送待焊接垫板的输料工作台、位于所述输料工作台下方用于输送垫板成品的回料台、用于将输料工作台上的垫板传输到回料台上的升降传输装置和用于将回料台上的垫板传输至待收集位置的升降翻转传输装置，所述输料工作台和所述回料台的输送方向相反，所述升降传输装置位于所述输料工作台的下游端和回料台的上游端，所述升降翻转传输装置位于所述输料工作台的上游端和所述回料台的下游端，所述搬运机器人、所述抓手装置、所述输料工作台、所述回料台、所述升降传输装置和所述升降翻转传输装置之间通过控制系统可通信地连接。
[0006]优选地，所述搬运机器人还包括有行走轨道、可滑动地连接在所述行走轨道上的底盘、用于带动所述底盘沿所述行走轨道位移的行走驱动和设在所述底盘上的关节机器人，所述抓手装置设置在关节机器人的末端轴上；所述行走驱动与所述控制系统可通信地连接。
[0007]优选地，所述行走驱动包括设置在所述行走轨道上并沿所述行走轨道延伸的行走齿条、设置在所述底盘上的行走电机、行走减速机和行走齿轮，所述行走减速机的输入端与所述行走电机传动连接、输出端与所述行走齿轮传动连接，且所述行走齿条与所述行走齿轮相啮合。
[0008]优选地，所述抓手装置包括有连接在所述搬运机器人的末端轴的框架机构、用于
获取所述抓手装置下方的激光视觉信息并发送至所述搬运机器人的传感机构、为所述传感机构提供光照的照明机构和至少一个用于吸附垫板的吸附机构，所述传感机构设置在所述框架机构上，所述照明机构设置在所述框架机构的两端；所述吸附机构设置在所述框架机构的下方、并能够与所述框架机构相对滑动。
[0009]优选地，所述吸附机构包括有与所述框架机构可滑动连接的吸盘连接组件、与所述吸盘连接组件可转动地连接的电磁吸盘和用于带动所述电磁吸盘复位的弹性件，所述弹性件的两端分别与所述电磁吸盘与所述吸盘连接组件相连接。
[0010]优选地，所述输料工作台包括有输料机构、设置在所述输料机构的下方的输料支撑机构、用于带动所述输料机构将垫板由所述输料支撑机构的第一端输送至第二端的输料动力机构、设置在所述输料支撑机构的第二端的集渣机构、设置在所述输料支撑机构的第一端用于检测垫板上线的输料上线检测机构和设置在所述输料支撑机构的第二端用于检测垫板离线的输料离线检测机构，所述输料上线检测机构、所述输料离线检测机构和所述输料动力机构之间通过所述控制系统可通信地连接。
[0011]优选地，所述回料台包括有回料机构、设置在所述回料机构的下方的回料支撑机构、用于带动所述回料机构将垫板由所述回料支撑机构的第一端输送至第二端的回料动力机构、设置在所述回料支撑机构的第一端用于检测垫板上线的回料上线检测机构和设置在所述回料支撑机构的第二端用于检测垫板离线的回料离线检测机构，所述回料上线检测机构、所述回料离线检测机构和所述回料动力机构之间通过所述控制系统可通信地连接。
[0012]优选地，升降传输装置包括有第一升降机构、可沿竖直方向滑动地设置在所述第一升降机构上的第一滑台机构、用于带动所述第一滑台机构沿竖直方向滑动的第一动力机构、用于感应所述第一滑台机构的滑动上限的第一上限位组件、用于感应所述第一滑台机构的滑动下限的第一下限位组件和设置在所述第一滑台机构上用于接收和输送垫板成品的第一转运装置，所述第一动力机构、所述第一上限位组件、所述第一下限位组件和所述第一转运装置之间通过所述控制系统可通信地连接，当所述第一转运装置完成接收垫板时，所述第一动力机构驱动所述第一滑台机构下降，当所述第一下限位组件感应到所述第一滑台机构滑动至下限时，所述第一动力机构停止驱动，所述第一转运装置进行垫板输送。
[0013]优选地，所述第一转运装置包括有多个第一传输机构、第一传动机构和用于连接多个所述第一传输机构的第一连接机构，多个所述第一传输机构并排设置，所述第一传输机构包括有第一转运臂主体和用于第一传输垫板的第一传输组件，所述第一传输组件设置在所述第一转运臂主体内，且所述第一传动机构与所述第一传输组件传动连接、并能够驱动所述第一传输组件动作；靠近所述转运臂主体的第一端设置有第一传感器，靠近所述转运臂主体的第二端设置有第二传感器，且所述第一传感器和所述第二传感器均与所述传动机构可通信地连接所述控制系统。
[0014]优选地，所述升降翻转传输装置包括有第二升降机构、可沿竖直方向滑动地设置在所述第二升降机构上的第二滑台机构、用于带动所述第二滑台机构沿竖直方向滑动的第二动力机构、用于感应所述第二滑台机构的滑动上限的第二上限位组件、用于感应所述第二滑台机构的滑动下限的第二下限位组件、设置在所述第二滑台机构上的翻转机构、用于接收和输送垫板成品的第二转运装置和设置在所述转运装置上用于吸附垫板的吸合机构，所述第二转运装置设置在所述翻转机构的翻转端、并随所述翻转机构的翻转端翻转，所述
第二动力机构、所述第二上限位组件、所述第二下限位组件、所述翻转机构、所述第二转运装置和所述吸合机构之间通过所述控制系统可通信地连接，当所述第二转运装置完成接收垫板时，所述吸合机构吸附垫板、所述第二动力机构驱动所述第二滑台机构上升，当所述第二上限位组件感应到所述第二滑台机构滑动至上限时，所述第二动力机构停止驱动、所述翻转机构带动所述第二转运装置进行翻转。
[0015]优选地，所述第二转运装置包括有多个第二传输机构、第二传动机构和用于连接多个所述第二传输机构的第二连接机构，所述第二传输机构包括有第二转运臂主体和用于传输垫板的第二传输组件，所述第二传输组件设置在所述第二转运臂主体内，且所述第二传动机构与所述第二传输组件传动连接、并能够驱动所述第二传输组件动作，所述吸合机构设置在所述第二转运臂主体上，所述第二转运臂主体上设置有用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，包括有具有抓手装置(7)的搬运机器人(6)、分别位于所述搬运机器人(6)的行走路径的两侧的焊接工位(10)和垫板叠放区，所述垫板叠放区包括有原料区(81)和成品区(82)；所述焊接工位(10)沿所述行走路径并排设置有多个，所述焊接工位(10)包括有用于输送待焊接垫板的输料工作台、位于所述输料工作台下方用于输送垫板成品的回料台、用于将输料工作台上的垫板传输到回料台上的升降传输装置和用于将回料台上的垫板传输至待收集位置的升降翻转传输装置，所述输料工作台和所述回料台的输送方向相反，所述升降传输装置位于所述输料工作台的下游端和回料台的上游端，所述升降翻转传输装置位于所述输料工作台的上游端和所述回料台的下游端，所述搬运机器人(6)、所述抓手装置(7)、所述输料工作台、所述回料台、所述升降传输装置和所述升降翻转传输装置之间通过控制系统可通信地连接。2.根据权利要求1所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，所述搬运机器人(6)还包括有行走轨道(61)、可滑动地连接在所述行走轨道(61)上的底盘(62)、用于带动所述底盘(62)沿所述行走轨道(61)位移的行走驱动和设在所述底盘(62)上的关节机器人(63)，所述抓手装置(7)设置在关节机器人(63)的末端轴上；所述行走驱动与所述控制系统可通信地连接。3.根据权利要求2所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，所述行走驱动包括设置在所述行走轨道(61)上并沿所述行走轨道(61)延伸的行走齿条(65)、设置在所述底盘(62)上的行走电机(64)、行走减速机(67)和行走齿轮(66)，所述行走减速机(67)的输入端与所述行走电机(64)传动连接、输出端与所述行走齿轮(66)传动连接，且所述行走齿条(65)与所述行走齿轮(66)相啮合。4.根据权利要求1所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，所述抓手装置(7)包括有连接在所述搬运机器人(6)的末端轴的框架机构(71)、用于获取所述抓手装置(7)下方的激光视觉信息并发送至所述搬运机器人(6)的传感机构(74)、为所述传感机构(74)提供光照的照明机构(75)和至少一个用于吸附垫板的吸附机构(72)，所述传感机构(74)设置在所述框架机构(71)上，所述照明机构(75)设置在所述框架机构(71)的两端；所述吸附机构(72)设置在所述框架机构(71)的下方、并能够与所述框架机构(71)相对滑动。5.根据权利要求4所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，所述吸附机构(72)包括有与所述框架机构(71)可滑动连接的吸盘连接组件、与所述吸盘连接组件可转动地连接的电磁吸盘和用于带动所述电磁吸盘复位的弹性件，所述弹性件的两端分别与所述电磁吸盘与所述吸盘连接组件相连接。6.根据权利要求1所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，所述输料工作台(1)包括有输料机构(11)、设置在所述输料机构(11)的下方的输料支撑机构、用于带动所述输料机构(11)将垫板由所述输料支撑机构的第一端输送至第二端的输料动力机构(14)、设置在所述输料支撑机构的第二端的集渣机构、设置在所述输料支撑机构的第一端用于检测垫板上线的输料上线检测机构(17)和设置在所述输料支撑机构的第二端用于检测垫板离线的输料离线检测机构(18)，所述输料上线检测机构(17)、所述输料离线检测机构(18)和所述输料动力机构(14)之间通过所述控制系统可通信地连接。7.根据权利要求6所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，所述回料台(3)包括有回料机构(31)、设置在所述回料机构(31)的下方的回料支撑机构(32)、用于带动所述回
料机构(31)将垫板由所述回料支撑机构(32)的第一端输送至第二端的回料动力机构(34)、设置在所述回料支撑机构(32)的第一端用于检测垫板上线的回料上线检测机构(37)和设置在所述回料支撑机构(32)的第二端用于检测垫板离线的回料离线检测机构(38)，所述回料上线检测机构(37)、所述回料离线检测机构(38)和所述回料动力机构(34)之间通过所述控制系统可通信地连接。8.根据权利要求1所述的铁路岔道垫板焊接生产线，其特征在于，升降传输装置(2)包括有第一升降机构(21)、可沿竖直方向滑动地设置在所述第一升降机构(21)上的第一滑台机构(22)、用于带动所述第一滑台机构(22)沿竖直方向滑动的第一动力机构(24)、用于感应所述第一滑台机构(22)的滑动上限的第一上限位组件、用于感应所述第一滑台机构(22)的滑动下限的第一下限位组件和设置在所述第一滑台机构(22)上用于接收和输送垫板成品的第一转运装置(23)，所述第一动力机构(24)、所述第一上限位组件、所述第一下限位组件和所述第一转运装置(23)之间通过所述控制系统可通信地连接，当所述第一转运装置(23)完成接收垫板时，所述第一动力机构(24)驱动所述第一滑台机构(22)下降，当所述第一下限位组件感应到所述第一滑台机构(22)滑动至下限时，所述第一动力机构(24)停止驱动，所述第一转运装置(23...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛龙，邹勇，张贝，姜振，张锐，黄军芬，梁亚军，钟朋睿，曹楷顺，陶勇，黄继强，曹莹瑜，韩峰，张瑞英，
申请(专利权)人：北京圣龙博睿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：