沿墙机器人吸尘器和控制该沿墙机器人吸尘器的方法技术

本发明专利技术提供了一种沿墙机器人吸尘器和控制该沿墙机器人吸尘器的方法。该机器人吸尘器基于允许其沿着待清洁区域的轮廓行进的沿墙技术可以均匀地清洁待清洁区域。根据允许机器人吸尘器沿左墙行进的基于左侧的行进算法或者沿右墙行进的基于右侧的行进算法，所述方法选择机器人吸尘器处于开始位置的机器人吸尘器的左侧或者右侧的墙作为参照墙，并且控制机器人吸尘器使其按照之字形行进图案在待清洁区域上行进，所述之字形行进图案是：机器人吸尘器在沿着选择的第一参照墙行进的同时，沿着已选择的第一参照墙以特定间隔在与第一参照墙垂直的方向上运动第二预定距离。

Robot cleaner along the wall and method for controlling the robot cleaner along the wall

The invention provides a robot cleaner along a wall and a method for controlling the robot cleaner along the wall. The robot dust cleaner can uniformly clean the cleaning area based on the wall technology that allows it to travel along the contours of the area to be cleaned. According to allow the robot cleaner along the left wall. Based on the left side of the road or marching along the right wall of the road on the right side of the algorithm based on the method of robot cleaner at the start position of the robot cleaner the left or right side of the wall as a reference wall, and control the robot cleaner according to the zigzag travel pattern. In the region to be cleaned, the zigzag travel pattern is: the robot cleaner along the first choice of reference wall traveling at the same time, along the selected first reference wall at certain intervals and the first movement in the direction perpendicular to the wall on the second predetermined distance.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于在待清洁区域自动行进的同时清洁待清洁区域的机 器人吸尘器，更具体地讲，涉及这样一种机器人吸尘器和控制该机器人吸尘 器的方法，该机器人吸尘器能够基于允许机器人吸尘器沿着待清洁区域的外 轮廓行进的沿墙技术均匀地清洁待清洁区域。
技术介绍
机器人吸尘器是用于执行清洁操作的装置，即，在没有用户控制的情况 下，在将被清洁的区域(待清洁区域)自动行进的同时从待清洁区域的地面吸入 灰尘或者外部物质。机器人吸尘器利用传感器确定到设置在待清洁区域中的障碍物(例如，家具、办公用品(office supply item)和墙壁)的距离，并且利用确 定的信息在不与障碍物发生碰撞的情况下，在待清洁区域中行进的同时清洁 待清洁区域。为了清洁指定的待清洁区域，机器人吸尘器在待清洁区域中按照预设清 洁(行进)模式运动的同时重复清洁操作。预设清洁模式的一般示例包括之字形 行进模式、螺旋行进模式和自由行进模式。现在，将参照图1描述当预设清 洁模式是螺旋行进模式与自由行进模式的组合时机器人吸尘器执行清洁操作 的过程。如图l所示，当对机器人吸尘器供电时，机器人吸尘器开始按照预设清 洁模式在指定的待清洁区域开始清洁(S1)。具体地讲，机器人吸尘器在沿着 预设螺旋线行进的同时清洁待清洁区域。机器人吸尘器在结束螺旋行进之后 通过沿着任意方向运动来执行自由行进。机器人吸尘器在自由行进期间一旦 遇到障碍物就旋转任意角度。然后，机器人吸尘器将清洁模式执行次数加一 (S3)。机器人吸尘器将清洁模式执行次数与预设次数进行比较(S5)。如果清洁 模式执行次数等于或者大于预设次数，则机器人吸尘器认为给定的待清洁区 域的清洁工作完成(S7)。如果清洁模式执行次数小于预设次数，则机器人吸 尘器按照预设清洁模式重复清洁操作。如果机器人吸尘器认为给定待清洁区域的清洁工作已经完成，则机器人吸尘器运动到下一个待清洁区域(S9),然后执行下一个待清洁区域的清洁操作。由于由机器人吸尘器清洁的区域通常包括各种大小的房间，所以完成清 洁房间所需要的清洁模式执行次数必须根据房间的大小而改变。但是，在缺 省预设完成清洁所需的清洁模式执行次数之后，机器人吸尘器产品才被装箱。 所以，如果小于适合于房间大小的预设清洁模式执行次数被输入作为完成清 洁所需的次数，则机器人吸尘器可能不会清洁房间内的一些区域。相反地， 如果大于房间大小所需的预设计数被输入，则虽然减少了房间的一部分没有 被清洁的可能性，但是增加了清洁的区域的重叠。这样降低了利用电池操作 的机器人吸尘器的使用效率。
技术实现思路
因此，实施例的一方面在于提供一种机器人吸尘器和控制该机器人吸尘 器的方法，其中，机器人吸尘器利用允许其沿着待清洁区域的轮廓行进的沿 墙算法可以有效地清洁将要被清洁的全部区域(全部待清洁区域)，而不遗漏待 清洁区域的任何部分。实施例的另一方面在于提供一种机器人吸尘器和控制该机器人吸尘器的 方法，其中，应用允许机器人吸尘器沿着左墙行进的基于左侧的行进算法或 者沿着右墙行进的基于右侧的行进算法，使得机器人吸尘器可以在按照之字 形行进图案运动的同时均匀地清洁全部待清洁区域，在所述之字形行进图案 中，机器人吸尘器处于开始位置的左侧或者右侧的墙被用作参照墙。实施例的另一方面在于提供一种机器人吸尘器和控制该机器人吸尘器的 方法，其中，选择待清洁区域的两个或者更多的参照墙，使得机器人吸尘器 的对应的之字形行进图案彼此垂直，以形成矩阵路径，从而允许机器人吸尘 器在全部待清洁区域上行进，而不遗漏待清洁区域的任何部分。其它方面和/或优点部分将在以下的描述中进行阐述，部分将从描述中变 得显而易见，或者可以通过本专利技术总体构思的实施而了解。本实施例的上述和/或其它方面可以通过提供一种控制机器人吸尘器从 在沿着给定待清洁区域的同时清洁给定的待清洁区域的方法来实现，所述方法包括以下步骤在机器人吸尘器的开始位置选择第一参照墙；控制机器人吸尘器使其沿着第一参照墙以特定间隔沿着与已选择的第一参照墙垂直的方 向运动第一预定距离，以在待清洁区域上行进。选择第一参照墙可包括根据基于左侧或者基于右侧的行进算法在开始 位置选择位于机器人吸尘器左侧或者右侧的墙，所述基于左侧或者基于右侧 的行进算法允许机器人吸尘器沿着位于机器人吸尘器左侧或者右侧的墙行进。控制机器人吸尘器使其在待清洁区域上行进可包括控制机器人吸尘器 使其按照之字形行进图案运动，以逐渐覆盖待清洁区域，所述之字形行进图 案是这样的图案机器人吸尘器在沿着选择的第一参照墙行进的同时，沿着 已选择的第一参照墙以特定间隔在与第一参照墙垂直的方向上运动第二预定距离。所述之字形行进图案可包括第一行进图案和第二行进图案，在第一行 进图案中，机器人吸尘器沿着已选择的第 一参照墙执行特定间隔的沿墙运动， 然后从已选择的第一参照墙直线运动第二预定距离，在第二行进图案中，机 器人吸尘器直线运动第二预定距离到某位置，再返回已选择的第一参照墙。所述方法还可包括确定机器人吸尘器是否已经完成待清洁区域的清洁 工作，机器人吸尘器在沿着已选择的第 一参照墙行进的同时按照之字形行进 图案运动，以逐渐覆盖待清洁区域，其中，当机器人吸尘器确定已经完成待 清洁区域的清洁工作时，在机器人吸尘器完成清洁工作的位置选择第二参照 墙以清洁下 一 个待清洁区域。已选择的参照墙的数量可以至少是两个。控制机器人吸尘器使其在待清洁区域上行进可包括控制机器人吸尘器 使其按照之字形行进图案运动以逐渐覆盖待清洁区域，所述之字形行进图案 是这样的图案机器人吸尘器在沿着选择的第一参照墙行进的同时，沿着已 选择的第一参照墙以特定间隔在与第 一参照墙垂直的方向上运动第二预定距离。控制机器人吸尘器使其在待清洁区域行进可包括控制机器人吸尘器使其 沿着呈矩阵形式的路径运动，所述呈矩阵形式的路径包括沿着彼此垂直的方 向的至少两幅之字形行进图案，以允许机器人吸尘器在整个待清洁区域上行进。本实施例的上述和/或其它方面可以通过提供一种用于在给定待清洁区域上行进以清洁待清洁区域的机器人吸尘器来实现，所述机器人吸尘器可包括可动的机器人主体；控制器，用于在机器人吸尘器的开始位置选择第一 参照墙，并且驱动机器人吸尘器的可动的机器人主体，使其以特定间隔沿着 参照墙的方向沿着已选择的第 一参照墙运动第 一预定距离，从而在待清洁区 域上行进。所述控制器可根据基于左侧或者基于右侧的行进算法在开始位置选择位 于机器人吸尘器左侧或者右侧的墙，所述基于左侧或者基于右侧的行进算法 允许机器人吸尘器沿着位于机器人吸尘器左侧或者右侧的墙行进。所述控制器可控制机器人吸尘器使其按照之字形行进图案运动，以逐渐 覆盖待清洁区域，所述之字形行进图案是这样的图案机器人吸尘器在沿着 选择的第一参照墙行进的同时，沿着已选择的第一参照墙以特定间隔在与第 一参照墙垂直的方向上运动第二预定距离。所述控制器可确定机器人吸尘器是否已经完成待清洁区域的清洁工作， 机器人吸尘器在沿着已选择的第一参照墙行进的同时按照之字形行进图案运 动，以逐渐覆盖待清洁区域，当控制器确定机器人吸尘器已经完成待清洁区 域的清洁工作时，在机器人吸尘器完成清洁工作的位置选择第二参照墙。所述控制器可选择至少两个参照墙。所述控制器可控本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制机器人吸尘器的方法，所述方法包括以下步骤：　　　　在机器人吸尘器的开始位置选择第一参照墙；　　　　控制机器人吸尘器使其以特定间隔沿着已选择的第一参照墙运动第一预定距离，以在待清洁区域上行进。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：洪准杓，郑宇兰，柳暻焕，朱载晚，魏薰，金东元，金龙泰，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：KR[韩国]