工件接受支承装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种即使是在对具有不同的非直平面的工件依次进行支承的情况下也能够更加可靠地支承各工件的工件接受支承装置。其是与具有多种不同的非直平面的多个工件的所述非直平面依次抵接，并且能够依次对该工件进行支承的工件接受支承装置，该工件接受支承装置具有：至少1个定位构件，其与工件抵接并且相对于工件进行定位；以及多个表面仿形构件，其与由定位构件定位了的工件抵接并且设为能够跟随工件的表面旋转移动以及直线移动，定位构件以及表面仿形构件具有：抵接部，其与工件抵接而对工件进行支承；以及滑动部，其位于抵接部的两侧，并且在与工件接触了时能够跟随工件的表面而进行滑动。表面而进行滑动。表面而进行滑动。

【技术实现步骤摘要】
工件接受支承装置


[0001]本专利技术涉及一种工件接受支承装置。

技术介绍

[0002]以往，公知有一种利用设置为能够追随工件而移动的多个吸附体来对具有翘曲的工件进行吸附支承的支承装置(例如，参照专利文献1等)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2002-321181号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]在对具有预定的表面形状的工件进行支承的情况下，需要利用旋转机构和直线运动机构使与工件抵接的多个吸附部分别进行移动，以跟随工件的表面形状，由此，使各吸附部与工件的表面紧密接触。
[0008]然而，在利用支承装置对具有多种不同的非直平面的工件依次进行支承的情况下，存在如下问题。此外，所谓的具有非直平面的工件是指在与支承装置抵接而被支承的工件表面的至少局部包括曲面、多个平坦面交叉而成的倾斜面中的至少任一种形状的工件。在具有非直平面的工件中，不包括与支承装置抵接而被支承的工件表面的整体仅由平坦的一个平面(直平面)构成的表面形状的工件。
[0009]在对第1工件进行了支承之后，支承装置的多个吸附部的配置被维持成跟随第1工件的非直平面的状态。因此，存在如下情况：在对第1工件进行了支承之后，当利用相同的支承装置对具有与第1工件的非直平面不同的非直平面的第2工件进行支承时，即使将各吸附部按压于第2工件，也无法使各吸附部跟随第2工件的非直平面进行移动，无法使所有的吸附部与第2工件的表面紧密接触。
[0010]因此，期望的是，即使在对具有不同的非直平面的工件依次进行支承的情况下也能够更加可靠地支承各工件。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]本公开的一个形态是与具有多种不同的非直平面的多个工件的所述非直平面依次抵接，并且能够依次对该工件进行支承的工件接受支承装置，该工件接受支承装置具有：至少1个定位构件，其与所述工件抵接并且相对于所述工件进行定位；以及多个表面仿形构件，其与由所述定位构件定位了的所述工件抵接并且设为能够跟随所述工件的表面旋转移动以及直线移动，所述定位构件以及所述表面仿形构件具有：抵接部，其与所述工件抵接而对所述工件进行支承；以及滑动部，其位于所述抵接部的两侧，并且在与所述工件接触了时能够跟随所述工件的表面而进行滑动。
[0013]专利技术的效果
[0014]根据本公开的一个形态，能够提供一种即使是在对具有不同的非直平面的工件依次进行支承的情况下也能够更加可靠地支承各工件的工件接受支承装置。
附图说明
[0015]图1是表示本公开的一实施方式的工件接受支承装置的立体图。
[0016]图2是表示本公开的一实施方式的工件接受支承装置的主视图。
[0017]图3是表示本公开的一实施方式的工件接受支承装置的仰视图。
[0018]图4是表示本公开的一实施方式的工件接受支承装置的定位构件以及表面仿形构件的共用的一部分的放大图。
[0019]图5是说明利用本公开的一实施方式的工件接受支承装置对曲率不同的第1工件以及第2工件进行支承前的状态的立体图。
[0020]图6是表示利用本公开的一实施方式的工件接受支承装置开始对第1工件进行支承的状态的仰视图。
[0021]图7是表示利用本公开的一实施方式的工件接受支承装置对第1工件进行了支承的状态的仰视图。
[0022]图8是表示利用本公开的一实施方式的工件接受支承装置对第1工件进行了支承的状态的立体图。
[0023]图9是表示在利用本公开的一实施方式的工件接受支承装置对第1工件进行了支承后开始对曲率不同的第2工件进行支承的状态的仰视图。
[0024]图10是表示在利用本公开的一实施方式的工件接受支承装置对第1工件进行了支承后对曲率不同的第2工件进行支承的过程的仰视图。
[0025]图11是表示在利用本公开的一实施方式的工件接受支承装置对第1工件进行了支承后对曲率不同的第2工件进行了支承的状态的仰视图。
[0026]图12是表示本公开的另一实施方式的工件接受支承装置的定位构件以及表面仿形构件的共用的一部分的放大图。
[0027]图13是表示本公开的另一实施方式的工件接受支承装置的主视图。
[0028]附图标记说明
[0029]1、工件接受支承装置；3、定位构件；4、表面仿形构件；33、43、抵接部；35、45、滑动部；331、431、吸盘；351、451、辊(旋转构件)；353、453、构件；W1、第1工件；W2、第2工件。
具体实施方式
[0030]以下，参照附图对本公开的工件接受支承装置的一实施方式进行说明。如图1～图3所示，工件接受支承装置1在由矩形的平板形成的共用基板2的面向Z2方向的安装侧面21具有使工件抵接并进行支承的定位构件3以及表面仿形构件4。工件接受支承装置1经由共用基板2而安装于未图示的机器人手臂、起重机的前端部。工件接受支承装置1利用机器人手臂、起重机的动作而向任意的方向移动，并且通过反复动作来使具有多种不同的非直平面的多个工件(例如，后述第1工件W1以及第2工件W2)依次抵接并进行支承。
[0031]此外，在各图中所示的方向中，X方向为沿着共用基板2的面方向的方向，其表示工件接受支承装置1的宽度方向。Y方向为沿着共用基板2的面方向的方向，其表示与X方向正
交的方向。Y1方向表示工件接受支承装置1对工件进行支承时朝向工件移动的方向，Y2方向表示对工件解除了支承的工件接受支承装置1自工件离开时移动的方向。Z方向表示与共用基板2垂直的方向。Z1方向表示所述Z2方向的相反方向。
[0032]定位构件3是与工件(参照图5等所示的第1工件W1、第2工件W2)抵接而对工件进行支承并且决定工件接受支承装置1相对于工件的位置的构件。定位构件3以相对于共用基板2的安装侧面21无法在XYZ方向中的任一方向上移动的方式固定地设置。但是，定位构件3能够跟随工件的表面形状而绕轴线C1以任意角度旋转移动。轴线C1沿着与共用基板2的安装侧面21垂直的Z方向配置。
[0033]表面仿形构件4与定位构件3同样地为与工件抵接而对工件进行支承的构件。表面仿形构件4被设为相对于共用基板2的安装侧面21无法在X方向以及Z方向上移动。但是，表面仿形构件4被设为能够沿着Y方向直线移动，并且被设为能够跟随工件的表面形状而绕轴线C2以任意角度旋转移动。轴线C2与轴线C1同样地沿着与共用基板2的安装侧面21垂直的Z方向配置。
[0034]本实施方式的工件接受支承装置1具有1个定位构件3和分别配置在该定位构件3的两侧的两个表面仿形构件4、4。但是，定位构件3不限于1个。也可以是两个以上的定位构件3配置在相邻的表面仿形构件4、4之间。此外，也可以是表面仿形构件4以隔着定位构件3的方式在单侧各配置两个以上。
[0035]接着，对定位构件3和表面仿形构件4的具体的构造进行说明。定位构件3和表面仿形构件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工件接受支承装置，其与具有多种不同的非直平面的多个工件的所述非直平面依次抵接，并且能够依次对该工件进行支承，其中，所述工件接受支承装置具有：至少1个定位构件，其与所述工件抵接并且相对于所述工件进行定位；以及多个表面仿形构件，其与由所述定位构件定位了的所述工件抵接并且设为能够跟随所述工件的表面旋转移动以及直线移动，所述定位构件以及所述表面仿形构件具有：抵接部，其与所述工件抵接而对所述工件进行支承；以及滑动部，其位于所述抵接部的两侧，并且在与所述工件接触了时...

【专利技术属性】
技术研发人员：木村睦，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：