车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质技术方案

本申请涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质，车辆控制系统包括：规划层，其中的服务被配置成根据驾驶任务生成操作指令；参考层，其中的服务被配置成根据所述操作指令生成目标参数，所述目标参数反映对车辆的状态控制需求；高级控制层，其中的服务被配置成根据所述目标参数生成执行参数，所述执行参数反映车辆执行器对所述状态控制需求的执行能力；控制分配层，其中的服务被配置成根据所述执行参数在类别执行器间分配类别任务参数；以及底层控制层，其中的服务被配置成向所述类别执行器中的至少一者提供所述类别任务参数。所述车辆控制系统能够屏蔽底层硬件并提供综合的服务组合，从而实现更为合理的控制。从而实现更为合理的控制。从而实现更为合理的控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制领域，具体而言，涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

技术介绍

[0002]高等级智能驾驶对车辆运动控制的要求越来越高，但当前车辆的控制方法大多将横纵向分开控制，并且很少考虑垂向的影响。另一方面，目前软件架构方面大多是面向流程开发的，当外部新增一个功能时，相应的运动控制需要增加一个功能，并且需要考虑该功能和其他功能的配合，工作量很大。此外，功能之间的协调经常会出现非预期的问题。

技术实现思路

[0003]本申请的实施例提供了一种车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质，用于以屏蔽底层硬件方式提供综合的服务组合，从而实现更为合理的车辆控制。
[0004]根据本申请的一方面，提供一种车辆控制系统，包括：规划层，其中的服务被配置成根据驾驶任务生成操作指令；参考层，其中的服务被配置成根据所述操作指令生成目标参数，所述目标参数反映对车辆的状态控制需求；高级控制层，其中的服务被配置成根据所述目标参数生成执行参数，所述执行参数反映车辆执行器对所述状态控制需求的执行能力；控制分配层，其中的服务被配置成根据所述执行参数在类别执行器间分配类别任务参数；以及底层控制层，其中的服务被配置成向所述类别执行器中的至少一者提供所述类别任务参数。
[0005]在本申请的一些实施例中，可选地，所述参考层包括以下项目中至少一者：纵向轨迹跟踪服务，其配置成提供车辆的纵向轨迹目标参数；横向轨迹跟踪服务，其配置成提供车辆的横向轨迹目标参数；六自由度模式服务，其配置成提供车辆的模式设置的目标参数，包括三个方向的加速度和三个方向的角速度；以及挡位控制服务，其配置成提供车辆的挡位设置的目标参数。
[0006]在本申请的一些实施例中，可选地，所述高级控制层包括以下项目中至少一者：驾驶员需求扭矩服务，其配置成确定手动操作需求扭矩；车辆纵向加速度控制服务，其配置成确定加速所需扭矩或者停车请求的执行参数；横摆运动控制服务，其配置成确定横摆运动所需扭矩；滑移率控制服务，其配置成确定滑移率所需扭矩；垂向控制服务，其配置成确定垂向扭矩；俯仰控制服务，其配置成确定俯仰扭矩；以及侧倾控制服务，其配置成确定侧倾控制扭矩。
[0007]在本申请的一些实施例中，可选地，所述控制分配层包括以下项目中至少一者：驱动和制动协调控制服务，其配置成为驱动类别执行器分配扭矩控制类别任务参数、为制动类别执行器分配制动类别任务参数；低速停车服务，其配置成为驻车制动类别执行器分配驻车制动类别任务参数、为挡位控制类别执行器分配挡位控制类别任务参数；横摆运动控制协调服务，其配置成为制动类别执行器分配制动类别任务参数、为转向辅助类别执行器
分配转向类别任务参数、为悬架控制类别执行器分配悬架调整类别任务参数；驱动和制动滑移率控制协调服务，其配置成为电机扭矩类别执行器分配扭矩控制类别任务参数、为制动滑移率控制类别执行器分配制动类别任务参数；以及六自由度协调控制服务，其配置成为驱动类别执行器分配扭矩控制类别任务参数、为制动类别执行器分配制动类别任务参数、为转向辅助类别执行器分配转向类别任务参数、为车身高度调节类别执行器分配车身高度调节类别任务参数、为悬架控制类别执行器分配垂向力控制类别任务参数。
[0008]在本申请的一些实施例中，可选地，所述底层控制层包括以下项目中至少一者：驾驶员需求扭矩分配服务，其配置成为驱动类别执行器中的至少一者提供扭矩控制实际任务参数；电机扭矩滑移率控制服务，其配置成为驱动类别执行器中的至少一者提供扭矩控制实际任务参数；制动力分配服务，其配置成为制动类别执行器中的至少一者提供制动实际任务参数；制动响应滑移率控制服务，其配置成为制动类别执行器中的至少一者提供制动实际任务参数；电子转向辅助服务，其配置成为转向辅助类别执行器中的至少一者提供转向实际任务参数；空气弹簧控制服务，其配置成为车身高度调节类别执行器中的至少一者提供车身高度调节实际任务参数；以及悬架控制服务，其配置成为悬架控制类别执行器中的至少一者提供垂向力控制实际任务参数。
[0009]根据本申请的另一方面，提供一种车辆控制方法，包括：根据驾驶任务生成操作指令；根据所述操作指令生成目标参数，其中所述目标参数反映对车辆的状态控制需求；根据所述目标参数生成执行参数，其中所述执行参数反映车辆执行器对所述状态控制需求的执行能力；根据所述执行参数在类别执行器间分配类别任务参数；以及向所述类别执行器中的至少一者提供所述类别任务参数。
[0010]在本申请的一些实施例中，可选地，根据所述操作指令生成目标参数包括以下项目中的至少一者：提供车辆的纵向轨迹目标参数；提供车辆的横向轨迹目标参数；提供车辆的模式设置的目标参数，包括三个方向的加速度和三个方向的角速度；以及提供车辆的挡位设置的目标参数。
[0011]在本申请的一些实施例中，可选地，根据所述目标参数生成执行参数包括以下项目中的至少一者：确定手动操作需求扭矩；确定加速所需扭矩或者停车请求的执行参数；确定横摆运动所需扭矩；确定滑移率所需扭矩；以及确定垂向扭矩、俯仰扭矩、侧倾控制扭矩。
[0012]在本申请的一些实施例中，可选地，根据所述执行参数在类别执行器间分配类别任务参数包括以下项目中的至少一者：为驱动类别执行器分配扭矩控制类别任务参数；为制动类别执行器分配制动类别任务参数；为驻车制动类别执行器分配驻车制动类别任务参数；为挡位控制类别执行器分配挡位控制类别任务参数；为转向辅助类别执行器分配转向类别任务参数；为悬架控制类别执行器分配悬架调整类别任务参数；为电机扭矩类别执行器分配扭矩控制类别任务参数；为制动滑移率控制类别执行器分配制动类别任务参数；为车身高度调节类别执行器分配车身高度调节类别任务参数；以及为悬架控制类别执行器分配垂向力控制类别任务参数。
[0013]在本申请的一些实施例中，可选地，向所述类别执行器中的至少一者提供所述类别任务参数包括以下项目中的至少一者：为驱动类别执行器中的至少一者提供扭矩控制实际任务参数；为制动类别执行器中的至少一者提供制动实际任务参数；为转向辅助类别执行器中的至少一者提供转向实际任务参数；为车身高度调节类别执行器中的至少一者提供
车身高度调节实际任务参数；以及为悬架控制类别执行器中的至少一者提供垂向力控制实际任务参数。
[0014]根据本申请的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如上文所述的任意一种方法。
[0015]根据本申请的另一方面，提供一种车辆控制系统，包括：指令生成单元，其配置成根据驾驶任务生成操作指令；目标参数生成单元，其配置成根据所述操作指令生成目标参数，其中所述目标参数反映对车辆的状态控制需求；执行参数生成单元，其配置成根据所述目标参数生成执行参数，其中所述执行参数反映车辆执行器对所述状态控制需求的执行能力；类别参数生成单元，其配置成根据所述执行参数在类别执行器间分配类别任务参数；以及参数分配单元，其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制系统，包括：规划层，其中的服务被配置成根据驾驶任务生成操作指令；参考层，其中的服务被配置成根据所述操作指令生成目标参数，所述目标参数反映对车辆的状态控制需求；高级控制层，其中的服务被配置成根据所述目标参数生成执行参数，所述执行参数反映车辆执行器对所述状态控制需求的执行能力；控制分配层，其中的服务被配置成根据所述执行参数在类别执行器间分配类别任务参数；以及底层控制层，其中的服务被配置成向所述类别执行器中的至少一者提供所述类别任务参数。2.根据权利要求1所述的系统，所述参考层包括以下项目中至少一者：纵向轨迹跟踪服务，其配置成提供车辆的纵向轨迹目标参数；横向轨迹跟踪服务，其配置成提供车辆的横向轨迹目标参数；六自由度模式服务，其配置成提供车辆的模式设置的目标参数，包括三个方向的加速度和三个方向的角速度；以及挡位控制服务，其配置成提供车辆的挡位设置的目标参数。3.根据权利要求2所述的系统，所述高级控制层包括以下项目中至少一者：驾驶员需求扭矩服务，其配置成确定手动操作需求扭矩；车辆纵向加速度控制服务，其配置成确定加速所需扭矩或者停车请求的执行参数；横摆运动控制服务，其配置成确定横摆运动所需扭矩；滑移率控制服务，其配置成确定滑移率所需扭矩；垂向控制服务，其配置成确定垂向扭矩；俯仰控制服务，其配置成确定俯仰扭矩；以及侧倾控制服务，其配置成确定侧倾控制扭矩。4.根据权利要求3所述的系统，所述控制分配层包括以下项目中至少一者：驱动和制动协调控制服务，其配置成为驱动类别执行器分配扭矩控制类别任务参数、为制动类别执行器分配制动类别任务参数；低速停车服务，其配置成为驻车制动类别执行器分配驻车制动类别任务参数、为挡位控制类别执行器分配挡位控制类别任务参数；横摆运动控制协调服务，其配置成为制动类别执行器分配制动类别任务参数、为转向辅助类别执行器分配转向类别任务参数、为悬架控制类别执行器分配悬架调整类别任务参数；驱动和制动滑移率控制协调服务，其配置成为电机扭矩类别执行器分配扭矩控制类别任务参数、为制动滑移率控制类别执行器分配制动类别任务参数；以及六自由度协调控制服务，其配置成为驱动类别执行器分配扭矩控制类别任务参数、为制动类别执行器分配制动类别任务参数、为转向辅助类别执行器分配转向类别任务参数、为车身高度调节类别执行器分配车身高度调节类别任务参数、为悬架控制类别执行器分配垂向力控制类别任务参数。5.根据权利要求4所述的系统，所述底层控制层包括以下项目中至少一者：
驾驶员需求扭矩分配服务，其配置成为驱动类别执行器中的至少一者提供扭矩控制实际任务参数；电机扭矩滑移率控制服务，其配置成为驱动类别执行器中的至少一者提供扭矩控制实际任务参数；制动力分配服务，其配置成为制动类别执行器中的至少一者提...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖柏宏，迪尼罗，原达，王保田，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：