车辆控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于车辆控制技术领域，公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。本发明专利技术通过在检测到车辆扰动时，获取当前时刻车辆的位置信息、速度信息及加速度信息；将所述位置信息、所述速度信息及所述加速度信息输入预设车辆控制模型进行分析，以获得车辆控制参数；根据所述车辆控制参数控制车辆行驶。由于是在检测到车辆扰动时实时采集车辆的位置信息、速度信息及加速度信息输入预设车辆控制模型中进行分析，以计算出排除车辆干扰所需的车辆控制参数，且预设车辆控制模型已经提前训练完成，因此参数计算实时性极高，再通过预设车辆控制模型计算出的车辆控制参数控制车辆行驶，即可保证车辆控制可排除车辆扰动的干扰，使车辆平稳运行。稳运行。稳运行。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着辅助驾驶和无人驾驶的发展，车联网技术在车辆行驶中起到关键性作用。车联网的关键技术V2X(Vehicle
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To
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Everything)，即车与车(V2V)、车与行人(V2P)、车与基础设施(V2I)、车与网络(V2N)等之间的通信系统。V2X就像是车辆的千里眼，可以感知周围环境，为车辆做出正确决策提供强大的信息基础。在现有技术中，V2X可以感知周围500米左右的范围。随着5G技术的推广，车辆完全可以感知1公里的范围。这样就为车辆安全驾驶、路径规划和车辆协同的实现大大提升了提前判断的时间。
[0003]但在车辆控制中，不可避免的会受到环境中诸多因素的干扰，例如：道路颠簸、速度或位置探测器噪声、通信系统故障等等。这些都会导致车辆控制的不稳定，如何处理好控制的扰动，直接关系到控制器对车辆控制的安全性和有效性。现有技术一般采用卡尔曼滤波、误差估计、误差修本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：在检测到车辆扰动时，获取当前时刻车辆的位置信息、速度信息及加速度信息；将所述位置信息、所述速度信息及所述加速度信息输入预设车辆控制模型进行分析，以获得车辆控制参数；根据所述车辆控制参数控制车辆行驶。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在检测到车辆扰动时，获取当前时刻车辆的位置信息、速度信息及加速度信息的步骤之前，包括：获取车辆的历史运行信息集；根据所述历史运行信息集对初始神经网络模型进行训练，获得车辆控制神经网络模型；根据所述历史运行信息集确定控制网络权值；根据所述控制网络权值及所述车辆控制神经网络模型确定预设车辆控制模型。3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述历史运行信息集确定预设控制网络权值的步骤，包括：根据所述历史运行信息集通过权值计算公式计算控制网络权值；所述权值计算公式为：式中，W
(i+1)
为控制网络权值矩阵，M为历史运行信息集，i为迭代计算次数，A
(i)
为第i次迭代计算得到的运行矩阵值，B
(i)
为第i次迭代计算得到的运行积分值，T为矩阵转置符。4.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆控制参数控制车辆行驶的步骤之后，还包括：采集所述车辆根据所述车辆控制参数行驶时的位置数据、速度数据及加速度数据；根据所述位置数据、所述速度数据及所述加速度数据更新所述历史运行信息集；根据更新后的历史运行信息集更新所述预设车辆控制模型中的控制网络权值。5.如权利要求1
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4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在检测到车辆扰动时，获取当前时刻车辆的位置信息、速度信息及加速度信息的步骤之前，还包括：获取车辆的运行参数；根据所述运行参数判断是否存在系统故障、探测器信号噪声或车辆颠簸...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱陈伟，黄晓波，操叶芳，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：