一种标定板、车辆相机标定方法及相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种标定板、车辆相机标定方法及相关装置，标定板上设置有标定图案；标定图案为根据距离预置基准点远大近小的规则设置的椭圆形标定点。本申请通过设置标定板中的标定图案为椭圆形标定点，使得椭圆形标定点投影到图像上趋近于圆形，避免标定点投影后变形的问题；通过根据距离预置基准点远大近小的规则设置椭圆形标定点，使得距离预置基准点较远的椭圆形标定点可以清晰地投影到图像上，进而提高标定精度，改善了现有的标定板采用大小相同的圆形标定点的标定图案，导致的标定结果精度不高的技术问题。度不高的技术问题。度不高的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种标定板、车辆相机标定方法及相关装置


[0001]本申请涉及相机标定
，尤其涉及一种标定板、车辆相机标定方法及相关装置。

技术介绍

[0002]相机是自动驾驶车辆所用传感器中比较重要且常用的设备，在实际应用中，需要进行相机标定来获取准确的标定参数。目前，用于相机标定的标定板大多为圆阵列，其中，圆阵列的标定板图案为大小相同的圆形标定点，在相机标定过程中，圆形标定点投影到图像上会产生变形，以及距离相机较远的标定点投影到图像上的标定点较小，难以准确检测标定点的图像位置，导致标定结果精度不高。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种标定板、车辆相机标定方法及相关装置，用于改善现有的标定板采用大小相同的圆形标定点的标定图案，导致的标定结果精度不高的技术问题。
[0004]有鉴于此，本申请第一方面提供了一种标定板，包括：
[0005]所述标定板上设置有标定图案；
[0006]所述标定图案为根据距离预置基准点远大近小的规则设置的椭圆形标定点。
[0007]可选的，所述椭圆形标定点不均匀分布在所述标定板上。
[0008]本申请第二方面提供了一种车辆相机标定方法，包括：
[0009]将车辆的待标定相机上的点作为预置基准点，根据所述预置基准点确定标定板位置，所述标定板为第一方面任一种所述的标定板；
[0010]通过所述待标定相机拍摄所述标定板位置处的所述标定板，得到标定板图像；
[0011]基于所述标定板图像计算所述待标定相机的标定参数。
>[0012]可选的，所述基于所述标定板图像计算标定参数，包括：
[0013]在所述标定板图像中选取若干个圆形标定点作为目标标定点，并检测所述目标标定点在图像坐标系下的图像坐标；
[0014]计算所述目标标定点对应的所述椭圆形标定点在车辆坐标系下的世界坐标；
[0015]根据所述图像坐标和所述世界坐标计算所述待标定相机的标定参数。
[0016]可选的，所述在所述标定板图像中选取若干个圆形标定点作为目标标定点，包括：
[0017]在所述标定板图像中选取4个以上的圆形标定点作为目标标定点，其中，所述目标标定点中的任意3个所述圆形标定点不共线。
[0018]可选的，所述根据所述图像坐标和所述世界坐标计算所述待标定相机的标定参数，包括：
[0019]根据所述图像坐标和所述世界坐标计算单应矩阵；
[0020]根据所述单应矩阵确定所述待标定相机的标定参数，所述待标定相机的标定参数包括所述待标定相机的内部参数和外部参数。
[0021]本申请第三方面提供了一种车辆相机标定装置，包括：
[0022]确定单元，用于将车辆的待标定相机上的点作为预置基准点，根据所述预置基准点确定标定板位置，所述标定板为第一方面任一种所述的标定板；
[0023]拍摄单元，用于通过所述待标定相机拍摄所述标定板位置处的所述标定板，得到标定板图像；
[0024]计算单元，用于基于所述标定板图像计算所述待标定相机的标定参数。
[0025]可选的，计算单元具体包括：
[0026]检测子单元，用于在所述标定板图像中选取若干个圆形标定点作为目标标定点，并检测所述目标标定点在图像坐标系下的图像坐标；
[0027]第一计算子单元，用于计算所述目标标定点对应的所述椭圆形标定点在车辆坐标系下的世界坐标；
[0028]第二计算子单元，用于根据所述图像坐标和所述世界坐标计算所述待标定相机的标定参数。
[0029]本申请第四方面提供了一种车辆相机标定设备，所述设备包括处理器以及存储器；
[0030]所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
[0031]所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第二方面任一种所述的车辆相机标定方法。
[0032]本申请第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行第二方面任一种所述的车辆相机标定方法。
[0033]从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
[0034]本申请提供了一种标定板，包括：标定板上设置有标定图案；标定图案为根据距离预置基准点远大近小的规则设置的椭圆形标定点。
[0035]本申请中，通过设置标定板中的标定图案为椭圆形标定点，使得椭圆形标定点投影到图像上趋近于圆形，避免标定点投影后变形的问题；通过根据距离预置基准点远大近小的规则设置椭圆形标定点，使得距离预置基准点较远的椭圆形标定点可以清晰地投影到图像上，进而提高标定精度，改善了现有的标定板采用大小相同的圆形标定点的标定图案，导致的标定结果精度不高的技术问题。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0037]图1为本申请实施例提供的一种标定板的一个示意图；
[0038]图2为本申请实施例提供的一种车辆相机标定方法的一个流程示意图；
[0039]图3为本申请实施例提供的一种车辆相机标定装置的一个结构示意图。
具体实施方式
[0040]本申请提供了一种标定板、车辆相机标定方法及相关装置，用于改善现有的标定板采用大小相同的圆形标定点的标定图案，导致的标定结果精度不高的技术问题。
[0041]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0042]请参考图1，本申请实施例提供的一种标定板，标定板上设置有标定图案；标定图案为根据距离预置基准点远大近小的规则设置的椭圆形标定点。
[0043]考虑到现有的相机标定方法中，通常采用均匀分布、大小一致的圆形标定点的标定板，而在相机标定过程中，标定板上的圆形标定点投影到标定板图像时会变形，得到椭圆形标定点。而在后续计算相机的标定参数时，需要检测标定图像中椭圆形标定点的中心点坐标，通过现有的图像处理软件难以准确地检测椭圆形标定点的中心点坐标，容易出现偏差，影响标定参数的计算精度。为了改善该问题，本申请实施例将标定板中的标定点设置为椭圆形标定点，使得椭圆形标定点投影到标定板图像上时趋近于圆形。相比于检测椭圆形标定点的中心点坐标，检测圆形标定点的中心点坐标更方便、检测结果也更准确，不容易检测出错，从而保证标定参数的准确性。
[0044]进一步，由于现有的标定板中的标定点大小一致，使得距离相机较远的标定点投影到图像上的标定点较小，在光照不均匀的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定板，其特征在于，所述标定板上设置有标定图案；所述标定图案为根据距离预置基准点远大近小的规则设置的椭圆形标定点。2.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于，所述椭圆形标定点不均匀分布在所述标定板上。3.一种车辆相机标定方法，其特征在于，包括：将车辆的待标定相机上的点作为预置基准点，根据所述预置基准点确定标定板位置，所述标定板为权利要求1至2任一项所述的标定板；通过所述待标定相机拍摄所述标定板位置处的所述标定板，得到标定板图像；基于所述标定板图像计算所述待标定相机的标定参数。4.根据权利要求3所述的车辆相机标定方法，其特征在于，所述基于所述标定板图像计算标定参数，包括：在所述标定板图像中选取若干个圆形标定点作为目标标定点，并检测所述目标标定点在图像坐标系下的图像坐标；计算所述目标标定点对应的所述椭圆形标定点在车辆坐标系下的世界坐标；根据所述图像坐标和所述世界坐标计算所述待标定相机的标定参数。5.根据权利要求4所述的车辆相机标定方法，其特征在于，所述在所述标定板图像中选取若干个圆形标定点作为目标标定点，包括：在所述标定板图像中选取4个以上的圆形标定点作为目标标定点，其中，所述目标标定点中的任意3个所述圆形标定点不共线。6.根据权利要求4所述的车辆相机标定方法，其特征在于，所述根据所述图像坐标和所述世界坐标计算所述待标定相机的标定参数，包括：根据所述图像坐标和所述世界坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建，都业贵，陈昊，彭易锦，刘杰，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：