A digital controller includes a deviation calculator, a position type proportional control operation device, a speed integral control operation device, a signal converter and an adder. A deviation calculation device for separating a control value from a desired value to obtain a deviation. The position type proportional control operating device performs position proportional operation according to the amount of deviation. The speed type integral control operating device performs a speed type integral operation according to the deviation. The signal conversion device converts the speed integral operation output into a position type integral signal. The adder adds the position type integral signal to the position type proportional operation output, and obtains a control value to control the controlled target.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种根据PID(P比例，I积分，D微分)操作的每项特性，采用位置型和速度型操作方式，执行一种PID操作的数字控制系统，及其方法。控制器通常分为两大类，即模拟PID操作控制器和数字PID操作控制器。直到最近以前，人们广泛使用的还是模拟PID操作控制器。一种模拟操作控制系统，使用下列PID基本公式来执行PID操作MV=KP(e+1TI∫edt+TDdedt)+MVo(1)]]>其中，MV是控制输出值，e是偏差量，KP是比例增益，TI是积分时间，TD是微分时间，MVO是控制输出的初始值。近来，由于电子计算机的广泛使用和高速信号处理的出现，数字操作控制系统越来越多地被使用了。数字操作系统包括位置型操作系统和速度型操作系统。位置型操作系统在每一抽样周期τ内执行一种PI或PID操作，从而获得一个控制输出值MVn，其中n是表示抽样周期的整数。更详细地说，位置型操作系统PID操作公式能够用下列等式(2)表示MVn=KP｛en+τTIΣi = 1nei+TDτ(en-en-1) ｝+MVo(2)]]>速度型操作系统在MV中有一个变...
【技术保护点】
一种数字控制器包括：用于从希望值（ＳＶｎ）中分出受控目标（２５）的控制值（ＰＶｎ）而得出偏差量（ｅ↓［ｎ］）的偏差量计算装置（１６）；用于根据所述偏差量计算装置（１６）获得的偏差量（ｅ↓［ｎ］）执行位置型Ｐ－操作的位置型Ｐ－控制操作 装置（２１）；用于根据所述偏差量计算装置（１６）得出的偏差量（ｅ↓［ｎ］）执行速度型Ｉ－操作的速度型Ｉ－控制操作装置（２２）；用于将所述速度型Ｉ－控制操作装置（２２）的速度型Ｉ－操作输出转换成位置型Ｉ－信号的信号转换装置（２３）；和 用于将所述信号转换装置（２３）产生的位置型Ｉ－信号与所述位置型Ｐ－控制操作装置（２１...
【技术特征摘要】
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