【技术实现步骤摘要】
一种多自由度模块化工业机器人
本专利技术涉及工业机器人
,具体为一种多自由度模块化工业机器人。
技术介绍
工业机器人是指目前运用于工厂内通过气缸、电机等器具实现全自动作业的一种机械手臂,它能够带动人工的组装、拼接、焊接、搬运等一系列的工作任务,且工业机器人能够实现24小时不间断的工作,给企业带来人工无法实现的工作效率。然而现有的工业机器人通常是由底座以及两至三节机械手臂拼装而成,由此设计的机械手臂再翻转、自转、抓取、高度调节等方面始终做不到人工操作的灵活性,使得工业机器人的机械手臂只能通过特定的位置、特定的工作状态,这就使得工业机器人的使用十分局限,无法避免工作时的死角和机械摩擦造成的损伤,在后期维护保养中十分不便,增加不必要的人力物力的付出。所以我们提出了一种多自由度模块化工业机器人,以便于解决上述中提出的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多自由度模块化工业机器人,以解决上述
技术介绍
提出的目前市场上现有的工业机器人通常是由底座以及两至三节机械手臂拼装而成,由此设计的机械手臂再翻转、自转、抓取、高度调节等方面始终做不到人工操作的灵活性,使得工业机器人的机械手臂只能通过特定的位置、特定的工作状态,这就使得工业机器人的使用十分局限,无法避免工作时的死角和机械摩擦造成的损伤,在后期维护保养中十分不便,增加不必要的人力物力的付出的问题。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种多自由度模块化工业机器人,包括机器人底座、支撑柱、主电机、副电机和夹持爪,所述 ...
【技术保护点】
1.一种多自由度模块化工业机器人,包括机器人底座(1)、支撑柱(6)、主电机(7)、副电机(21)和夹持爪(22),其特征在于:所述机器人底座(1)的内部内壁固定设置有内齿轮(2),且机器人底座(1)的内部中心位置处转动设置有主齿轮(3),并且机器人底座(1)的内部主齿轮(3)的外侧转动设置有副齿轮(4),所述副齿轮(4)的上表面中心位置处通过固定设置的主螺纹杆(5)贯穿设置于机器人底座(1)的上表面,且主螺纹杆(5)的顶端贯穿设置于支撑柱(6)的内部,并且支撑柱(6)的底端转动连接于副齿轮(4)的顶面,而且支撑柱(6)顶部主螺纹杆(5)的顶端固定设置有主电机(7),所述主螺纹杆(5)的外壁套设有滑块(8),且滑块(8)的左侧外壁固定连接于第一机械臂(9)的左端,并且第一机械臂(9)贯穿设置于支撑柱(6)的外部,而且第一机械臂(9)的右端内部贯穿设置有第二机械臂(10),所述第二机械臂(10)的左端外壁固定设置有第一齿圈(11),且第一机械臂(9)的右端外壁通过固定设置的第一马达(12)啮合连接于第二机械臂(10)左端第一齿圈(11)的外壁,并且第二机械臂(10)的右端内部贯穿设置有第 ...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度模块化工业机器人,包括机器人底座(1)、支撑柱(6)、主电机(7)、副电机(21)和夹持爪(22),其特征在于:所述机器人底座(1)的内部内壁固定设置有内齿轮(2),且机器人底座(1)的内部中心位置处转动设置有主齿轮(3),并且机器人底座(1)的内部主齿轮(3)的外侧转动设置有副齿轮(4),所述副齿轮(4)的上表面中心位置处通过固定设置的主螺纹杆(5)贯穿设置于机器人底座(1)的上表面,且主螺纹杆(5)的顶端贯穿设置于支撑柱(6)的内部,并且支撑柱(6)的底端转动连接于副齿轮(4)的顶面,而且支撑柱(6)顶部主螺纹杆(5)的顶端固定设置有主电机(7),所述主螺纹杆(5)的外壁套设有滑块(8),且滑块(8)的左侧外壁固定连接于第一机械臂(9)的左端,并且第一机械臂(9)贯穿设置于支撑柱(6)的外部,而且第一机械臂(9)的右端内部贯穿设置有第二机械臂(10),所述第二机械臂(10)的左端外壁固定设置有第一齿圈(11),且第一机械臂(9)的右端外壁通过固定设置的第一马达(12)啮合连接于第二机械臂(10)左端第一齿圈(11)的外壁,并且第二机械臂(10)的右端内部贯穿设置有第三机械臂(13),而且第三机械臂(13)的左端外部固定设置有第二齿圈(14),所述第二机械臂(10)的右端外壁通过固定设置的第二马达(15)啮合连接于第三机械臂(13)左端第二齿圈(14)的外部,且第三机械臂(13)的右端内部贯穿设置有第四机械臂(16),并且第四机械臂(16)的左端外部固定设置有第三齿圈(17),而且第三机械臂(13)的右端外壁通过固定设置的第三马达(18)啮合连接于第四机械臂(16)左端第三齿圈(17)的外部,所述第四机械臂(16)的右端固定设置有导向柱(19)。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度模块化工业机器人,其特征在于:所述的导向柱(19)的内部贯穿设置有副螺纹杆(20),并且导向柱(19)外部副螺纹杆(20)的端部固定设置有副电机(21),而且副螺纹杆(20)的外壁通过套设的夹持爪(22)贯穿设置于导向柱(19)的外部。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度模块化工业机器人,其特征在于:所述机器人底座(1)与内齿轮(2)以及主齿轮(3)之间均为同一圆心结构设置,且机器人底座(1)与内齿轮(2)以及主齿轮(3)之间均为横向同轴分布设置。
4.根据权利要求1所述的一种多自由度模块化工业机器人,其特征在于:所述副齿轮(4)与主螺纹杆(5)以及支撑...
【专利技术属性】
技术研发人员:鲍敏,王莹,乔阳,
申请(专利权)人:黑龙江职业学院黑龙江省经济管理干部学院,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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