一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法技术

本发明专利技术提供一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法，无人机CAN总线通信网络节点包含1个飞控计算机和多个伺服设备，飞控计算机作为主设备，伺服设备作为从设备；主设备每个通信周期向从设备发送一个携带有ID地址的控制帧，从设备每个通信周期向主设备反馈状态信息；主机在建立20ms通信周期，并依次向从设备发送控制帧，从设备保持侦听状态，接收ID地址与本设备一致的控制帧；从设备接收到数据帧后进行时间同步，开始计时，延时向主设备发送携带有ID地址的反馈数据帧。主设备与从设备间采用主从工作模式，网络节点在不同的时隙占用总线发送数据，该方法避免多个网络节点同时发送数据，从机理上避免网络冲突，保证了通信的实时性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法
本专利技术涉及通信领域，具体是一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法。
技术介绍
当前无人机航电系统多以串口实现互联，已公知的专利(专利号：CN110727290A)设备间通过RS422接口点对点方式进行连接，互联线缆多，可扩展性较差。此外，专用航空总线价格昂贵，性价比较差，难以满足无人机低成本需求。CAN是一种有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络，CAN总线传输距离远、通信速率最高可达1Mbps。其采用非破坏总线仲裁技术，当多个节点同时向总线发送信息发生冲突时，优先级较低的节点会主动的退出发送，而最高优先级的节点可不受影响的继续传输数据，从而大大节省了总线冲突仲裁时间。本质上CAN总线并未解决总线多节点的冲突问题，若CAN总线直接应用到航空电子系统中，不进行时序管理，网络中低优先级节点因为总线冲突会频繁退出发送，难以满足航空电子系统实时性和可靠性要求。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是：本专利技术的目的是为了克服上述
技术介绍
的不足，提供一种避免网络冲本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：搭建设网络系统：包括1个飞控计算机和多个伺服设备，其中飞控计算机作为主设备，伺服设备作为从设备；飞控计算机和多个伺服设备通过CAN互连，主设备每个通信周期向从设备发送一个携带有ID地址的控制帧，从设备每个通信周期向主设备反馈状态信息；/n步骤2：定义主设备为最高优先，对从设备编号1到n，从设备优先级依次降低；/n步骤3：主设备通过本机20ms中断建立通信周期并发起通信，按照从设备编号依次向总线发送携带有ID地址的控制帧；/n步骤4：从设备保持侦听状态，接收ID地址与本设备一致的控制帧，接收到数据帧后与总线建立同...

【技术特征摘要】
1.一种避免冲突的CAN总线通信网络设计方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：搭建设网络系统：包括1个飞控计算机和多个伺服设备，其中飞控计算机作为主设备，伺服设备作为从设备；飞控计算机和多个伺服设备通过CAN互连，主设备每个通信周期向从设备发送一个携带有ID地址的控制帧，从设备每个通信周期向主设备反馈状态信息；
步骤2：定义主设备为最高优先，对从设备编号1到n，从设备优先级依次降低；
步骤3：主设备通过本机20ms中断建立通信周期并发起通信，按照从设备编号依次向总线发送携带有ID地址的控制帧；
步骤4：从设备保持侦听状态，接收ID地址与本设备一致的控制帧，接收到数据帧后与总线建立同步；
步骤5：从设备依据同步点开始计时，延时向主设备发送携...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘计辉，李厚春，许孟孟，张洁琼，田心宇，赵树言，王威，田云鹏，武耀发，
申请(专利权)人：西安爱生技术集团公司，西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61