末端执行器和存取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种末端执行器和存取装置，该末端执行器包括：动力件；两个夹取臂，分别与所述动力件传动连接，两所述夹取臂能够在所述动力件的驱动下相互靠近或远离；以及两个夹取头，与所述夹取臂一一对应设置，各所述夹取头均包括夹持件和联动组件，所述夹持件通过所述联动组件与对应的所述夹取臂连接，当两所述夹持件相互靠近执行夹取动作时，所述联动组件能够产生形变以带动对应的所述夹持件向上举升。本方案的末端执行器通过一套动力件便可同步实现夹取和举升动作，可有效降低成本，提升工作效率。

【技术实现步骤摘要】
末端执行器和存取装置
本技术涉及存取
，特别是涉及一种末端执行器和存取装置。
技术介绍
夹取和举升几乎贯穿整个机械行业，例如物流设备、车间转存设备、搬运机器人等一系列机械存取装置在将物料从一个区域或平台转存到另一个区域或平台时，很大程度上要依赖末端执行器(如机械手)来完成夹取和举升动作。然而，目前大多数的末端执行器通常需要配置两套动力件来分别驱动夹取动作和举升动作，不仅成本较高，并且工作效率低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种末端执行器和存取装置，该末端执行器通过一套动力件便可同步实现夹取和举升动作，可有效降低成本，提升工作效率。一种末端执行器，包括：动力件；两个夹取臂，分别与所述动力件传动连接，两所述夹取臂能够在所述动力件的驱动下相互靠近或远离；以及两个夹取头，与所述夹取臂一一对应设置，各所述夹取头均包括夹持件和联动组件，所述夹持件通过所述联动组件与对应的所述夹取臂连接，当两所述夹持件相互靠近执行夹取动作时，所述联动组件能够产生形变以带动对应的所述夹持件向上举升。上述末端执行器在进行物料搬运时，通过动力件带动两个夹取臂相互靠近，两个夹持件在对应的夹取臂的带动下相互靠近而可夹取物料，在夹取物料的同时由于受到物料的反作用力，使得联动组件能够产生形变而带动对应的夹持件向上举升，从而使物料能够向上抬起一定的高度离开承载平面。当物料搬运至预设位置时，动力件带动两个夹取臂相互远离，进而可将物料释放。本方案的末端执行器通过一套动力件即可在实现夹取动作的同时完成自举升动作，可减少动力件的配置数量，可有效降低成本；并且举升动作与夹取动作同时进行，省去了如货叉类设备的微升微降动作，可有效提升工作效率。在其中一个实施例中，所述联动组件包括固定座、第一连杆、第二连杆和弹性件，所述固定座与所述夹持件沿夹取方向间隔布置，所述第一连杆与所述第二连杆沿举升方向间隔布置，所述夹持件、所述第一连杆、所述固定座及所述第二连杆依次可转动连接形成平行四边形机构，所述固定座与所述夹取臂连接，所述弹性件用于维持所述平行四边形机构的平衡。在其中一个实施例中，在各所述夹取头中，所述第一连杆位于所述第二连杆的上方，所述夹持件设有朝向所述第一连杆倾斜延伸的安装杆，所述弹性件套设于所述安装杆上，所述弹性件弹性支撑于所述夹持件和所述第一连杆之间。在其中一个实施例中，在各所述夹取头中，所述第一连杆平行且间隔设置有两个，各所述第一连杆的一端与所述夹持件可转动连接，另一端与所述固定座可转动连接，两所述第一连杆之间设有连接板，所述弹性件位于所述连接板和所述夹持件之间，所述安装杆穿出于所述连接板的杆段设有限位件，所述限位件在所述安装杆上的位置可进行调节。在其中一个实施例中，在各所述夹取头中，所述第二连杆设置有两个，两所述第二连杆平行且间隔设置，各所述第二连杆的一端与所述夹持件可转动连接，另一端与所述固定座可转动连接。在其中一个实施例中，所述夹持件的夹持面设有摩擦板。在其中一个实施例中，所述动力件与所述夹取臂之间设置有传动组件，所述传动组件包括安装座、传动齿轮及两个齿条，两所述齿条平行且间隔设置于所述安装座，两所述齿条与所述夹取臂一一对应地连接，所述传动齿轮啮合于两所述齿条之间，所述动力件用于驱动所述传动齿轮转动以带动两所述齿条同步反向运动，进而带动两所述夹取臂相互靠近或远离。在其中一个实施例中，各所述齿条均包括相对的连接端和活动端，各所述齿条的连接端与对应的所述夹取臂连接固定，各所述齿条的活动端与另一所述夹取臂可滑动配合。在其中一个实施例中，各所述夹取臂设有供所述齿条的活动端穿置的穿孔，所述穿孔内设有与所述齿条的活动端滑动配合的滑套。本申请还提出一种存取装置，包括如上所述的末端执行器。附图说明构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术一实施例的末端执行器的结构示意图；图2为末端执行器的传动组件与夹取臂的配合结构示意图；图3为末端执行器第一状态和第二状态的对比结构示意图。11、动力件；12、安装座；13、传动齿轮；14、齿条；141、连接端；142、活动端；20、夹取臂；21、滑套；30、夹取头；31、夹持件；32、固定座；33、第一连杆；34、第二连杆；35、弹性件；36、安装杆；37、连接板；38、限位件；39、摩擦板。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。请参阅图1及图3，本技术一实施例提供的末端执行器，包括动力件11、两个夹取臂20和两个夹取头30。两个夹取臂20分别与动力件11传动连接，两夹取臂20能够在动力件11的驱动下相互靠近或远离；夹取头30与夹取臂20一一对应设置，各夹取头30均包括夹持件31和联动组件，夹持件31通过联动组件与对应的夹取臂20连接，当两夹持件31相互靠近执行夹取动作时，联动组件能够产生形变以带动对应的夹持件31向上举升。具体地，两个夹取臂20沿夹取方向相对且间隔布置，动力件11与夹取臂20之间传动连接，通过动力件11可驱动两个夹取臂20沿夹取方向相互靠近或远离。当两个夹取臂20相互靠近时，设于夹取臂20末端的夹取头30也相互靠近而可对位于两个夹取头30之间的物料进行夹取，当两个夹取臂20相互远离时，两个夹取头30也相互远离而可将夹取的物料释放。其中，夹取头30包括夹持件31和联动组件，夹持件31用于对物料进行夹持，为了使夹持件31与物料之间具有较大的接触面积，提升夹取稳定性，可将夹持件31设置为板状。例如，在本实施例中，夹持件31为呈矩形设置的夹板。联动组件能够在夹持过程中产生形变以带动夹持件31向上举升，联动组件包括但不限于采用连杆机构、连杆滑块机构等。上述末端执行器在进行物料搬运时，通过动力件11带动两个夹取臂20相互靠近，两个夹持件31在对应的夹取臂20的带动下相互靠近而可夹取物料，在夹取物料的同时由于受到物料的反作用力，使得联动组件能够产生形变而带动对应的夹持件31向上举升，从而使物料能够向上抬起一定的高度离开承载平面。当物料搬运至预设位置时，动力件11带动两个夹取臂20相互远离，进而可将物料释放。本方案的末端执行器通过一套动力件11即可在实现夹取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种末端执行器，其特征在于，包括：/n动力件；/n两个夹取臂，分别与所述动力件传动连接，两所述夹取臂能够在所述动力件的驱动下相互靠近或远离；以及/n两个夹取头，与所述夹取臂一一对应设置，各所述夹取头均包括夹持件和联动组件，所述夹持件通过所述联动组件与对应的所述夹取臂连接，当两所述夹持件相互靠近执行夹取动作时，所述联动组件能够产生形变以带动对应的所述夹持件向上举升。/n

【技术特征摘要】
1.一种末端执行器，其特征在于，包括：
动力件；
两个夹取臂，分别与所述动力件传动连接，两所述夹取臂能够在所述动力件的驱动下相互靠近或远离；以及
两个夹取头，与所述夹取臂一一对应设置，各所述夹取头均包括夹持件和联动组件，所述夹持件通过所述联动组件与对应的所述夹取臂连接，当两所述夹持件相互靠近执行夹取动作时，所述联动组件能够产生形变以带动对应的所述夹持件向上举升。


2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述联动组件包括固定座、第一连杆、第二连杆和弹性件，所述固定座与所述夹持件沿夹取方向间隔布置，所述第一连杆与所述第二连杆沿举升方向间隔布置，所述夹持件、所述第一连杆、所述固定座及所述第二连杆依次可转动连接形成平行四边形机构，所述固定座与所述夹取臂连接，所述弹性件用于维持所述平行四边形机构的平衡。


3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，在各所述夹取头中，所述第一连杆位于所述第二连杆的上方，所述夹持件设有朝向所述第一连杆倾斜延伸的安装杆，所述弹性件套设于所述安装杆上，所述弹性件弹性支撑于所述夹持件和所述第一连杆之间。


4.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，在各所述夹取头中，所述第一连杆平行且间隔设置有两个，各所述第一连杆的一端与所述夹持件可转动连接，另一端与所述固定座可转动连接，两所述第一连杆之间设有连接板，所述弹性件位于所述连接板和所述夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：王小旭，徐超，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44