一种激光雷达点云处理方法、装置、存储介质及终端设备制造方法及图纸

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种激光雷达点云处理方法、装置、可读存储介质及终端设备。所述激光雷达点云处理方法包括：获取原始激光雷达点云，并从所述原始激光雷达点云中获取第一待处理数据点队列；确定所述第一待处理数据点队列中的第一目标数据点；计算所述第一目标数据点与所述第一待处理数据点队列中其他各数据点之间的第一距离，并统计所述第一距离小于第一阈值的第一数量；当所述第一数量小于预设数量时，从所述原始激光雷达点云中删除所述第一目标数据点，得到目标激光雷达点云，以此准确确定原始激光雷达点云中的孤立噪点，并进行孤立噪点的删除，有效降低点云中的孤立噪点，提高点云的质量，从而确保点云图像的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达点云处理方法、装置、存储介质及终端设备
本申请属于数据处理
，尤其涉及一种激光雷达点云处理方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。
技术介绍
激光雷达的点云一般是根据飞行时间TOF(TimeofFlight)原理所获得的，即通过发射器向目标发射探测信号(激光)，并通过采用高灵敏度的硅光电倍增管SiPM(Siliconphotomultiplier)等器件作为光电探测器来接收从目标反射回来的回波信号，随后将接收到的回波信号与探测信号进行比较来得到目标所对应的点云。虽然将SiPM器件作为光电探测器可使得激光雷达的探测能力有较大地提高，但是同时也产生了较多的虚假回波信号，从而使得空间点云产生了较多的孤立噪点，影响点云的质量。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种激光雷达点云处理方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备，可以解决激光雷达点云中存在较多的孤立噪点、影响点云质量的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达点云处理方法，包括：获取原始激光雷达点云，并从所述原始激光雷达点云中获取第一待处理数据点队列；确定所述第一待处理数据点队列中的第一目标数据点；计算所述第一目标数据点与所述第一待处理数据点队列中其他各数据点之间的第一距离，并统计所述第一距离小于第一阈值的第一数量；当所述第一数量小于预设数量时，从所述原始激光雷达点云中删除所述第一目标数据点，得到目标激光雷达点云。在第一方面的一种可能的实现方式中，在从所述原始激光雷达点云中获取第一待处理数据点队列之前，包括：从所述原始激光雷达点云中获取第二待处理数据点队列；确定所述第二待处理数据点队列中的第二目标数据点，并确定所述第二目标数据点是否满足第一预设条件；若所述第二目标数据点不满足所述第一预设条件，则获取所述第二待处理数据点队列中满足所述第一预设条件的第一候选数据点；确定各所述第一候选数据点对应的第一编号和所述第二目标数据点对应的第二编号；根据各所述第一编号和所述第二编号之间的大小关系，确定所述第一候选数据点是否满足第二预设条件。可选地，在确定所述第一候选数据点是否满足第二预设条件之后，包括：若所述第一候选数据点满足所述第二预设条件，则确定所述第一候选数据点中的最大第一候选数据点和最小第一候选数据点；计算所述最大第一候选数据点与所述最小第一候选数据点之间的第二距离；若所述第二距离小于第二阈值，则计算所述第一候选数据点对应的第一平均值；利用所述第一平均值对所述第二目标数据点进行插值处理，得到插值后的原始激光雷达点云。在第一方面的一种可能的实现方式中，在从所述原始激光雷达点云中获取第一待处理数据点队列之前，还包括：从所述原始激光雷达点云中获取第三待处理数据点队列；确定所述第三待处理数据点队列中的第三目标数据点，并计算所述第三目标数据点与所述第三待处理数据点队列中其他各数据点之间的第三距离；根据各所述第三距离确定所述第三目标数据点与所述第三待处理数据点队列中其他各数据点所对应的斜率；根据所述斜率和所述第三待处理数据点队列对所述第三目标数据点进行平滑处理，得到平滑后的原始激光雷达点云。可选地，所述根据所述斜率和所述第三待处理数据点队列对所述第三目标数据点进行平滑处理，得到平滑后的原始激光雷达点云，包括：确定所述斜率所属的斜率范围，并获取所述斜率范围对应的数据点的第二数量；根据预设选取方式从所述第三待处理数据点队列选取所述第二数量的第二候选数据点；获取所述第二候选数据点中满足第一预设条件的第三候选数据点；确定所述第三候选数据点中的最大第三候选数据点和最小第三候选数据点；计算所述最大第三候选数据点与所述最小第三候选数据点之间的第四距离；若所述第四距离小于第三阈值，则计算所述第三候选数据点对应的第二平均值，并利用所述第二平均值更新所述第三目标数据点，得到平滑后的原始激光雷达点云。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据各所述第三距离确定所述第三目标数据点与所述第三待处理数据点队列中其他各数据点所对应的斜率，包括：确定所述第三距离中的最大距离和最小距离；计算所述最大距离与所述最小距离之间的距离差值，并将所述距离差值确定为所述第三目标数据点与所述第三待处理数据点队列中其他各数据点所对应的斜率。第二方面，本申请实施例提供了一种激光雷达点云处理装置，包括：原始点云获取模块，用于获取原始激光雷达点云，并从所述原始激光雷达点云中获取第一待处理数据点队列；第一目标数据点确定模块，用于确定所述第一待处理数据点队列中的第一目标数据点；第一数量统计模块，用于计算所述第一目标数据点与所述第一待处理数据点队列中其他各数据点之间的第一距离，并统计所述第一距离小于第一阈值的第一数量；第一目标数据点删除模块，用于当所述第一数量小于预设数量时，从所述原始激光雷达点云中删除所述第一目标数据点，得到目标激光雷达点云。第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的激光雷达点云处理方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的激光雷达点云处理方法。第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的激光雷达点云处理方法。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，首先获取原始激光雷达点云，并从所述原始激光雷达点云中获取第一待处理数据点队列；其次，确定所述第一待处理数据点队列中的第一目标数据点；随后，可计算所述第一目标数据点与所述第一待处理数据点队列中其他各数据点之间的第一距离，并统计所述第一距离小于第一阈值的第一数量；当所述第一数量小于预设数量时，从所述原始激光雷达点云中删除所述第一目标数据点，得到目标激光雷达点云，以此准确确定原始激光雷达点云中的孤立噪点，并进行孤立噪点的删除，以有效降低激光雷达点云中的孤立噪点，提高激光雷达点云的质量，从而确保点云图像的稳定性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图；图2是本申请一实施例提供的激光雷达点云处理方法的流程示意图；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达点云处理方法，其特征在于，包括：/n获取原始激光雷达点云，并从所述原始激光雷达点云中获取第一待处理数据点队列；/n确定所述第一待处理数据点队列中的第一目标数据点；/n计算所述第一目标数据点与所述第一待处理数据点队列中其他各数据点之间的第一距离，并统计所述第一距离小于第一阈值的第一数量；/n当所述第一数量小于预设数量时，从所述原始激光雷达点云中删除所述第一目标数据点，得到目标激光雷达点云。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达点云处理方法，其特征在于，包括：
获取原始激光雷达点云，并从所述原始激光雷达点云中获取第一待处理数据点队列；
确定所述第一待处理数据点队列中的第一目标数据点；
计算所述第一目标数据点与所述第一待处理数据点队列中其他各数据点之间的第一距离，并统计所述第一距离小于第一阈值的第一数量；
当所述第一数量小于预设数量时，从所述原始激光雷达点云中删除所述第一目标数据点，得到目标激光雷达点云。


2.根据权利要求1所述的激光雷达点云处理方法，其特征在于，在从所述原始激光雷达点云中获取第一待处理数据点队列之前，还包括：
从所述原始激光雷达点云中获取第二待处理数据点队列；
确定所述第二待处理数据点队列中的第二目标数据点，并确定所述第二目标数据点是否满足第一预设条件；
若所述第二目标数据点不满足所述第一预设条件，则获取所述第二待处理数据点队列中满足所述第一预设条件的第一候选数据点；
确定各所述第一候选数据点对应的第一编号和所述第二目标数据点对应的第二编号；
根据各所述第一编号和所述第二编号之间的大小关系，确定所述第一候选数据点是否满足第二预设条件。


3.根据权利要求2所述的激光雷达点云处理方法，其特征在于，在确定所述第一候选数据点是否满足第二预设条件之后，包括：
若所述第一候选数据点满足所述第二预设条件，则确定所述第一候选数据点中的最大第一候选数据点和最小第一候选数据点；
计算所述最大第一候选数据点与所述最小第一候选数据点之间的第二距离；
若所述第二距离小于第二阈值，则计算所述第一候选数据点对应的第一平均值；
利用所述第一平均值对所述第二目标数据点进行插值处理，得到插值后的原始激光雷达点云。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的激光雷达点云处理方法，其特征在于，在从所述原始激光雷达点云中获取第一待处理数据点队列之前，还包括：
从所述原始激光雷达点云中获取第三待处理数据点队列；
确定所述第三待处理数据点队列中的第三目标数据点，并计算所述第三目标数据点与所述第三待处理数据点队列中其他各数据点之间的第三距离；
根据各所述第三距离确定所述第三目标数据点与所述第三待处理数据点队列中其他各数据点所对应的斜率；
根据所述斜率和所述第三待处理数据点队列对所述第三目标数据点进行平滑处理，得到平滑后的原始激光雷达点云。


5.根据权利要求4所述的激光雷达点云处理方法，其特征在于，所述根据所述斜率和所述第三待处理数据点队列对所述第三目标数据点进行平滑处理，得到平滑后的原始激光雷达点云，包括：
确定所述斜率所属的斜率范围，并获取所述斜率范围对应的数据点的第二数量；
根据预设选取方式从所述第三待处理数据点队列选取所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘夏，刘冬山，杨珺鹏，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44