The invention relates to a digital servo motor can realize the position above the motor encoder or grating resolution control device, and can guarantee the speed more orderly and smooth, smaller motor thrust fluctuation. Motor control device (1) by the instruction device (2), (3), the position controller (4), the speed compensator compensator (5), current compensator (6), the server (7) and (8) a feedforward compensator. The instruction is (3) the target displacement data S: D transform for S pulse number down R, position detector (12) detects the actual position, if the instruction position is greater than the actual position, the minimum detection unit of the position deviation of the S down r plus 0.4 times the encoder or grating ruler; if the instruction position is smaller than the actual position, will be 0.6 times the resolution of the position deviation of the S unit: R minus servo motor encoder or grating, then the position deviation of the subtraction after S: R 'output to the position of the compensator (4), control the size of the current the directional output to the servo motor.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术是一种采用编码器或者光栅尺输出2相相位相差90度的矩形增量式脉冲来表示当前实时检测的位置数据，通过将此实时数据与指令位置数据进行比较，然后使用这两者的偏差值来对伺服电动机进行控制的控制装置，尤其对于那些能不依赖于编码器或者光栅尺的位置分辨率也能实现位置补偿功能的数字控制器。
技术介绍
伺服电动机控制装置一般通过检测出运动平台的实际位置、将实际位置数据与指令位置数据进行比较，使用这两者之间的偏差值来对运动平台的运动补偿。伺服电动机数字控制系统通常使用编码器或光栅尺等检测器来进行位置检测，尤其是纳米级数控运动控制设备，高精度的光栅尺已经开始被采用。绝大多数编码器或者光栅尺直接输出相位相差90度的两相增量式A相和B相数字脉冲信号，或者通过数字分解其输出的正弦模拟信号成数字脉冲信号，使用位置检测器计数这些脉冲信号的上升沿和下降沿次数，从而达到位置检测实际位置的功能，也就是通常所说的4倍递增电路。一般的伺服电动机数字控制装置的控制方式为位置检测器检测出位置的变位、指令装置输出目标位置、通过加減运算电路及比较电路来计算目标位置与检测位置之间的位置偏差，输出到位置...
【技术保护点】
一种根据指令位置和反馈位置两者之间的偏差值来决定输出给伺服电动机控制电流值大小，并实现伺服电动机的往复运动控制的伺服电动机数字控制装置，其具体方式为：通过计数从伺服电机的编码器或者光栅尺反馈的９０度相位差的２相增量式矩形脉冲信号的上升沿和下降沿的次数，来计算指令位置与实际位置之间的位置偏差；如果指令位置大于实际位置，则将此位置偏差加上０．４倍的编码器或光栅尺的最小检测单位；如果指令位置小于实际位置，则将此位置偏差减去伺服电动机编码器或光栅尺的最小观测单位（即分辨率）的０．６倍，将经过该加减法运算后得到的位置偏差最终确定为向伺服电动机输出控制电流大小的控制装置。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：伍鹏，鲁继超，毛昌明，
申请(专利权)人：嘉兴华嶺机电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：33[中国|浙江]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。