一种机器人打磨抓手及打磨机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人打磨抓手及打磨机器人，通过在框架上间隔设置用于夹持打磨工件的夹紧部，并将连接和控制夹紧部的管线设置在框架上，并在框架上设置了用于连接机器人的连接部，使得框架可连接至机器人上，由机器人带动并运动至指定位置后，管线可控制夹紧部夹紧打磨工件，从而实现了对打磨工件的夹持，此时打磨机器人即可开始对打磨工件进行打磨作业，解决了现有打磨机器人没有配套抓手的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人打磨抓手及打磨机器人
本技术属于磨削
，尤其涉及一种机器人打磨抓手及打磨机器人。
技术介绍
工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。很多产品加工过程中都需要进行打磨，例如汽车变速箱壳体传统的打磨靠人工完成，但是这样生产效率低下，工况恶劣，安全事故频发，随着技术的发展，机器人逐渐应用到打磨装置领域，但现在市面上并没有与打磨机器人配套的抓手，导致打磨机器人难以应用至变速箱壳体打磨等打磨场景。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种机器人打磨抓手及打磨机器人，以解决现有打磨机器人没有配套抓手的问题。为解决上述问题，本技术的技术方案为：本技术的一种机器人打磨抓手，包括框架、若干夹紧部、至少一个浮动定位部、信号和/或气液管路；所述框架用于面向打磨工件的面为安装面，所述框架上设有用于连接外部机器人的连接部；所述夹紧部依次间隔设置于所述安装面上，配合用于夹持所述打磨工件；所述浮动定位部设于所述安装面上，用于避免所述夹紧部与所述打磨工件硬接触；管线，设于所述框架上，且连接于每一所述夹紧部，用于控制所述夹紧部。本技术的机器人打磨抓手，所述框架为一体式中空管；所述管线包括信号走线管路和气液管路；所述走线管路和气液管路设于所述一体式中空管的中空内腔内并与每一所述夹紧部连接。本技术的机器人打磨抓手，所述一体式中空管包括若干矩形管，相邻的所述矩形管之间焊接连接。本技术的机器人打磨抓手，所述夹紧部包括顶升件、夹爪、顶柱、中间柱；所述顶升件、中间柱和所述顶柱均设于所述安装面上，且所述顶升件的输出端和所述顶柱的顶端分别位于所述中间柱的两侧；所述夹爪转动连接于所述中间柱的顶端，且所述夹爪的第一端与所述顶升件的输出端转动连接，所述夹爪的第二端与所述顶柱的顶端配合形成用于夹持所述打磨工件的两个夹持面。本技术的机器人打磨抓手，所述顶升件包括气缸和连杆；所述气缸设于所述安装面上；所述连杆的第一端连接于所述气缸的输出端，所述连杆的第二端转动连接于所述夹爪的第一端。本技术的机器人打磨抓手，所述浮动定位部包括底座、定位壳、定位销、弹性件；所述底座设于所述安装面上；所述定位壳的第一端设有开口，第二端开有用于使所述定位销伸出的定位孔，所述定位壳的第一端连接于所述底座上，所述定位壳的内腔内设有限位件；所述定位销设于所述定位壳的内腔内，所述定位销上设有与所述限位件相匹配的限位块，用于限制所述定位销与所述定位壳的相对位置关系，且所述定位销的第一端伸出于所述定位孔；所述弹性件设于所述定位壳的内腔内，且所述弹性件两端分别与所述底座和所述定位销的第二端相连。本技术的机器人打磨抓手，所述弹性件为弹簧或弹性橡胶。本技术的机器人打磨抓手，所述夹紧部处设有防护罩壳，用于避免所述夹紧部的元器件损坏。本技术的机器人打磨抓手，所述连接部为连接法兰。本技术的一种打磨机器人，包括有上述任意一项所述的机器人打磨抓手。本技术由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：1、本技术一实施例通过在框架上间隔设置用于夹持打磨工件的夹紧部，并将连接和控制夹紧部的管线设置在框架上，并在框架上设置了用于连接机器人的连接部，使得框架可连接至机器人上，由机器人带动并运动至指定位置后，管线可控制夹紧部夹紧打磨工件，从而实现了对打磨工件的夹持，此时打磨机器人即可开始对打磨工件进行打磨作业，解决了现有打磨机器人没有配套抓手的问题。2、本技术一实施例通过在框架上设置浮动定位部，在夹持打磨工件时，浮动定位部包括的定位销在弹性件的作用下，先于夹紧部接触打磨工件，并实现柔性接触，起到引导夹紧部夹持打磨工件的作用，保证抓取工件的一致性，避免夹紧部与打磨工件硬接触导致损伤工件。3、本技术一实施例通过将框架设置为中空管，并将信号走线管路和气液管路设置在中空管的中空内腔内，再连接至夹紧部，结构设置合理，避免大量外走线起安全性和铁屑干扰容易损坏的问题。附图说明图1为本技术的机器人打磨抓手的示意图；图2为本技术的机器人打磨抓手的夹紧部的示意图；图3为本技术的机器人打磨抓手的浮动定位部的示意图。附图标记说明：1：框架；2：夹紧部；201：气缸；202：连杆；203：夹爪；204：顶柱；205：中间柱；206：防护罩壳；3：浮动定位部；301：底座；302：定位壳；303：定位销；304：弹性件；305：衬套；4：连接法兰。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术提出的一种机器人打磨抓手及打磨机器人作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本技术的优点和特征将更清楚。实施例一参看图1，在一个实施例中，一种机器人打磨抓手，包括框架1、若干夹紧部2、至少一个浮动定位部3、信号和/或气液管路。框架1用于面向打磨工件的面为安装面，框架1上设有用于连接外部机器人的连接部。其中，连接部具体可为连接法兰4。夹紧部2则依次间隔设置于安装面上，配合用于夹持打磨工件。具体地，夹紧部2的数量可为三个或更多，当数量为三个时，夹紧部2中的两个分别设置在框架1两端的安装面上，另一个则安装在两者之间的安装面上。浮动定位部3设于安装面上，用于避免夹紧部2与打磨工件硬接触。具体地，浮动定位部3的数量可为两个或更多管线，设于框架1上，且连接于每一夹紧部2，用于控制夹紧部2。即管线沿着框架1进行铺设，且一端用于接收外部控制信号，另一端连接至各个夹紧部2以控制夹紧部2进行夹持操作。本实施例通过在框架1上间隔设置用于夹持打磨工件的夹紧部2，并将连接和控制夹紧部2的管线设置在框架1上，并在框架1上设置了用于连接机器人的连接部，使得框架1可连接至机器人上，由机器人带动并运动至指定位置后，管线可控制夹紧部2夹紧打磨工件，从而实现了对打磨工件的夹持，此时打磨机器人即可开始对打磨工件进行打磨作业，解决了现有打磨机器人没有配套抓手的问题。下面对本实施例的具体结构进行说明：在本实施例中，框架1为一体式中空管。管线包括信号走线管路和气液管路。走线管路和气液管路设于一体式中空管的中空内腔内并与每一夹紧部2连接。其中，一体式中空管具体可以为焊接连接的若干矩形管。矩形管在抗弯、抗扭强度相同时，重量较轻，可降低机器人打磨抓手的整体重量，减小与之相连的外部机器人的负担。在本实施例中，夹紧部2具体可包括顶升件、夹爪203、顶柱204、中间柱205。其中，顶升件、中间柱205和顶柱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人打磨抓手，其特征在于，包括框架、若干夹紧部、至少一个浮动定位部、信号和/或气液管路；/n所述框架用于面向打磨工件的面为安装面，所述框架上设有用于连接外部机器人的连接部；/n所述夹紧部依次间隔设置于所述安装面上，配合用于夹持所述打磨工件；/n所述浮动定位部设于所述安装面上，用于避免所述夹紧部与所述打磨工件硬接触；/n管线，设于所述框架上，且连接于每一所述夹紧部，用于控制所述夹紧部。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人打磨抓手，其特征在于，包括框架、若干夹紧部、至少一个浮动定位部、信号和/或气液管路；
所述框架用于面向打磨工件的面为安装面，所述框架上设有用于连接外部机器人的连接部；
所述夹紧部依次间隔设置于所述安装面上，配合用于夹持所述打磨工件；
所述浮动定位部设于所述安装面上，用于避免所述夹紧部与所述打磨工件硬接触；
管线，设于所述框架上，且连接于每一所述夹紧部，用于控制所述夹紧部。


2.如权利要求1所述的机器人打磨抓手，其特征在于，所述框架为一体式中空管；所述管线包括信号走线管路和气液管路；
所述走线管路和气液管路设于所述一体式中空管的中空内腔内并与每一所述夹紧部连接。


3.如权利要求2所述的机器人打磨抓手，其特征在于，所述一体式中空管包括若干矩形管，相邻的所述矩形管之间焊接连接。


4.如权利要求1所述的机器人打磨抓手，其特征在于，所述夹紧部包括顶升件、夹爪、顶柱、中间柱；
所述顶升件、中间柱和所述顶柱均设于所述安装面上，且所述顶升件的输出端和所述顶柱的顶端分别位于所述中间柱的两侧；
所述夹爪转动连接于所述中间柱的顶端，且所述夹爪的第一端与所述顶升件的输出端转动连接，所述夹爪的第二端与所述顶柱的顶端配合形成用于夹持所述打磨工件的两个夹持面。


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【专利技术属性】
技术研发人员：虞龙友，
申请(专利权)人：德屹智能科技扬州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32